JP7635505B2 - アスファルトフィニッシャ、及び路面舗装システム - Google Patents

Description

本発明は、アスファルトフィニッシャ、及び路面舗装システムに関する。

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。

アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、設計図を作成し、設計図に基づいて路面に舗装材を敷き均すよう施工が行われている。当該施工を容易にするために様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１では、必要な合材量を認識するために道路の状況を表示する技術が提案されている。

国際公開第２０２０／１９６５４０号

しかしながら、アスファルトフィニッシャが舗装材を敷き均す際、路面の領域ごとに敷き拡げられた舗装材の締固め度（換言すれば、舗装材と空隙との割合）が、設計図で作成した際の想定とは異なる可能性がある。

上述に鑑み、路面に敷き均された舗装材の締固め度（舗装材と空隙との割合）を計測することで、施工された路面の状況の把握を容易にする。

本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、トラクタの前側に設置されたホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ搬送するコンベアと、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、路面上に敷き均された舗装材と空隙との割合である締固め度合いを示した締固情報を測定する計測装置と、を備え、前記締固め度合いと、敷き均された前記舗装材の厚さと、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の施工幅と、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の距離と、に基づいて敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量を算出し、前記敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量と、前記敷均済路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、の間に差異が生じている場合に、当該差異と、施工予定の路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、に基づいて、施工予定の前記路面で使用すると推測される前記舗装材の推測重量を算出する。

本発明の一態様によれば、路面に敷き均された舗装材の締固度合い（舗装材と空隙との割合）を計測することで、施工された路面の状況の把握を容易にする。

図１Ａは、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した左側図である。 図１Ｂは、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した上側図である。 図２Ａは、変形例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した左側図である。 図２Ｂは、変形例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャを示した上側図である。 図３は、実施形態に係るコントローラ及びコントローラに接続されている機器の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る締固度算出部によって算出された所定の領域ごとの締固め度の平均値を例示した図である。 図５は、実施形態に係る施工管理システムの構成例を示す図である。 図６は、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ、ダンプトラック、及びロードローラを示した図である。 図７は、実施形態に係るアスファルトフィニッシャにより施工が行われる路面の状況を示した図である。 図８は、実施形態に係る情報生成部により生成された施工情報管理シートを例示した図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。

図１Ａ及び図１Ｂは、実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００を示した図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図である。

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３（スクリード装置の一例）で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。道路機械は、ベースペーバ、タックペーバ、又はマルチアスファルトペーバ等であってもよい。本実施形態のアスファルトフィニッシャ１００の後方には、さらに締固度計測器８が設けられている。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を移動させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。走行用モータは、電動モータであってもよい。

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによって車幅方向（Ｙ軸方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受け入れる。ダンプトラックは、舗装材を運搬する運搬車両の一例である。図１Ａ及び図１Ｂはホッパ２が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２が閉じられ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材がホッパ２の中央部に集められる。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１Ａ及び図１Ｂは、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶをドットパターンで示している。

スクリード３は、舗装材ＰＶを敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード３は、図１Ｂに示すように、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含む。後側スクリード３１は、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。

スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２４の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。

レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さを調整するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。本実施形態では、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａのトラクタ１との連結部に連結されている。敷き均し厚さを増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａを上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸張させてレベリングアーム３Ａを下降させる。

スクリードリフトシリンダ２４は、スクリード３を持ち上げるための油圧シリンダである。本実施形態では、スクリードリフトシリンダ２４は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されている。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２４のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２４は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２４のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２４は伸張し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。

スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、スクリード３の前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、モールドボード４３の下端と路盤ＢＳとの間の隙間を通ってスクリード３の下に至る。

スクリード３には、左前側タンパ２５Ｌ、右前側タンパ２５Ｒ、左後側タンパ２６Ｌ、右後側タンパ２６Ｒが設けられている（以下、集合的に、タンパ２５、２６とも称する）。左前側スクリード３０Ｌは、左前側タンパ２５Ｌによって突き固められ展圧された路面に対して仕上げを行う。右前側スクリード３０Ｒは、右前側タンパ２５Ｒによって突き固められ展圧された路面に対して仕上げを行う。左後側スクリード３１Ｌは、左後側タンパ２６Ｌによって突き固められ展圧された路面に対して仕上げを行う。右後側スクリード３１Ｒは、右後側タンパ２６Ｒによって突き固められ展圧された路面に対して仕上げを行う。

タンパ２５、２６は、スクリード３に設けられた（図示しない）モータの回転によって、一部が偏心している（図示しない）タンパシャフトを介して（図示しない）タンパエッジを上下動させる。これによって、タンパ２５、２６は、路面の突き固めを行う。

スクリード３には、左前側バイブレータ２７Ｌ、右前側バイブレータ２７Ｒ、左後側バイブレータ２８Ｌ、右後側バイブレータ２８Ｒが設けられている（以下、集合的に、バイブレータ２７、２８とも称する）。そして、左前側スクリード３０Ｌは、左前側バイブレータ２７Ｌによって振動させられ、右前側スクリード３０Ｒは、右前側バイブレータ２７Ｒによって振動させられる。左後側スクリード３１Ｌは、左後側バイブレータ２８Ｌによって振動させられ、右後側スクリード３１Ｒは、右後側バイブレータ２８Ｒによって振動させられる。

バイブレータ２７、２８は、舗装面を締め固めるための振動装置である。本実施形態ではバイブレータ２７、２８は、油圧モータによって駆動される偏心バイブレータである。ただし、バイブレータは、電動モータによって駆動されてもよく、リニアバイブレータであってもよい。本実施形態の振動周波数は、舗装材の種類等に応じて変更される。

締固度計測器８は、スクリード３より後方（－Ｘ方向）に設けられている。本実施形態の締固度計測器８は、スクリード３に直接接続されている。締固度計測器８には（図示しない）車輪が設けられてもよい。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の進行に合わせて、締固め度を測定する対象となる路面を変更できる。

締固度計測器８は、路面に敷き拡げられた舗装材と空隙との割合である締固め度合い（以下、締固め度とも称する）を計測する。締固度計測器８は、例えば、締固度計測器８の底面に、正の電極と、負の電極と、が配置されている。そして、正の電極と負の電極との間で発生する磁界と、舗装材が有する電磁的な特性と、に基づいて、敷き詰められた舗装材の締固め度合いを計測する。なお、本実施形態は、敷き詰められた舗装材の締固め度を計測する手法について一例を示したものであり、周知の手法を問わず、あらゆる手法を用いてよい。

本実施形態の締固度計測器８は、車幅方向（Ｙ軸方向）に複数個設けられている。本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、スクリード３によって敷き均された舗装材ＰＶの締固め度を計測するため、スクリード３の幅方向の全ての領域を計測できるように配置されている。本実施形態は、６個の締固度計測器８が設けられている。締固度計測器８の各々を示す場合には、締固度計測器８＿１～８＿６と表す。なお、本実施形態は、設ける締固度計測器８の数を６個に制限するものではなく、アスファルトフィニッシャ１００が舗装材を敷き詰める車幅方向の長さ等に応じて、適切な台数が設置される。

図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、本実施形態は、締固度計測器８の間に隙間を設けて設置している。しかしながら、本実施形態は、締固度計測器８の間に隙間を設けて設置する手法に制限するものではなく、例えば、締固度計測器８の間で測定範囲が重複するように設置してもよい。測定範囲が重複する配置の例としては、車幅方向（Ｙ軸方向）に２列の締固度計測器８を交互に配置する（千鳥配列にて配置する）と共に、一方の列の締固度計測器８の端部が、他方列の締固度計測器８の端部に、車幅方向（Ｙ軸方向）において重複するように配置することが考えられる。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、メモリ、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各機能は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０の各機能は、ハードウェア又はファームウェアで構成されていてもよい。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態に係る通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置され、携帯電話通信網、近距離無線通信網、又は衛星通信網等を介した通信を制御する。

ＧＰＳモジュール５４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位(二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

トラクタ１には、空間認識装置５１が取り付けられている。空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００周辺の空間に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力できるように構成されている。本実施形態に係る空間認識装置５１前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、を含んでいる。

前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方を監視できるように構成されている。本実施形態では、前方監視装置５１Ｆは、トラクタ１の前方にある空間を監視範囲ＲＦとするＬＩＤＡＲであり、トラクタ１の上面の前端中央部に取り付けられている。なお、前方監視装置５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

後方監視装置５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方を監視できるように構成されている。本実施形態では、後方監視装置５１Ｂは、スクリード３の後方にある空間を監視範囲ＲＢとするＬＩＤＡＲであり、アスファルトフィニッシャ１００の操作者のための手摺りとして機能するガイドレール１Ｇに取り付けられている。なお、後方監視装置５１Ｂは、運転席１Ｓの下部に取り付けられていてもよく、アスファルトフィニッシャ１００の他の部位に取り付けられていてもよい。

空間認識装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の側方を監視できるように構成される側方監視装置を含んでいてもよい。この場合、側方監視装置は、例えば、トラクタ１の左方にある空間を監視範囲とするＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の左端部に取り付けられてもよい。側方監視装置は、例えば、トラクタ１の右方にある空間を監視範囲とするＬＩＤＡＲとして、後輪５よりも前側でトラクタ１の上面の右端部に取り付けられてもよい。

ＬＩＤＡＲは、例えば、監視範囲内にある１００万点以上の点とＬＩＤＡＲとの間の距離を測定する。但し、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂの少なくとも一方は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。側方監視装置についても同様である。実施形態は、空間認識装置５１の一例としてＬＩＤＡＲを用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置５１を、ＬＩＤＡＲに制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよい。

前方監視装置５１Ｆの監視範囲ＲＦは、望ましくは、路盤ＢＳを含む。側方監視装置の監視範囲についても同様である。本実施形態では、監視範囲ＲＦは、路盤ＢＳの幅より大きい幅を有する。

後方監視装置５１Ｂの監視範囲ＲＢは、望ましくは、新設舗装体ＮＰを含む。本実施形態では、監視範囲ＲＢは、新設舗装体ＮＰの幅より大きい幅を有する。

本実施形態に係る空間認識装置５１によって検知された測定情報は、コントローラ５０に送信される。コントローラ５０は、受信した測定情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の自動操舵を行ってもよいし、運転者に対して警報等の通知を行ってもよい。

また、本実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００に締固度計測器８を設ける態様として、スクリード３に直接接続する態様に制限するものではない。

図２Ａ及び図２Ｂは、変形例に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００を示した図である。具体的には、図２Ａは左側面図であり、図２Ｂは上面図である。図２Ａ及び図２Ｂで示される変形例では、フレーム部材８１Ａ、８１Ｂを介して締固度計測器８と、トラクタ１と、を接続している。

つまり、フレーム部材８１Ｂが、トラクタ１から進行方向後側（Ｘ軸負方向側）に延伸している。そして、フレーム部材８１Ｂの進行方向後側（Ｘ軸負方向側）の端部に、フレーム部材８１Ａが接続されている。フレーム部材８１Ａは、アスファルトフィニッシャの車幅方向（Ｙ軸方向）に延伸している。そして、フレーム部材８１Ａにおいて所定の間隔毎に、６個の締固度計測器８＿１～８＿６が設けられている。また、６個の締固度計測器８＿１～８＿６、又はフレーム部材８１Ａには（図示しない）車輪が設けられてもよい。当該構成によって、アスファルトフィニッシャ１００に移動に応じて、締固度計測器８が牽引される。

また、フレーム部材８１Ａは、トラクタ１から延伸させる態様に制限するものではなく、レベリングアーム３Ａから延伸してもよい。本実施形態、及び変形例は、締固度計測器８＿１～８＿６の接続の一態様を示したもので、他の接続態様を用いてもよい。

本実施形態に戻り、アスファルトフィニッシャ１００に搭載されるコントローラ５０について説明する。図３は、コントローラ５０及びコントローラ５０に接続されている機器の構成例を示すブロック図である。

図３に示されるように、コントローラ５０は、６個の締固度計測器８＿１～８＿６と、ＧＰＳモジュール５４と、前方監視装置５１Ｆと、後方監視装置５１Ｂと、車載表示装置５２と、通信装置５３と、に接続されている。

コントローラ５０は、読み書き可能な（図示しない）不揮発性の記憶媒体を備えており、当該記憶媒体に様々な情報を格納するための記憶部５０ｌを備えている。

記憶部５０ｌは、設計情報を記憶している。設計情報とは、アスファルトで舗装するために所定の項目毎に予め設定された情報を示している。設計情報には、例えば、アスファルトを敷設する路面の長さを示す設定長さ、アスファルトを敷設する路面の幅を示す設定幅、アスファルトが敷設される予定の厚さを示した設定厚さ、路面に敷設される予定のアスファルトの締固め度合いを示した設定締固め度を含んでいる。

コントローラ５０は、機能要素として、取得部５０ａと、厚さ算出部５０ｂと、締固度算出部５０ｃと、体積算出部５０ｄと、重量算出部５０ｆと、予定重量推測部５０ｇと、制御補正部５０ｈと、通信制御部５０ｉと、情報生成部５０ｊと、表示制御部５０ｋと、を備えている。本実施形態は、上述した機能要素について、説明の便宜のために区別されて示されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

取得部５０ａは、各種センサからの測定情報を取得する。例えば、取得部５０ａは、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂから測定情報を取得する。

さらに、取得部５０ａは、締固度計測器８＿１～８＿６の各々から締固度を取得する。さらに、取得部５０ａは、ＧＰＳモジュール５４から位置情報を取得する。

厚さ算出部５０ｂは、路面に新設された舗装体ＮＰの厚さを算出する。本実施形態に係る厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆからの測定情報で示された、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした路盤ＢＳの表面のＺ軸方向の距離と、後方監視装置５１Ｂからの測定情報で示された、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした新設された舗装体ＮＰの表面のＺ軸方向の距離と、に基づいて、舗装体ＮＰの厚さ（路盤ＢＳの表面から舗装体ＮＰの表面までの鉛直方向の距離）を算出する。

また、厚さ算出部５０ｂは、３次元座標系上の位置座標から舗装体ＮＰの厚さを算出してもよい。舗装体ＮＰの厚さを算出するために用いる３次元座標系は、例えば世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。具体的には、厚さ算出部５０ｂは、前方監視装置５１Ｆに関する局所座標系と基準座標系との間の座標変換を通じて基準座標系における路盤ＢＳの表面の高さを導き出す。また、厚さ算出部５０ｂは、後方監視装置５１Ｂに関する局所座標系と基準座標系との間の座標変換を通じて基準座標系における新設舗装体ＮＰの表面の高さを導き出す。そして、厚さ算出部５０ｂは、表面高さの差から、舗装体ＮＰの厚さを算出する。

本実施形態に係る、厚さ算出部５０ｂは、上述した算出手法を用いて、舗装体ＮＰの厚さを、後述する所定の領域毎に算出する。

なお、本実施形態は、厚さの算出手法として、前方監視装置５１Ｆ及び後方監視装置５１Ｂを用いた手法に制限するものではなく、別の手法で厚さを用いてもよい。例えば、厚さ算出部５０ｂは、測定器で測定された、敷き均す前の路面の高さと、スクリード３の底面と、の差に基づいて厚さを算出する等が考えられる。

本実施形態に係る締固度算出部５０ｃは、締固度計測器８＿１～８＿６の各々に対応する領域ごとに、アスファルトフィニッシャ１００により敷き均された、締固めた度合い（以下、空隙と舗装材とで構成される空間における、舗装材の割り合いであって、以下、締固め度とも称する）の平均値を算出する。

図４は、締固度算出部５０ｃによって算出された所定の領域ごとの締固め度の平均値を例示した図である。図４に示されるように、車幅方向（Ｙ軸方向）においては、締固度計測器８＿１～８＿６が割り当てられた長さ毎に領域７０１～７０６が区切られている。進行方向（Ｘ軸方向）で領域を区切る長さは、予め定められた長さであって、実施態様に応じて定められる。

図４に示される例では、締固め度が所定の範囲より低い領域７２１～７２６を示し、締固め度が所定の範囲より高い領域７１１～７１２を示している。所定の範囲とは、アスファルトフィニッシャ１００が敷き均した舗装材の締固め度として適切な範囲を示してる。当該所定の範囲は、舗装材の種類等に応じて定められるものとする。本実施形態においては、算出された領域ごとに締固め度の平均値に応じて様々な制御を行う。

図３に戻り、体積算出部５０ｄは、実際に敷き均された路面（敷均済路面の一例）に敷き均された舗装材の体積を算出する。本実施形態の体積算出部５０ｄは、厚さ算出部５０ｂが算出した舗装体ＮＰの厚さ、施工された距離、及び施工幅に基づいて、敷き均された舗装材の体積を算出する。施工された距離は、施工開始時に取得部５０ａが取得した位置情報と、取得部５０ａが現在取得した位置情報とから算出してもよいし、距離センサ等から取得したアスファルトフィニッシャ１００の移動距離から算出してもよい。施工幅は、アスファルトフィニッシャ１００のスクリード３の幅長さとしてもよいし、記憶部５０ｌに記憶された設計情報に示された道路の幅であってもよい。体積算出部５０ｄは、算出された体積を、所定の領域毎の体積の組み合わせとして導出してもよい。

重量算出部５０ｆは、締固度算出部５０ｃにより算出された所定の領域毎の締固め度（舗装材と空隙との度合い）と、体積算出部５０ｄにより算出された、敷き均し済みの体積（所定の領域毎の体積の組み合わせ）と、に基づいて、舗装材が敷き均された路面（敷均済路面の一例）で使用された舗装材の重量を算出する。

重量算出部５０ｆは、所定の領域毎の締固め度と、単位体積当たりの舗装材の重さ（比重）から、所定の領域毎の重量を算出する。そして、重量算出部５０ｆは、所定の領域毎の重量と、体積算出部５０ｄにより算出された、当該所定の領域毎の体積の組み合わせと、から、施工で使用された舗装材の重量を算出する。

予定重量推測部５０ｇは、アスファルトフィニッシャ１００がこれから実際に使用する舗装材の重量（以下、推測重量とも称する）を推測する。本実施形態に係る予定重量推測部５０ｇは、既に使用された舗装材の重量ＲＷ１と、設計情報に示された現在の位置までに使用予定であった舗装材の設定重量ＳＷ１と、の差異（例えば比）を算出する。さらに、予定重量推測部５０ｇは、算出された差異（例えば重量比）と、設計情報に示された現在の位置から施工終了の位置までに使用予定の舗装材の設定重量ＳＷ２と、から、現在の位置から施工終了の位置までの施工予定の路面で使用すると推測される舗装材の推測重量ＲＷ２を算出する。本実施形態では、下記の式（１）によって、実際に使用すると推測される舗装材の推測重量ＲＷ２を算出できる。なお、算出手法は、一例として示したものであって、他の手法を用いてもよい。

ＲＷ２＝ＳＷ２×（ＲＷ１／ＳＷ１）……（１）

制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって算出された所定の領域ごとの締固め度の平均値に基づいて、スクリード３の制御を補正する。

従来から、アスファルトの敷き均しを行う場合には、アスファルトフィニッシャの操作や、合材温度等の外的条件の変化によって、敷き均し面の締固め度に粗密が発生してしまう場合がある。このような粗密が生じた場合に、ロードローラによる転圧後の施工面に影響を与える可能性がある。そこで、本実施形態に係る制御補正部５０ｈは、締固め度の粗密を抑止するよう、スクリード３の制御を補正する。

例えば、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より低い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を増やす（モータの回転数を増加する）制御を行う。また、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より高い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を減らす（モータの回転数を低減する）制御を行う。

また、スクリード３の制御としては、タンパ２５、２６に制限するものではない。例えば、制御補正部５０ｈがバイブレータ２７、２８の制御を行ってもよい。

例えば、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より低い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を増加させる制御を行う。また、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より高い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を減少させる制御を行う。

さらに、スクリード３の制御としては、制御補正部５０ｈが、スクリード３のレベリングの高さを調整してもよい。本実施形態では、スクリード３のレベリングの高さとして、制御補正部５０ｈがレベリングアーム３Ａを上方向又は下方向に移動させる制御を行う。レベリングアーム３Ａを上昇制御させることで敷き均し厚さを増加させ、レベリングアーム３Ａを下降制御させることで敷き均し厚さを減少させることができる。

例えば、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より低い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を増加させる制御を行うとともに、レベリングシリンダ２３を縮めてレベリングアーム３Ａを下降させる制御を行う。この場合、タンパ２５、２６を増加させると舗装材がスクリードの下面に入り易くなることで、敷き均し厚さも増加してしまうが、レベリングアーム３Ａを下降させることで敷き均し厚さを維持することができる。これにより、これから路面に撒かれる舗装材の量を増加させ、締固め度を高めることができる。その結果、締固め度を増加させても敷き均し厚さを一定に保つことができる。また、当該領域に対応するスクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を増加させるとともに、レベリングシリンダ２３を縮めてレベリングアーム３Ａを上昇させる制御を行ってもよい。この場合、スクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を増加させると舗装材に対するスクリード下面の押し付け力が大きくなり、敷き均し厚さが減少してしまうが、レベリングアーム３Ａを上昇させることで敷き均し厚さを維持することができる。更に、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を増加させる制御を行うとともに、バイブレータ２７、２８の振動数を増加させてもよい。一方、制御補正部５０ｈは、締固度算出部５０ｃによって締固め度が所定の範囲より高い領域が進行方向（Ｘ軸方向）に継続して生じている場合、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を減少させる制御を行うとともに、レベリングシリンダ２３を伸長させてレベリングアーム３Ａを上昇させる制御を行う。この場合、タンパ２５、２６を減少させると舗装材がスクリードの下面に入り辛くなることで、敷き均し厚さも減少してしまうが、レベリングアーム３Ａを上昇させることで敷き均し厚さを維持することができる。これにより、これから撒かれる敷き均される舗装材の量を低減させ、締固め度を低減することができる。その結果、締固め度を減少させても敷き均し厚さを一定に保つことができる。また、当該領域に対応するスクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を減少させるとともに、レベリングシリンダ２３を縮めてレベリングアーム３Ａを下降させる制御を行ってもよい。この場合、スクリード３のバイブレータ２７、２８の振動数を減少させると舗装材に対するスクリード下面の押し付け力が小さくなり、敷き均し厚さが増加してしまうが、レベリングアーム３Ａを減少させることで敷き均し厚さを維持することができる。更に、当該領域に対応するスクリード３のタンパ２５、２６が突く数を減少させる制御を行うとともに、バイブレータ２７、２８の振動数を減少させてもよい。

図４に示される例では、制御補正部５０ｈが、領域７２１～７２４において、締固め度が所定の範囲より低い領域が進行方向に継続して存在していると判定する。そこで、制御補正部５０ｈが、タンパ２５、２６が突く数の増加、バイブレータ２７、２８の振動数の増加、及びレベリングアーム３Ａの上昇制御、若しくは、下降制御のいずれかを組み合わせた制御を行う。これにより、これから敷設される路面は、締固め度が増加し、かつ、敷き均し厚さも一定なものに施工される。

図３に戻り、情報生成部５０ｊは、締固度算出部５０ｃによって算出された所定の領域ごとの締固め度の平均値（舗装材と空隙との度合いの一態様）と、締固め度の平均値が測定された領域を示す位置情報（位置情報の一例）と、を対応付けた締固情報を生成する。生成する締固情報には、画像情報が含まれてもよい。さらに、締固情報には、所定の領域毎に、スクリード３が敷き均した時刻を示す情報を含めてもよい。情報生成部５０ｊは、敷設された道路の締固め度の分布を生成する。

締固め度の平均値が測定された領域を示す位置情報（位置情報の一例）としては、例えば、当該締固め度を測定した時にＧＰＳモジュール５４から受信した位置情報と、ＧＰＳモジュール５４から当該締固め度を測定した締固度計測器８までの相対位置情報と、の組み合わせが考えられる。これにより、締固め度が測定された領域を示す位置情報を、世界測地系による位置として特定できる。

そして、情報生成部５０ｊは、生成した締固情報を、記憶部５０ｌに記憶する。本実施
形態に係る情報生成部５０ｊは、設計情報で示された所定の領域ごとの設定値（設定締固め度を含む）と、当該領域で計測された締固め度の平均値と、を対応付けて記憶する。これにより、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００による施工結果を管理できる。

通信制御部５０ｉは、外部の機器との間で情報の送受信を行う。

例えば、通信制御部５０ｉは、情報生成部５０ｊにより生成された締固情報と共に締固情報に基づいた転圧指示を、後述するロードローラ５００に送信する。他の例としては、通信制御部５０ｉは、情報生成部５０ｊにより生成された締固情報に基づいた、路面の締固め度を調整するための移動経路を含む転圧指示を、ロードローラ５００に送信してもよい。また、通信制御部５０ｉは、情報生成部５０ｊにより生成された締固情報に基づいた、路面の位置情報（所定の領域を示した位置情報でもよい）と対応付けられた締固め度をロードローラ５００に送信し、ロードローラ５００は、受信した位置情報と対応付けられた締固め度に基づいて、転圧制御するための移動経路等を生成してもよい。さらに、通信制御部５０ｉは、情報生成部５０ｊにより生成された締固情報に基づいた、路面の（例えば、所定の領域を示す）位置情報と対応付けられた締固め度を管理装置４００に送信してもよい。この場合、管理装置４００は、受信した締固め度に基づきロードローラ５００が転圧制御するための移動経路を生成し、その後、ロードローラ５００へ送信してもよい。また、ロードローラ５００へ送信する転圧指示には、路面の位置情報と対応付けられた必要転圧力が含まれていてもよい。

さらに、通信制御部５０ｉは、予定重量推測部５０ｇにより算出された舗装材の推測重量ＲＷ２が、使用予定として示された舗装材の重量ＳＷ２と異なる場合に、管理装置４００に対して、舗装材の供給量の調整の指示を送信する。当該調整の指示は、実施の態様に応じたものであって、実際に使用すると推測される舗装材の重量ＲＷ２に供給される量が調整される指示であればよい。

通信制御部５０ｉは、ロードローラ５００が路面を転圧した後のロードローラ締固情報（ロードローラ締固め度合いの一例）を受信する。ロードローラ締固情報は、ロードローラ５００が路面を転圧した後の、所定の領域を示した位置と、ロードローラ５００によって転圧された後に計測された締固め度の平均値と、の対応付けを含んでいる。

ロードローラ締固情報は、ロードローラ５００に備えられた（図示しない）締固度計測装置により所定の領域ごとに計測された締固め度の平均値を示した情報であってもよい。この場合、ロードローラ締固情報は、ロードローラ５００から受信する。また、ロードローラ締固情報は、路面の位置情報と対応付けられた転圧力を含んでいてもよい。

また、ロードローラ締固情報は、ロードローラ５００の転圧後に作業者が操作する締固度計測装置によって計測された結果を示した情報であってもよい。この場合、通信制御部５０ｉは、作業者が所有する通信装置から、ロードローラ締固情報を受信する。

情報生成部５０ｊは、ロードローラ締固情報と、締固情報と、に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００による敷き均された所定の領域ごとの締固め度の平均値を示した情報と、ロードローラ５００によって押し固められた後の所定の領域ごとの締固め度の平均値を示した情報とを表した施工管理情報（以下、施工情報管理シートと称する）を生成する。施工情報管理シートについては後述する。

表示制御部５０ｋは、様々な情報を車載表示装置５２に表示する。例えば、表示制御部５０ｋは、情報生成部５０ｊにより生成された施工情報管理シートを表示する。

本実施形態の施工管理システム（路面舗装システムの一例）について説明する。図５は、本実施形態に係る施工管理システムＳＹＳの構成例を示す図である。

施工管理システムＳＹＳは、主に、アスファルトフィニッシャ１００、ダンプトラック２００、プラント３００、管理装置４００、ロードローラ５００、及び携帯型情報端末６００で構成されている。

プラント３００は、舗装材の生産設備の一例である。図５に示す例では、プラント３００は、主に、ミキサ３０１、トロリ３０２、及びホットサイロ３０３等を有する。

ミキサ３０１は、骨材、フィラー（石粉）、及びアスファルト等を均一に混合するための装置である。トロリ３０２は、ミキサ３０１から排出された混合物をホットサイロ３０３に搬送するための装置である。ホットサイロ３０３は、ミキサ３０１で製造された混合物を保温・貯蔵するための装置である。

また、プラント３００には、コントローラ３１１、空間認識装置３１２、及び通信装置３１３が設置されている。

コントローラ３１１は、プラント３００に設置された制御装置である。コントローラ３１１は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであり、プラント３００に併設された建物内に配置されている。例えば、コントローラ３１１は、不揮発性記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。

通信装置３１３は、プラント３００と外部機器との間の通信を制御するように構成されている。通信装置３１３は、ダンプトラック２００に搭載されている通信装置２０４との間の無線通信を制御する。さらに、通信装置３１３は、管理装置４００との間の無線通信を制御する。

コントローラ３１１は、ミキサ３０１、トロリ３０２、及びホットサイロ３０３等の動きを制御する。さらに、コントローラ３１１は、プラント３００で生成された舗装材を管理する。

また、コントローラ３１１は、空間認識装置３１２からの情報に基づいて、ダンプトラック２００を認識する。

空間認識装置３１２は、プラント３００において舗装材が積み込まれるダンプトラック２００の様子を監視できるように構成されている。空間認識装置３１２は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、又はＬＩＤＡＲ等である。

空間認識装置３１２は、ダンプトラック２００のナンバープレートの表面における凹凸に基づいてナンバープレートに表示された文字を認識することによってダンプトラック２００を識別してもよい。コントローラ３１１は、空間認識装置３１２を用い、ダンプトラック２００の位置、形状、及び種類を判別できる。

コントローラ３１１は、管理装置４００から、ダンプトラック２００に対する舗装材の供給に関する情報を受信する。例えば、コントローラ３１１は、施工で使用する舗装材の量の変更の指示を、管理装置４００から受信する。そして、コントローラ３１１は、当該指示に基づいて、空間認識装置３１２で識別されたダンプトラック２００に対して舗装材を供給するよう制御する。

ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２内に供給される舗装材を運搬する運搬車両の一例である。ダンプトラック２００は、可動式バンパーを備えた、舗装材の運搬のための専用のダンプトラックである。

ダンプトラック２００は、運転室２０１と、荷台２０２と、を備える。また、ダンプトラック２００には、運転室２０１近傍に、コントローラ２０３及び通信装置２０４が設けられている。

コントローラ２０３は、通信装置２０４を介して、アスファルトフィニッシャ１００の通信装置５３と、の間で情報を送受信してもよい。また、コントローラ２０３は、通信装置２０４を介して、プラント３００の通信装置３１３との間で情報を送受信してもよい。

ロードローラ５００は、車体５０１の前部に転圧ローラ５０２を枢着するとともに、該転圧ローラ５０２の車軸に走行距離計５０３を装着する。ロードローラ５００は、走行距離計５０３によって転圧ローラ５０２の車軸回転数を読み取り、該車軸回転数に基づいて車体５０１の移動距離を算出する。また、ロードローラ５００は、車体５０１の後部に他の転圧ローラ５０４を枢着する。

また、ロードローラ５００は、運転操作部５１０にコントローラ５１１を備える。また、ロードローラ５００は、ＧＰＳモジュール５１２と、通信装置５１３と、を備えている。

ＧＰＳモジュール５１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による二次元測位の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

通信装置５１３は、アスファルトフィニッシャ１００の通信装置５３との間の無線通信を制御する。例えば、通信装置５１３は、アスファルトフィニッシャ１００の通信装置５３から、施工対象の路面について、所定の領域ごとの締固め度の平均値が示された締固情報を受信する。

コントローラ５１１は、車体１２の移動を制御して、前後の転圧ローラ５０２，５０４にて路面を転圧する。例えば、実施形態のコントローラ５１１は、路面の転圧を自動制御してもよい。コントローラ５１１は、路面を転圧する範囲が示されたローラ用設計情報、及びＧＰＳモジュール５１２が受信したロードローラ５００の位置情報に基づいて、施工対象となる路面を転圧する。

通信装置５１３が締固情報を受信した場合に、コントローラ５１１は、受信した締固情報に基づいて路面を転圧する。例えば、コントローラ５１１は、締固情報によって締固め度が所定の範囲より小さい領域については、転圧する回数を増加させ、締固め度が所定の範囲より大きい領域については、転圧する回数を低減させる。これにより締固め度の調整を実現している。また、締固め度の調整は、転圧力を変化させる制御により実現してもよい。

ロードローラ５００は、上述したアスファルトフィニッシャ１００と同様に、（図示しない）締固度計測器を設けてもよい。締固度計測器は、アスファルトフィニッシャ１００と同様に車幅方向に複数設けることが考えられる。

そして、ロードローラ５００に締固度計測器が設けられている場合、締固度計測器による所定の領域ごとに、施工後に計測された締固め度の平均値を示したロードローラ締固情報を、通信装置５１３を介して、アスファルトフィニッシャ１００に送信してもよい。

また、ロードローラ締固情報は、ロードローラ５００が転圧した後に、作業者が締固度計測装置にて計測した結果として、作業者の通信装置から送信されたものでもよい。

また、本実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００の情報生成部５０ｊが、ロードローラ５００に送信する情報として締固情報のみを生成する手法に限定するものではない。例えば、情報生成部５０ｊが、当該締固情報に基づいて、舗装材の粗密を抑止するよう、移動上の地点ごとに転圧回数を異ならせた移動経路を生成してもよい。そして、通信制御部５０ｉは、生成した移動経路を、ロードローラ５００に送信する。ロードローラ５００は、受信した移動経路に従って操舵制御を行う。これにより、路面で生じている舗装材の粗密のばらつきを抑止できる。

なお、本実施形態はロードローラ５００の態様を制限するものではなく、タイヤローラを含んだ複数台で構成してもよい。複数台で構成された場合、本実施形態で示したロードローラ５００で示した処理を、複数台のうちどちらの車両が行ってもよい。

携帯型情報端末６００は、例えば、トラクタ１に搭乗する作業者、アスファルトフィニッシャ１００の周囲で作業している作業者、又は、その施工現場の管理者等が所持している装置である。携帯型情報端末６００は、アスファルトフィニッシャ１００の運転席１Ｓに設けられた取付金具に取り付け可能としてもよい。携帯型情報端末６００は、例えば、タブレットＰＣ又はスマートフォン等の可搬性の装置でもよい。

携帯型情報端末６００は、アスファルトフィニッシャ１００や管理装置４００から受信した情報（例えば、施工情報管理シート）を表示してもよい。

アスファルトフィニッシャ１００は、上述した構成を有しているものとして、説明を省略する。

また、コントローラ５０は、通信装置５３を介して、他の機器との間で情報の送受信を可能としている。コントローラ５０は、前方監視装置５１Ｆ、及び後方監視装置５１Ｂからの測定情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００周辺を認識する。さらに、コントローラ５０は、締固度計測器８が計測した舗装材の締固め度に基づいた様々な制御を行う。

また、コントローラ５０は、通信装置５３を介して、施工管理システムＳＹＳを構成する機器との間で情報の送受信を行う。

例えば、コントローラ５０は、通信装置５３を介して、舗装材の供給量の調整の指示を管理装置４００に送信する。

他の例としては、コントローラ５０は、通信装置５３を介して、ロードローラ５００に締固情報、又は移動経路をロードローラ５００に送信する。

また、コントローラ５０は、ロードローラ５００又は作業者の通信装置から、ロードローラ５００が転圧した後の所定の領域ごとの締固め度の平均値を示したロードローラ締固情報を受信する。これによりコントローラ５０は、施工情報管理シート（図８参照）を生成する。

コントローラ５０は、生成した施工情報管理シートを、管理装置４００に送信する。

管理装置４００は、本実施形態に係る施工管理システムＳＹＳの全体的な制御を行う。例えば、管理装置４００は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであって、ネットワークを介して情報を送受信可能な通信部を有するサーバを用いることが考えられる。また、管理装置４００は、記憶装置４０１を備えている。

管理装置４００は、アスファルトフィニッシャ１００との間で情報の送受信を行う。例えば、アスファルトフィニッシャ１００が算出した、実際に使用すると推測される舗装材の重量が、設計情報に示された使用予定の舗装材の重量との間にずれが生じたとコントローラ５０によって判定された場合に、管理装置４００は、アスファルトフィニッシャ１００から、舗装材の供給量の調整の指示を受信する。

管理装置４００は、施工で使用する舗装材の量の変更の指示を、プラント３００の通信装置３１３に送信する。これにより、管理装置４００は、アスファルトフィニッシャ１００に対して供給する舗装材を調整できる。

管理装置４００は、アスファルトフィニッシャ１００から、施工情報管理シートが送信された場合に、施工情報管理シートを、記憶装置４０１に記憶する。管理者は、これにより施工情報の管理を行う。

さらに、管理装置４００は、受信した施工情報管理シートを、携帯型情報端末６００に送信してもよい。これにより、作業者は、施工情報管理シートを参照できるので、詳細な施工結果を確認できる。

また、本実施形態は、携帯型情報端末６００への施工情報管理シートの送信を管理装置４００から行う手法に制限するものではない。アスファルトフィニッシャ１００の通信装置５３が、携帯型情報端末６００に、施工情報管理シートを送信してもよい。

図６は、本実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００、ダンプトラック２００、及びロードローラ５００を示した図である。具体的には、８００Ａは左側面図であり、８００Ｂは上面図である。図６は、ダンプトラック２００が、後退しながらアスファルトフィニッシャ１００に接近する例を示す。

８００Ａに示されるように、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向（＋Ｘ軸正方向）側からダンプトラック２００が接触している。ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に対して舗装材を供給する。

本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０は、通信装置５３を介して、ダンプトラック２００の通信装置２０４に対して制御指令を送信する。ダンプトラック２００のコントローラ２０３は、制御指令に応じた制御を行う。制御指令としては、例えば、ダンプトラック２００の荷台２０２をアスファルトフィニッシャ１００の指定位置に位置付けるように操舵を行うための制御指令を含む。他の制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の後輪をローラ２ｂに接触させるために、ダンプトラック２００に対して後退や停止を指示する制御指令を含む。

本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０は、施工中に、通信装置５３を介して、ロードローラ５００の通信装置５１３に対して締固情報を送信する。

ロードローラ５００のコントローラ５１１は、路面について、所定の領域ごとに、締固情報に応じた転圧制御を行う。締固情報には、所定の領域ごとの舗装材の締固め度が示されている。ロードローラ５００のコントローラ５１１は、ＧＰＳモジュール５１２で現在位置を特定した後、当該現在の位置を含む所定の領域の締固め度の平均値に基づいて転圧回数を異ならせるなどの制御を行う。なお、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の締固度計測器８の幅と、ロードローラ５００の幅と、が異なる。このためコントローラ５１１は、当該幅を考慮した転圧制御を行う。例えば、ロードローラ５００の幅で示された領域ごとの締固め度の平均値を再計算し、当該再計算の結果に基づいた転圧制御等を行ってもよい。

また、ロードローラ５００のコントローラ５１１は、締固情報の代わりに移動経路を受信してもよい。コントローラ５１１は、移動経路に従って操舵制御を行うことで、所定の領域毎の締固め度を考慮した転圧制御を実現できる。

図７は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００により施工が行われる路面の状況を示した図である。図７に示される例では、施工される路面として第１直線区間ＳＣ１と、拡幅区間ＳＣ２．及び第２直線区間ＳＣ３を含んでいる。拡幅区間ＳＣ２は、破線で囲まれたバス停区間ＳＣ４も含んでいる。

設計情報には、第１直線区間ＳＣ１の道幅Ｗ１及び長さＬ１、バス停区間ＳＣ４の道幅Ｗ２を含んだ拡幅区間ＳＣ２の道幅Ｗ１＋Ｗ２及び長さＬ２＋Ｌ３と、第２直線区間ＳＣ３の道幅Ｗ３及び長さＬ４と、を含んでいる。また、設計情報には、拡幅区間ＳＣ２において、道幅が変化する区間の長さＬ１１、Ｌ１２を含んでいる。さらには、設計情報には、設定厚さを含んでいる。このように、本実施形態に係るコントローラ５０は、設計情報に基づいて、区間ごとの予め設定された体積を特定できる。これにより、コントローラ５０は、区間毎の使用予定の舗装材の設定重量も特定できる。本実施形態は、区間ごとの使用予定の舗装材の設定重量を算出する手法に制限するものではなく、設計情報に、区間ごとの設定体積や設定重量が含まれていてもよい。

例えば、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００が、第１直線区間ＳＣ１の終了位置１００Ａまで到達した場合に、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０の重量算出部５０ｆが、第１直線区間ＳＣ１の体積に基づいて、第１直線区間ＳＣ１で実際に使用した舗装材の重量を算出する。

コントローラ５０の予定重量推測部５０ｇは、重量算出部５０ｆにより算出された第１直線区間ＳＣ１で使用された舗装材の重量と、設計情報に示された第１直線区間ＳＣ１の使用予定の舗装材の設定重量と、の間に違いが生じているか否かを判定する。違いが生じていると判定した場合、予定重量推測部５０ｇは、拡幅区間ＳＣ２及び第２直線区間ＳＣ３で実際に使用されると推測される舗装材の推測重量を算出する。算出手法は上述した通りのため、説明を省略する。

予定重量推測部５０ｇが、設定情報に示された設定重量と、予定重量推測部５０ｇにより算出された推測重量と、に違いが生じていると判定した場合に、通信制御部５０ｉは、予定重量推測部５０ｇにより実際に使用されると推測された拡幅区間ＳＣ２及び第２直線区間ＳＣ３に供給される舗装材の重量の変更指示を、管理装置４００に送信する。これにより、施工する際に供給される舗装材にずれが生じるのを抑制できる。

また、制御補正部５０ｈが敷き均す舗装材の締固め度を調整するための制御を行った場合、予定重量推測部５０ｇは、調整結果を考慮した上で、これから舗装される予定の路面（例えば、拡幅区間ＳＣ２及び第２直線区間ＳＣ３）で実際に使用されると推測される舗装材の推測重量を算出してもよい。

また、一点鎖線Ｇ２は、２台目のダンプトラック２００により舗装材の供給が開始される位置であり、一点鎖線Ｇ３は、３台目のダンプトラック２００により舗装材の供給が開始される位置であり、一点鎖線Ｇ４は、４台目のダンプトラック２００により舗装材の供給が開始される位置である。

予定重量推測部５０ｇによって設定情報に示された舗装材の設定重量と、実際に使用される舗装材の推測重量と、に差異が生じる場合に、通信制御部５０ｉは、管理装置４００にダンプトラック２００毎に舗装材の供給を開始する位置を変更する指示を送信してもよい。これにより管理装置４００は、ダンプトラック２００に対して路面の到達地点の変更を指示する。

上述したように、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０の情報生成部５０ｊは、締固度計測器８毎に割り当てられた所定の領域毎に、記憶部５０ｌに記憶された（締固度計測器８により測定された）、締固め度の平均値と、記憶部５０ｌの施工後の締固め度の平均値と、を示した施工情報管理シートを生成する。

図８は、本実施形態に係る情報生成部５０ｊにより生成された施工情報管理シートを例示した図である。図８に示されるように施工情報管理シートには、基本情報として、施工日時、施工場所、施工機（アスファルトフィニッシャ１００）の機番が含まれている。さらに、施工条件として、施工距離、施工幅が含まれている。さらに、設定情報と設定条件として、平均設定厚さ、平均測定厚さ、平均設定空隙率、平均測定空隙率、設定舗装材量、実際の使用舗装材量が含まれている。

平均設定厚さ、平均設定空隙率、及び設定舗装材量は、上述した設計情報から導出された情報とする。平均測定厚さ、平均測定空隙率、及び実際の使用舗装材量は、アスファルトフィニッシャ１００による施工後に計測された情報とする。

情報生成部５０ｊは、上述した各項目に対して、計測された情報、及び設計情報に基づいた文字情報を入力処理する。これにより作業者の負担を軽減できる。

さらに、施工情報管理シートは、アスファルトフィニッシャ１００による敷き均された所定の領域ごとの締固め度の平均値を示した情報を示した欄（ＡＦ測定結果欄）８６１と、ロードローラ５００によって押し固められた後の所定の領域ごとの締固め度の平均値を示した欄（ロードローラ測定結果欄）８６２と、を示している。ＡＦ測定結果欄及びロードローラ測定結果欄は、例えば、２００ｍの路面情報を示している等が考えられる。つまり、施工情報管理シートは、施工した距離に応じて複数枚生成されてもよい。

ＡＦ測定結果欄８６１には、締固情報で示された所定の領域毎の締固め度を示した情報が表示される。具体的には、ＡＦ測定結果欄８６１には、締固め度が所定の範囲より低い領域８１１～８１４が表されている。また、ＡＦ測定結果欄８６１には、締固め度が所定の範囲より高い領域８２１、８２２が表されている。また、ＡＦ測定結果欄８６１には、所定の領域毎にスクリード３が敷き均した時刻（開始時刻、及び終了時刻を含む）が表されている。

ロードローラ測定結果欄８６２には、ロードローラ５００から受信したロードローラ締固情報で示された所定の領域毎の締固め度を示した情報が表示される。具体的には、ロードローラ測定結果欄８６２には、ロードローラ５００による転圧後の締固め度が所定の範囲より高い領域８５１、８５２が表されている。ロードローラ測定結果欄８６２のうち、領域８３１～８３４は、ロードローラ５００による転圧によって、締固め度が所定の範囲内に収まったことを示している。

このように、作業者が、施工情報管理シートを確認することで、アスファルトフィニッシャ１００の施工結果と、ロードローラ５００の転圧結果と、を対比確認ができる。図８に示される例では、ロードローラ５００の転圧結果によって、締固め度が所定の範囲より低い領域を低減しているので、アスファルトの品質が向上したことを確認できる。

なお、本実施形態で示した施工情報管理シートは一例として示したものであって、他の態様であってもよい。例えば、施工情報管理シートに、ロードローラ測定結果欄８６２が含まれてなくてもよい。さらに施工情報管理シートで示した各項目は一例として示したものであって、例えば、他の項目が含まれてもよい。

本実施形態に係る情報生成部５０ｊは、例えば、人が視認可能な情報として、画像情報として施工情報管理シートを生成してもよい。さらには、本実施形態に係る情報生成部５０ｊは、所定のアプリケーションで読み込み可能な文書情報として施工情報管理シートを生成してもよい。

本実施形態においては、情報生成部５０ｊが、上述した施工情報管理シート（施工管理情報の一例）を生成することで、作業者が書面を作成する負担を軽減できる。また、施工情報管理シートは、所定の領域毎に、アスファルトフィニッシャ１００及びロードローラ５００の処理の結果が示されている。これにより、作業者が手作業で作成していた場合と比べて、施工状況の把握が容易となる施工情報管理シートを生成できる。

情報生成部５０ｊは、生成した施工情報管理シートを記憶部５０ｌに記憶する。通信制御部５０ｉは、情報生成部５０ｊにより生成された施工情報管理シートを、管理装置４００に送信する。

管理装置４００は、受信した施工情報管理シートを記憶装置４０１に記憶する。これにより、管理装置４００は、施工結果を管理できる。

本実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００が施工情報管理シートを生成する手法に制限するものではない。例えば、アスファルトフィニッシャ１００は、締固情報等を管理装置４００に送信し、管理装置４００側で施工情報管理シートを生成してもよい。

本実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００において、締固度計測器８から計測された情報に基づいて締固情報の生成を、アスファルトフィニッシャ１００側で行う例について説明した。しかしながら、本実施形態は、締固情報の生成を、アスファルトフィニッシャ１００側で行う手法に制限するものではない。例えば、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ５０が、通信装置５３を介して、締固度計測器８から受信した信号と、ＧＰＳモジュール５４から取得した位置情報と、を管理装置４００に送信し、管理装置４００が、締固情報の生成を行ってもよい。この場合、管理装置４００が、締固情報、又は締固情報に基づいて生成した移動経路を、ロードローラ５００に送信する。

このように、上述したコントローラ５０が行った、あらゆる処理（例えば、実際に使用された舗装材の重量と設計情報で示された設定重量との差異の算出等）は、管理装置４００側で行ってもよい。

上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００は、上述した構成を備えることで、路面について所定の領域毎に、舗装材の締固め度の平均値を算出できる。これにより、路面の品質を向上させるために様々な制御を実現できる。例えば、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリード３を制御して締固め度を調整するため、路面の品質向上を実現できる。さらに、アスファルトフィニッシャ１００は、締固情報又は移動経路を、ロードローラ５００に送信することで、ロードローラ５００は、受信した締固情報又は移動経路に基づいて、舗装材の締固め度を調整できる。これにより、路面の品質向上を実現できる。

さらに、締固度計測器８によって測定された締固情報によって、実際に使用された舗装材の重量を算出できる。これにより、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に供給される舗装材の重量の変更指示を、管理装置４００に送信できる。これにより、供給される舗装材の不足及び剰余が生じるのを抑止できる。これにより、コストの低減を実現できる。

本開示の一態様によれば、締固め度合いに基づいて、スクリード装置の制御を補正することで、敷き均された舗装材の粗密を抑止する。

本開示の一態様によれば、路面に敷き均された舗装材の粗密を計測し、位置と、計測結果と、とを対応付けて管理することで、敷き均された舗装材の粗密に応じた対応を可能にする。

本開示の一態様によれば、アスファルトフィニッシャが舗装材を敷き均した位置毎に測定された締固め度合いを示した施工管理情報の生成することで、作業者の負担を軽減する。

以上、アスファルトフィニッシャ及び施工管理システム（路面舗装システムの一例）の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されない。請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。

本願は、２０２１年３月３１日に出願した日本国特許出願２０２１－０６２３７５号、日本国特許出願２０２１－０６２３８１号、日本国特許出願２０２１－０６２３８２号、及び日本国特許出願２０２１－０６２３９０号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１００・・・アスファルトフィニッシャ ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・取得部 ５０ｂ・・・厚さ算出部 ５０ｃ・・・締固度算出部 ５０ｄ・・・体積算出部 ５０ｆ・・・重量算出部 ５０ｇ・・・予定重量推測部 ５０ｈ・・・制御補正部 ５０ｉ・・・通信制御部 ５０ｊ・・・情報生成部 ５０ｋ・・・表示制御部 ５０ｌ・・・記憶部 ８＿１～８＿６・・・締固度計測器 ５４・・・ＧＰＳモジュール ５１Ｆ・・・前方監視装置 ５１Ｂ・・・後方監視装置 ５２・・・車載表示装置 ５３・・・通信装置 ４００・・・管理装置 ４０１・・・記憶装置 ５００・・・ロードローラ ５１１・・・コントローラ ５１２・・・ＧＰＳモジュール ５１３・・・通信装置 ６００・・・携帯型情報端末

Claims (12)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
   前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、
   前記路面上に敷き均された前記舗装材と空隙との割合である締固め度合いを測定する計測装置と、を備え、
   前記締固め度合いと、敷き均された前記舗装材の厚さと、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の施工幅と、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の距離と、に基づいて敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量を算出し、
   前記敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量と、前記敷均済路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、の間に差異が生じている場合に、当該差異と、施工予定の路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、に基づいて、施工予定の前記路面で使用すると推測される前記舗装材の推測重量を算出する、
   アスファルトフィニッシャ。
2. 管理装置に情報を送信する通信装置を、さらに備え、
   前記舗装材の前記推測重量を、前記通信装置を介して、前記管理装置に送信する、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
3. 前記計測装置は、前記アスファルトフィニッシャの幅方向に複数設けられている、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記締固め度合いに基づいて、前記スクリード装置の制御を補正する、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 複数の前記スクリード装置のうち、前記締固め度合いが測定された位置に対応する前記スクリード装置の制御を補正する、
   請求項４に記載のアスファルトフィニッシャ。
6. 前記舗装材を敷き均した位置と、前記計測装置により計測された前記締固め度合いと、を対応付ける制御装置を、さらに備える、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
7. 前記制御装置によって対応付けられた、前記舗装材を敷き均した位置と、前記計測装置により計測された前記締固め度合いと、に基づいた指示を、前記スクリード装置で敷き均された後の前記路面を転圧するロードローラに送信する、
   請求項６に記載のアスファルトフィニッシャ。
8. 前記位置と、前記締固め度合いと、に基づいた指示として、前記締固め度合いに基づいて前記路面に転圧する回数を異ならせるための指示である、
   請求項７に記載のアスファルトフィニッシャ。
9. 前記路面の位置と、前記ロードローラによって転圧された後の前記舗装材と空隙との割合である前記締固め度合いと、を対応付けたロードローラ締固情報を受信する、
   請求項７に記載のアスファルトフィニッシャ。
10. 前記舗装材を敷き均した位置毎に測定された前記締固め度合いを、人が視認可能に表された施工管理情報として生成する、
    請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
11. 前記舗装材を敷き均した後の前記路面を転圧するロードローラから、当該ロードローラが施工した後の前記路面の位置毎に測定された、前記舗装材と空隙との度合いを示したロードローラ締固め度合いを受信し、
    前記ロードローラ締固め度合いに基づいて、前記ロードローラが転圧した後に、前記路面の位置毎に測定された前記舗装材と空隙との度合いをさらに含んだ前記施工管理情報を生成する、
    請求項１０に記載のアスファルトフィニッシャ。
12. トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、前記路面上に敷き均された前記舗装材と空隙との割合を示した締固め度合いを測定する計測装置と、情報を送信する通信装置と、を備えるアスファルトフィニッシャと、
    情報を受信する管理装置と、を備え、
    前記アスファルトフィニッシャは、
    前記締固め度合いと、敷き均された前記舗装材の厚さと、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の施工幅と、前記舗装材が敷き均された敷均済路面の距離と、に基づいて敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量を算出し、
    前記敷均済路面に撒かれた前記舗装材の重量と、前記敷均済路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、の間に差異が生じている場合に、当該差異と、施工予定の路面で使用予定として定められていた前記舗装材の設定重量と、に基づいて、施工予定の前記路面で使用すると推測される前記舗装材の推測重量を算出し、
    前記舗装材の前記推測重量を、前記通信装置を介して、前記管理装置に送信する、
    路面舗装システム。

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