JP7638440B2 - 移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム - Google Patents

移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムに関する。
従来、歩道と車道の双方を移動可能な移動体について実用化が進められている。これに関連して、撮像部による撮像画像データに含まれる視覚障害者誘導用ブロックの画像から電動車両が移動可能な方向を検出し、検出した方向に基づいて電動車両の走行を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１９－１９７３２８号公報
ところで、歩道と車道の双方を移動可能な移動体では、歩道と車道で上限速度を異ならせる必要があるが、歩道が途切れているため短距離だけ車道を走行し、またすぐに次の歩道を走行するような場合に、頻繁に速度が切り替わることになり、移動体や乗員に負担が生じる可能性があった。しかしながら、従来の技術では、上述したような場面における走行制御について考慮されておらず、道路状況に応じた適切な走行制御ができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、周辺の道路状況に応じて、より適切な走行状態で移動体を走行させることができる移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、前記道路タイプ認識部により認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行う、移動体の制御装置である。
（２）：上記（１）の態様において、前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子を更に備え、前記制御部は、前記操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定するものである。
（３）：上記（２）の態様において、前記制御部は、前記操作子による操舵量が所定量未満である場合に、前記移動体が前記所定領域から車道を走行する場合であっても前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わないものである。
（４）：上記（３）の態様において、前記制御部は、前記移動体が前記所定領域から車道に移動し、且つ前記操作子による操舵量が所定量未満の場合に、更に前記操作子により前記移動体を加速させる操作を受け付けた場合であっても、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わないものである。
（５）：上記（２）の態様において、前記制御部は、前記操作子による操舵量が所定量未満である場合であって、且つ、前記移動体が走行していた前記所定領域から他の前記所定領域までの距離が所定距離未満である場合に、前記第２走行状態を継続するものである。
（６）：上記（２）の態様において、前記制御部は、前記操作子による操舵操作により前記移動体を車道側に移動する制御が行われた場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替えるものである。
（７）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記歩道を出て車道を走行する前記移動体の位置を基準とした道路幅方向に歩道が存在する場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替えるものである。
（８）：上記（１）の態様において、前記移動体の走行状態の切り替えに関する指示を受け付ける切替受付部を更に備え、前記制御部は、前記切替受付部により受け付けられた指示に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定するものである。
（９）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記移動体が前記第２走行状態で車道を走行している場合に、前記第２走行状態で車道を走行中であることを前記移動体の外部報知装置に報知させるものである。
（１０）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記移動体が前記第２走行状態で車道を走行している場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替えるための情報を前記乗員に報知させるものである。
（１１）：本発明の他の態様に係る移動体の制御方法は、一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータが、前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識し、認識した道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行う、移動体の制御方法である。
（１２）：本発明の他の態様に係る記憶媒体は、一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータに、前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識させ、認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行う、プログラムを記憶した記憶媒体。
上記（１）～（１２）の態様によれば、周辺の道路状況に応じて、より適切な走行状態で移動体を走行させることができる。
実施形態に係る移動体１および制御装置１００の構成の一例を示す図である。 移動体１を上方から見た透視図である。 移動体１の走行状態の第１の切り替えパターンについて説明するための図である。 第２走行状態から第１走行状態に切り替わる一例を示す図である。 移動体１の走行状態の第２の切り替えパターンについて説明するための図である。 実施形態の制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照し、本発明の移動体の制御装置、移動体の制御方法、および記憶媒体の実施形態について説明する。移動体は、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動するものである。移動体は、マイクロモビリティと称される場合がある。電動キックボードはマイクロモビリティの一種である。所定領域とは、例えば歩道である。また、所定領域とは、路側帯や自転車レーン、公開空地などのうち一部または全部であってもよいし、歩道、路側帯、自転車レーン、公開空地などを全て含んでもよい。以下の説明では、所定領域は歩道であるものとする。以下の説明において「歩道」と記載されている部分は、適宜、「所定領域」と読み替えることができる。
図１は、実施形態に係る移動体１および制御装置１００の構成の一例を示す図である。移動体１には、例えば、外界検知デバイス１０と、移動体センサ１２と、操作子１４と、内部カメラ１６と、測位装置１８と、モード切替スイッチ２２と、移動機構３０と、駆動装置４０と、外部報知装置５０と、記憶装置７０と、制御装置１００とが搭載される。なお、これらの構成のうち本発明の機能を実現するのに必須でない一部の構成が省略されてもよい。モード切替スイッチ２２は、「切替受付部」の一例である。
外界検知デバイス１０は、移動体１の進行方向を検知範囲とする各種デバイスである。外界検知デバイス１０は、外部カメラ、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、センサフュージョン装置などを含む。外界検知デバイス１０は、移動体１の外部状況を検知する。また、外界検知デバイス１０は、検知結果を示す情報（画像、物体の位置等）を制御装置１００に出力する。
移動体センサ１２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ヨーレート（角速度）センサ、方位センサ、並びに操作子１４に取り付けられた操作量検出センサなどを含む。
操作子１４は、移動体の乗員による運転操作を受け付ける。操作子１４は、例えば、加減速を指示するための操作子（例えばアクセルペダルやブレーキペダル、速度調整用のダイヤルスイッチやレバー）と、操舵を指示するための操作子（例えばステアリングホイール）とを含む。この場合、移動体センサ１２は、アクセル開度センサやブレーキ踏量センサ、ステアリングトルクセンサ等を含んでよい。移動体１は、操作子１４として、上記以外の態様の操作子（例えば、円環状でない回転操作子、ジョイスティック、ボタン等）を備えてもよい。
内部カメラ１６は、移動体１の乗員の少なくとも頭部を正面から撮像する。内部カメラ１６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を利用したデジタルカメラである。内部カメラ１６は、撮像した画像を制御装置１００に出力する。
測位装置１８は、移動体１の位置を測位する装置である。測位装置１８は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機であり、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、移動体１の位置を特定し、位置情報として出力する。なお、移動体１の位置情報は、移動体１に搭載された通信装置が接続しているＷｉ－Ｆｉ基地局の位置から推定されてもよい。
モード切替スイッチ２２は、乗員により操作されるスイッチである。モード切替スイッチ２２は、移動体１の走行状態の切り替えに関する指示を受け付ける。モード切替スイッチ２２は、機械式スイッチであってもよいし、タッチパネル上に設定されるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチであってもよい。モード切替スイッチ２２は、例えば、モードＡ：乗員により操舵操作と加減速制御との一方が行われ、他方は自動的に行われるアシストモードであり、乗員により操舵操作が行われ加減速制御が自動的に行われるモードＡ－１と、乗員により加減速操作が行われ操舵制御が自動的に行われるモードＡ－２とがあってよい、モードＢ：乗員により操舵操作および加減速操作がなされる手動運転モード、モードＣ：操作制御および加減速制御が自動的に行われる自動運転モードのいずれかに運転モードを切り替える操作を受け付ける。また、モード切替スイッチ２２は、後述する移動体１の走行状態の切り替え操作（例えば、乗員による第１走行状態と第２走行状態との切り替え操作）を受け付けてもよい。なお、上述したモード（または走行状態）を切り替える操作の受け付けは、モード切替スイッチ２２に代えて、移動体１に設けられたマイクや内部カメラから受け付けられてもよい。この場合、制御装置１００は、マイクによって入力された乗員の音声の解析結果からモードの切り替え操作を受け付けてもよく、内部カメラによって撮像された乗員の正面画像の解析結果として得られる乗員のジェスチャや口の動作等からモードの切り替え操作を受け付けてもよい。
移動機構３０は、道路において移動体１を移動させるための機構である。移動機構３０は、例えば、操舵輪と駆動輪とを含む車輪群である。また、移動機構３０は、多足歩行するための脚部であってもよい。
駆動装置４０は、移動機構３０に力を出力して移動体１を移動させる。例えば、駆動装置４０は、駆動輪を駆動するモータ、モータに供給する電力を蓄えるバッテリ、操舵輪の操舵角を調整する操舵装置などを含む。駆動装置４０は、駆動力出力手段、或いは発電手段として、内燃機関や燃料電池などを備えてもよい。また、駆動装置４０は、摩擦力や空気抵抗によるブレーキ装置を更に備えてもよい。
外部報知装置５０は、例えば移動体１の外板部に設けられ、移動体１の外部に向けて情報を報知するためのランプ、ディスプレイ装置、スピーカなどである。外部報知装置５０は、例えば、制御部１４０により制御される移動体１の走行状態の違いによって異なる動作を行う。走行状態には、例えば、少なくとも第１走行状態と、第２走行状態とが含まれる。第１走行状態は、原則的に移動体１が車道を移動する場合の走行状態である。第２走行状態は、原則的に移動体１が歩道を移動する場合の走行状態である。なお、実施形態では、後述する所定条件を満たす場合には、例外的に第２走行状態で車道を走行する場合があり得る。第１走行状態では、少なくとも移動体１の上限速度が第１速度に制限され、第２走行状態では、少なくとも移動体１の上限速度が第１速度よりも低い第２速度に制限される。
例えば、外部報知装置５０は、移動体１が第２走行状態で歩道を移動している場合にランプを発光させ、移動体１が第１走行状態で車道を移動している場合にランプを発光させないように制御される。このランプの発光色は、法規で定められた色であると好適である。また、外部報知装置５０は、移動体１が歩道を移動している場合にランプを緑色で発光させ、移動体１が車道を移動している場合にランプを青色で発光させるというように制御されてもよい。外部報知装置５０がディスプレイ装置である場合、外部報知装置５０は、移動体１が歩道を走行している場合に「歩道走行中である」旨をテキストやグラフィックで表示する。また、外部報知装置５０は、所定条件を満たし、第２走行状態で車道を走行させる場合に、ランプを上述した発光色とは異なる色で発光させてよく、ディスプレイ装置に第２走行状態で車両を走行中である旨をテキストやグラフィックで表示してもよい。
また、外部報知装置５０は、上述したランプがディスプレイ装置による出力に加えて（または代えて）、スピーカ等の音声出力装置を備え、スピーカから上述した移動体の状態を示す音声が出力されてもよい。
図２は、移動体１を上方から見た透視図である。図中、ＦＷは操舵輪、ＲＷは駆動輪、ＳＤは操舵装置、ＭＴはモータ、ＢＴはバッテリである。操舵装置ＳＤ、モータＭＴ、バッテリＢＴは駆動装置４０に含まれる。また、ＡＰはアクセルペダル、ＢＰはブレーキペダル、ＷＨはステアリングホイール、ＳＰはスピーカ、ＭＣはマイクである。図示する移動体１は一人乗りの移動体であり、乗員Ｐは運転席ＤＳに着座してシートベルトＳＢを装着している。矢印α１は移動体１の進行方向（速度ベクトル）である。外界検知デバイス１０は移動体１の前端部付近に、内部カメラ１６は乗員Ｐの前方から乗員Ｐの頭部を撮像可能な位置に、モード切替スイッチ２２はステアリングホイールＷＨのボス部にそれぞれ設けられている。また、移動体１の前端部付近に、ディスプレイ装置としての外部報知装置５０が設けられている。外部報知装置５０はスピーカＳＰと一体に形成されていてもよい。
図１に戻り、記憶装置７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの非一過性の記憶装置である。記憶装置７０には、地図情報７２、制御装置１００が実行するプログラム７４などが格納される。図では記憶装置７０を制御装置１００の枠外に記載しているが、記憶装置７０は制御装置１００に含まれるものであってよい。
［制御装置］
制御装置１００は、例えば、道路タイプ認識部１２０と、物体認識部１３０と、制御部１４０とを備える。例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）７４を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶装置７０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置７０にインストールされてもよい。
道路タイプ認識部１２０は、移動体１が車道を移動しているか、歩道を移動しているかを認識する。例えば、道路タイプ認識部１２０は、例えば、外界検知デバイス１０の外部カメラが撮像した画像を解析することで、移動体１が車道を移動しているか、歩道を移動しているかを認識する。なお、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ、センサフュージョン装置等の出力が補助的に用いられてもよい。
画像解析の一例として、セマンティックセグメンテーションが挙げられる。道路タイプ認識部１２０は、画像のフレーム内の各ピクセルをクラス（車道、歩道、境界、障害物など）に分類してラベルを付与し、移動体１の正面に相当する領域に車道のラベルが付与されたピクセルが多い場合に移動体１が車道を移動していることを認識し、画像における移動体１の正面に相当する領域に歩道のラベルが付与されたピクセルが多い場合に移動体１が歩道を移動していることを認識する。これに限らず、道路タイプ認識部１２０は、画像における移動体１の正面に相当する領域に車両が認識されている場合に移動体１が車道を移動していることを認識し、画像における移動体１の正面に相当する領域に歩行者が認識されている場合に移動体１が歩道を移動していることを認識してもよい。また、道路タイプ認識部１２０は、画像における移動体１の正面に相当する領域にある路面領域の幅が大きい場合に移動体１が車道を移動していることを認識し、画像における移動体１の正面に相当する領域にある路面領域の幅が小さい場合に移動体１が歩道を移動していることを認識してもよい。
また、道路タイプ認識部１２０は、測位装置１８による移動体１の位置情報と地図情報７２とを照合し、移動体１が車道を移動しているか、歩道を移動しているかを認識してもよい。この場合の地図情報は、位置座標から歩道と車道が区別できる程度の精度を有している必要がある。また、「所定領域」が歩道だけで無い場合、道路タイプ認識部１２０は、路側帯や自転車レーン、公開空地などについても同様の処理を行う。
物体認識部１３０は、外界検知デバイス１０の出力に基づいて、移動体１の周辺（移動体１から所定距離以内）に存在する物体を認識する。物体とは、車両や自転車、歩行者などの移動体、道路区画線、段差、ガードレール、路肩、中央分離帯などの走路境界、道路標識や看板などの路上に設置された構造物、走路上に存在する（落ちている）落下物などの障害物のうち一部または全部を含む。また、物体認識部１３０は、車道と歩道との間（境界）に存在する段差や溝を認識してもよい。物体認識部１３０は、例えば、外界検知デバイス１０の外部カメラが撮像した画像が入力されると物体の存在、位置、種別などの情報を出力するように学習された学習済モデルに、外部カメラの撮像した画像を入力することで、他の移動体の存在、位置、種別など情報を取得する。他の移動体の種別は、画像におけるサイズや外界検知デバイス１０のレーダー装置が受信する反射波の強度などに基づいて推定することもできる。また、物体認識部１３０は、例えば、レーダー装置がドップラーシフトなどを利用して検出した他の移動体の速度を認識してもよい。
制御部１４０は、例えば、モード切替スイッチ２２等によって設定されている運転モードに応じて駆動装置４０を制御する。なお、移動体１は、下記の運転モードのうち一部のみ実行するものであってよいが、制御部１４０は、いずれの場合も、原則的に移動体１が車道を移動する場合と歩道を移動する場合とで速度制限値を異ならせる。その場合、モード切替スイッチ２２は省略されてよい。
モードＡ－１において制御部１４０は、物体認識部１３０の出力に基づく走路と物体の情報を参照し、移動体１が車道を移動する場合、第１走行状態に切り替えて移動体１の前方に存在する物体との距離を一定以上に維持し、移動体１の前方に存在する物体との距離が十分に長い場合は第１速度Ｖ１（例えば、十［ｋｍ／ｈ］以上、数十［ｋｍ／ｈ］未満の速度）で移動体１が移動するように、駆動装置４０のモータＭＴを制御する。制御部１４０は、移動体１が歩道を移動する場合、第２走行状態に切り替えて移動体１の前方に存在する物体との距離を一定以上に維持し、移動体１の前方に存在する物体との距離が十分に長い場合は第２速度Ｖ２（例えば、十［ｋｍ／ｈ］未満の速度）で移動体１が移動するように、駆動装置４０のモータＭＴを制御する。係る機能は、第１速度Ｖ１または第２速度Ｖ２を設定速度とした車両のＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能と同様のものであり、ＡＣＣにおいて用いられている技術を利用することができる。また、モードＡ－１において制御部１４０は、ステアリングホイール等の操作子１４の操作量に基づいて操舵輪の操舵角を変更するように操舵装置ＳＤを制御する。係る機能は、パワーステアリング装置の機能と同様のものであり、パワーステアリング装置において用いられている技術を利用することができる。なお操舵に関して電子制御を行わず、移動体１は、操作子１４と操舵機構が機械的に連結された操舵装置を有してもよい。
モードＡ－２において、制御部１４０は、物体認識部１３０の出力に基づく走路と物体の情報を参照し、走路内で物体を回避して移動可能な目標軌道を生成し、移動体１が目標軌道に沿って移動するように駆動装置４０の操舵装置ＳＤを制御する。加減速に関しては、制御部１４０は、移動体１の速度とアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作量とに基づいて駆動装置４０のモータＭＴを制御する。制御部１４０は、移動体１が車道を移動している場合は第１走行状態に切り替えて第１速度Ｖ１を上限速度として駆動装置４０のモータＭＴを制御し（モードＡ－２の場合、上限速度に達した場合は更なる加速指示があっても移動体１を加速させないことを意味する）、移動体１が歩道を移動している場合は第２走行状態に切り替えて第２速度Ｖ２を上限速度として駆動装置４０を制御する。
モードＢにおいて制御部１４０は、移動体１の速度とアクセルペダルまたはブレーキペダルの操作量とに基づいて駆動装置４０のモータＭＴを制御する。制御部１４０は、移動体１が車道を移動している場合は第１走行状態に切り替えて第１速度Ｖ１を上限速度として駆動装置４０のモータＭＴを制御し（モードＢの場合、上限速度に達した場合は更なる加速指示があっても移動体１を加速させないことを意味する）、移動体１が歩道を移動している場合は第２走行状態に切り替えて第２速度Ｖ２を上限速度として駆動装置４０のモータＭＴを制御する。操舵に関してはモードＡ－１と同様である。
モードＣにおいて制御部１４０は、物体認識部１３０の出力に基づく走路と物体の情報を参照し、走路内で物体を回避して移動可能な目標軌道を生成し、移動体１が目標軌道に沿って移動するように駆動装置４０を制御する。モードＣにおいても、制御部１４０は、移動体１が車道を移動している場合は第１走行状態に切り替えて第１速度Ｖ１を上限速度として駆動装置４０を制御し、移動体１が歩道を移動している場合は第２走行状態に切り替えて第２速度Ｖ２を上限速度として駆動装置４０を制御する。
ここで、Ｔ字路や十字路、工事中、その他の道路状況によっては、歩道領域が途切れている場合があり、その場合、歩道を走行中の移動体１は、一時的に車道を走行して再び歩道を走行したり、車道を継続して走行することになる。上述した各運転モードにおいては、歩道と車道の切り替わりによって走行状態（例えば、上限速度）が切り替わるため、歩道から一時的に車道を走行し、またすぐに歩道を走行するような場合には、走行状態の切り替えが頻繁に発生し、移動体１や乗員Ｐに負担がかかる可能性がある。したがって、制御部１４０は、上述したような道路状況において、所定条件として移動体１の乗員Ｐの意思に応じて、走行状態の切り替えまたは継続を行う。以下、制御部１４０における走行状態の切り替えパターンを、幾つかに分けて説明する。
＜第１の切り替えパターン＞
図３は、移動体１の走行状態の第１の切り替えパターンについて説明するための図である。図３の例では、車道領域２００と歩道領域２１０と含む道路ＲＤ１が示されている。道路ＲＤ１は、図中のＸ軸方向に延伸しているものとし、移動体１および車両２２０は、延伸方向に沿って走行しているものとする。また、図３の例では、歩道領域２１０が、移動体１の進行方向（言い換えると道路ＲＤ１の延伸方向）の手前側の歩道領域２１０－１と、奥側の歩道領域２１０－２とで分かれているものとする。また、図３において、時刻Ｔ１が最も早く、Ｔ２（後述のＴ２＃）、Ｔ３の順に遅くなっているものとする。また、図３ではそれぞれの時刻における移動体１の位置や進行方向を示している。以降の図についても同様であるものとする。
時刻Ｔ１において、移動体１は、道路ＲＤ１の歩道領域２１０－１を延伸方向に沿って走行している。この場合、道路タイプ認識部１２０は、移動体１が現在走行中の道路タイプが歩道であると認識する。制御部１４０は、歩道を走行する第２走行状態で移動体１を走行させる制御を行う。また、制御部１４０は、第２走行状態で歩道を走行中であることを示す情報（テキストやグラフィック、音声、ランプの色）等を外部報知装置５０に報知させる。
時刻Ｔ２において、移動体１は、歩道領域２１０－１と歩道領域２１０－２とが途切れているため、歩道領域２１０－１から歩道領域２１０－２に向かって車道領域２００を走行している。この場合、道路タイプ認識部１２０は、移動体１が現在走行中の道路タイプが車道であると認識する。また、物体認識部１３０は、移動体１の進行方向（前方）に歩道領域２１０－２が存在することを認識する。制御部１４０は、道路タイプ認識部１２０および物体認識部１３０による認識結果に基づいて、歩道領域２１０－１を走行していた移動体１が車道領域２００を走行する場合に、乗員Ｐから受け付けられる移動体１の走行状態に関する指示に応じて第１走行状態と第２走行状態との切り替えを行う。ここで、乗員Ｐから受け付けられる移動体１の走行状態に関する指示は、例えば、乗員Ｐが歩道を走行したいのか、車道を走行したいのかを示す乗員Ｐの意思に基づく指示である。また、乗員Ｐから受け付けられる移動体１の走行状態に関する指示とは、例えば、乗員Ｐが移動体１を第１走行状態で走行させたいのか、または、第２走行状態で走行させたいのかの意思を移動体１に伝えるための指示（乗員Ｐが所望する走行状態を移動体１に伝えるための指示）であってもよい。つまり、制御部１４０は、歩道領域２１０－１を走行していた移動体１が車道領域２００を走行する場合に、乗員Ｐの意思を確認してから走行状態の切り替えを行う。
例えば、制御部１４０は、例えば、操作子１４に含まれるステアリングホイールにより受け付けられた乗員の操舵内容に基づいて乗員の意思を確認する。例えば、ステアリングホイールによる所定時間（例えば、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２まで）の操舵量（または、移動体１が歩道領域２１０－１を出てからの操舵量）が所定量未満である場合、制御部１４０は、乗員Ｐが歩道を走行したいという意思（第２走行状態を継続させたいという意思）を確認（推定）し、車道を走行する時刻Ｔ２においても第２走行状態を継続する。これにより、移動体１が再び歩道（歩道領域２１０－２）を走行し、時刻Ｔ３以降も第２走行状態が継続されるため、走行状態の切り替えによる移動体１や乗員Ｐの負担を軽減させることができ、より適切な走行状態で移動体１を走行させることができる。
なお、移動体１が走行していた歩道領域２１０－１の終端部ＰＯ１から、移動体１が向かっている（移動体１の進行方向に存在する）歩道領域２１０－２の始端部ＰＯ２までの距離Ｄ１が長い場合には、車道領域２００を低速で走行し続けなければならず、車道領域２００を走行する他車両（例えば、車両２２０）等が左折したい場合に走行を妨げる可能性がある。したがって、制御部１４０は、操舵量が所定量未満である場合に加えて、移動体１が走行していた歩道領域２１０－１から次の歩道領域２１０－２（他の所定領域の一例）までの距離Ｄ１が所定距離Ｄｔｈ未満である場合には、第２走行状態を継続する制御を行ってもよい。これにより、周辺車両等の走行を妨げることなく、より適切に移動体１を走行させることができる。
また、制御部１４０は、例外的に第２走行状態で車道を走行中であることを示す情報（テキストやグラフィック、音声、ランプの色）等を外部報知装置５０に報知させる。この場合、制御部１４０は、例えば、第１走行状態で車道を走行中である場合のランプの発光色および第２走行状態で歩道を走行中である場合のランプの発光色とは異なる表示態様（例えば、異なる色や点滅させる等）で発光させる。また、制御部１４０は、外部報知装置５０のディスプレイ装置に「歩道に向かっているため低速で走行中である」旨、または「一時的に車道を走行しているため低速で走行中である」旨をテキストやグラフィックで表示してもよい。
なお、図３に示すような走行経路により、移動体１が乗員Ｐの意思に応じて一時的に第２走行状態で車道領域２００を走行する場合には、車道領域２００の走行中に、操作子１４に含まれるアクセルペダルや速度調整用ダイヤル、レバー等により移動体１を加速させる操作が受け付けられた場合であっても、第２走行状態から第１走行状態への切り替えを行わず、第２走行状態が継続される。そのため、第２速度Ｖ２を上限速度とした速度制御が実行される。
また、制御部１４０は、ステアリングホイールによる所定時間の操舵量（または、移動体１が歩道領域２１０－１を出てからの操舵量）が所定量以上である場合、乗員Ｐが車道を走行したいという意思（第１走行状態に切り替えたいという意思）を確認（推定）し、第２走行状態から第１走行状態に切り替える。
図４は、第２走行状態から第１走行状態に切り替わる一例を示す図である。図４の例では、図３の例と比較して、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間に、乗員Ｐの操舵操作により操舵量が所定量以上となっている点で相違する。このように、乗員Ｐの操舵制御により移動体１が車道領域２００側（言い換えると歩道領域２１０－２から離れる方向）に移動した場合に、制御部１４０は、移動体１の走行状態を、第２走行状態から第１走行状態に切り替える。また、制御部１４０は、第１走行状態で車道を走行中であることを示す情報（テキストやグラフィック、音声、ランプの色）等を外部報知装置５０に報知させる。これにより、移動体１は歩道を走行する場合の上限速度である第２速度よりも速い第２速度まで加速することができるため、周辺車両の走行の妨げになることを抑制し、より適切な走行を行うことができる。
＜第２の切り替えパターン＞
図５は、移動体１の走行状態の第２の切り替えパターンについて説明するための図である。図５の例では、図３、図４と同様の道路ＲＤ１が示されている。時刻Ｔ１において、移動体１は、道路ＲＤ１の歩道領域２１０－１を延伸方向に沿って走行している。道路タイプ認識部１２０は、移動体１が現在走行中の道路タイプが歩道であると認識する。制御部１４０は、歩道を走行する第２走行状態で移動体１を走行させ、第２走行状態で歩道を走行中であることを示す情報（テキストやグラフィック、音声、ランプの色）等を外部報知装置５０に報知させる。
時刻Ｔ２において、道路タイプ認識部１２０は、移動体１が現在走行中の道路タイプが車道であると認識する。ここで、第２の切り替えパターンにおいて、制御部１４０は、移動体の位置に基づいて、乗員Ｐの意思を確認する。例えば、物体認識部１３０により移動体１の現在位置に対する道路幅方向（図中Ｙ軸方向）に歩道領域が存在する場合に、乗員が車道を走行したいという意思を確認（推定）し、第２走行状態から第１走行状態に切り替える。図５に示す時刻Ｔ３において、移動体１の基準位置（例えば、重心）の道路幅方向には、歩道領域２１０－２が存在する。したがって、第２の切り替えパターンにおいて、制御部１４０は、時刻Ｔ３において移動体１の走行状態を第２の走行状態から第１の走行状態に切り替える。
また、制御部１４０は、移動体１が歩道領域２１０－１を走行している状態から、歩道領域２１０－１の終端部ＰＯ１に到達する前に、車道領域２００に出た場合（図５に示す時刻Ｔ２＃に示す位置に移動した場合）にも、移動体１の道路幅方向に歩道領域２１０－１が存在するため、移動体１の走行状態を第２の走行状態から第１の走行状態に切り替える。第２の切り替えパターンでは、移動体１の基準位置から道路幅方向に歩道があるにもかかわらず、歩道側に移動していないことを条件とすることで、乗員の意思を確認することができ、意思に応じて、より適切に移動体１の走行制御を行うことができる。
なお、道路状況によって車道と歩道との間に段差や溝等がある場合には、乗員Ｐが移動体１を車道領域から歩道領域に移動させたくてもすぐに移動できない場合があり得る。したがって、制御部１４０は、物体認識部１３０により移動体１の基準位置から道路幅方向に歩道が存在する場合であって、且つその歩道が、移動体１が車道から移動可能な領域である場合に、車道を走行する移動体１の走行状態を第２の走行状態から第１の走行状態に切り替える制御を行ってもよい。
［処理フロー］
図６は、実施形態の制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の例では、制御装置１００により実行される各種処理のうち、特に走行状態の切り替え処理を中心として説明する。なお、図６の処理は、所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。図６の例において、道路タイプ認識部１２０は、移動体１が歩道を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。歩道を走行中であると判定した場合、制御部１４０は、第２走行モードで移動体を走行させる（ステップＳ１１０）。また、制御部１４０は、第２走行状態で歩道を走行中であることを示す情報を外部報知装置５０に出力させる（ステップＳ１２０）。
次に、道路タイプ認識部１２０は、移動体１が車道を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。車道を走行中であると判定された場合、制御部１４０は、操作子１４により所定量以上の操舵量の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。所定量以上の操舵量の操作を受け付けたと判定した場合、制御部１４０は、移動体１の走行状態を第２走行状態から第１走行状態に切り替える（ステップＳ１５０）。また、ステップＳ１４０の処理において、所定量以上の操舵量の操作を受け付けていない（操舵量が所定量未満である）と判定した場合、制御部１４０は、次に歩道を走行するまで第２走行状態を継続すると共に第２走行状態で車道を走行中であることを示す情報を外部報知装置５０に出力させる（ステップＳ１６０）。
また、ステップＳ１００の処理において、移動体１が歩道を走行中でないと判定された場合、制御部１４０は、移動体１を第１走行状態で走行させ（ステップＳ１７０）、第１走行状態で車道を走行中であることを示す情報を外部報知装置５０に出力させる（ステップＳ１８０）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１３０の処理において、移動体１が車道を走行中ではないと判定した場合、本フローチャートの処理を終了する。
＜変形例＞
上述した実施形態では、操作子１４から得られる操舵量に応じて乗員Ｐの意思を確認することに代えて（または加えて）、モード切替スイッチ２２により受け付けられた走行状態に基づいて、乗員Ｐの意思を確認してもよい。例えば、制御部１４０は、歩道を走行していた移動体１が車道を走行する場合であって、且つ移動体１の前方（進行方向）に他の歩道が存在する場合に、モード切替スイッチ２２により第２走行状態を行う指示が受け付けられた場合には第２走行状態を維持し、第１走行状態を行う指示が受け付けられた場合には第２走行状態から第１走行状態に切り替える。これにより、乗員Ｐの意思をより正確に把握することができ、意思に沿った適切な走行制御を実現できる。また、実施形態では、モード切替スイッチ２２に代えて（または加えて）、マイクＭＣや内部カメラ１６から得られる情報に基づき解析された走行状態の切り替え操作に基づいて、走行状態の切り替え制御を行ってもよい。
また、実施形態において、制御部１４０は、例外的な走行制御を行っている場合（例えば、第２走行状態で車道を走行している場合）に、第１走行状態に切り替えるための情報を乗員に通知してもよい。この場合、制御部１４０は、例えば、スピーカＳＰや外部報知装置５０から乗員に向けて、車道を走行しているのに第２走行状態が実行されている理由に関する情報または第１走行状態に切り替えるためにどのような操作を行えばよいかを示す情報のうち少なくとも一つを報知させる。これにより、乗員に移動体１の状況を、よりを正確に把握させることができると共に、所定の操作によって乗員の意思をより正確に移動体１に伝えることができる。
以上説明した実施形態によれば、一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体１の制御装置１００であって、移動体１の外部状況を検知する外界検知デバイス１０の出力に基づいて、移動体１が車道を移動しているか、所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部１２０と、道路タイプ認識部により認識された道路タイプに基づいて、移動体１の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、移動体１の速度が第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で移動体を走行させる制御部１４０と、を備え、制御部１４０は、移動体１が所定領域を走行している場合に第２走行状態で移動体を走行させ、所定領域から車道に移動体１を走行させる場合に、乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて第１走行状態と第２走行状態との切り替えを行うことで、周辺の道路状況に応じて、より適切な走行状態で移動体を走行させることができる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）
前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識し、
認識した道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、
前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行う、
移動体の制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１０ 外界検知デバイス
１２ 移動体センサ
１４ 操作子
１６ 内部カメラ
１８ 測位装置
２２ モード切替スイッチ
３０ 移動機構
４０ 駆動装置
５０ 外部報知装置
７０ 記憶装置
１００ 制御装置
１２０ 道路タイプ認識部
１３０ 物体認識部
１４０ 制御部

Claims (12)

  1. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
    前記道路タイプ認識部により認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行い、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子を更に備え、
    前記制御部は、前記操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定し、
    前記制御部は、前記操作子による操舵量が所定量未満である場合に、前記移動体が前記所定領域から車道を走行する場合であっても前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わない、
    移動体の制御装置。
  2. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体の制御装置であって、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識する道路タイプ認識部と、
    前記道路タイプ認識部により認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させる制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行い、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子を更に備え、
    前記制御部は、前記操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定し、
    前記制御部は、前記操作子による操舵量が所定量未満である場合であって、且つ、前記移動体が走行していた前記所定領域から他の前記所定領域までの距離が所定距離未満である場合に、前記第２走行状態を継続する、
    移動体の制御装置。
  3. 前記制御部は、前記移動体が前記所定領域から車道に移動し、且つ前記操作子による操舵量が所定量未満の場合に、更に前記操作子により前記移動体を加速させる操作を受け付けた場合であっても、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わない、
    請求項１に記載の移動体の制御装置。
  4. 前記制御部は、前記操作子による操舵操作により前記移動体を車道側に移動する制御が行われた場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替える、
    請求項２に記載の移動体の制御装置。
  5. 前記制御部は、前記操作子による操舵量が所定量以上で前記所定領域を出て車道を走行する前記移動体の位置を基準とした道路幅方向に前記所定領域が存在する場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替える、
    請求項１に記載の移動体の制御装置。
  6. 前記移動体の走行状態の切り替えに関する指示を受け付ける切替受付部を更に備え、
    前記制御部は、前記切替受付部により受け付けられた指示に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定する、
    請求項１または２に記載の移動体の制御装置。
  7. 前記制御部は、前記移動体が前記第２走行状態で車道を走行している場合に、前記第２走行状態で車道を走行中であることを前記移動体の外部報知装置に報知させる、
    請求項１または２に記載の移動体の制御装置。
  8. 前記制御部は、前記移動体が前記第２走行状態で車道を走行している場合に、前記第２走行状態から前記第１走行状態に切り替えるための情報を前記乗員に報知させる、
    請求項１または２に記載の移動体の制御装置。
  9. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータが、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識し、
    認識した道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、
    前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行い、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定し、
    前記操作子による操舵量が所定量未満である場合に、前記移動体が前記所定領域から車道を走行する場合であっても前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わない、
    移動体の制御方法。
  10. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータが、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識し、
    認識した道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、
    前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行い、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定し、
    前記操作子による操舵量が所定量未満である場合であって、且つ、前記移動体が走行していた前記所定領域から他の前記所定領域までの距離が所定距離未満である場合に、前記第２走行状態を継続する、
    移動体の制御方法。
  11. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識させ、
    認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、
    前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行わせ、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定させ、
    前記操作子による操舵量が所定量未満である場合に、前記移動体が前記所定領域から車道を走行する場合であっても前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行わせない、
    プログラム。
  12. 一以上の乗員が搭乗し、車道と、車道と異なる所定領域との双方を移動可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記移動体の外部状況を検知する外界検知デバイスの出力に基づいて、前記移動体が車道を移動しているか、前記所定領域を移動しているかを認識させ、
    認識された道路タイプに基づいて、前記移動体の速度が第１速度に制限される第１走行状態と、前記移動体の速度が前記第１速度よりも低い第２速度に制限される第２走行状態のうち何れかの走行状態で前記移動体を走行させ、
    前記移動体が前記所定領域を走行している場合に前記第２走行状態で前記移動体を走行させ、前記所定領域から車道に前記移動体を走行させる場合に、前記乗員から受け付けられる前記移動体の走行状態に関する指示に応じて前記第１走行状態と前記第２走行状態との切り替えを行わせ、
    前記乗員による前記移動体の運転操作を受け付ける操作子による前記移動体の操舵操作に基づいて、前記第２走行状態から前記第１走行状態への切り替えを行うか否かを判定させ、
    前記操作子による操舵量が所定量未満である場合であって、且つ、前記移動体が走行していた前記所定領域から他の前記所定領域までの距離が所定距離未満である場合に、前記第２走行状態を継続させる、
    プログラム。
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