JP7650676B2 - レーダ信号処理装置、レーダ装置、レーダ信号処理方法およびレーダ信号処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、レーダ信号処理装置、レーダ装置、レーダ信号処理方法およびレーダ信号処理プログラムに関する。

従来、ビート信号から干渉波を除去する技術が知られている。たとえば、特許文献１（米国特許第９４４２１９１号明細書）には、以下のようなレーダシステムが開示されている。すなわち、レーダシステムは、互いに並列な信号処理回路である第１信号処理経路および第２信号処理経路の各々において、ビート信号のコピーから干渉を除去し、異なる周波数応答を有する複数の窓関数から少なくとも１つの窓関数を選択してビート信号に適用し、ビート信号を時間領域から周波数領域に変換する。そして、レーダシステムは、第１信号処理経路の出力および第２信号処理経路の出力を組み合わせて出力ビート信号を生成する。ここで、レーダシステムにおける第１信号処理経路および第２信号処理経路の各々において、他の並列の信号処理経路とは異なる干渉除去方法および窓関数が適用される。

米国特許第９４４２１９１号明細書

特許文献１に記載の技術では、ビート信号から干渉波を除去することにより、当該ビート信号に基づいて生成されるパワースペクトルにおけるレンジサイドローブが増大し、物標を正確に検知することができない場合がある。特許文献１に記載の技術を超えて、ビート信号に基づいて物標をより正確に検知することが可能な技術が望まれる。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、ビート信号に基づいて物標をより正確に検知することが可能なレーダ信号処理装置、レーダ装置、レーダ信号処理方法およびレーダ信号処理プログラムを提供することである。

上記課題を解決するために、この発明のある局面に係るレーダ信号処理装置は、送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号を複数生成する抽出信号生成部と、複数の前記抽出ビート信号を、距離と振幅との関係を示す振幅データに変換する変換部と、複数の前記振幅データを統合した統合データを生成する統合データ生成部とを備える。

このように、ビート信号に基づく処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号を複数生成し、複数の抽出ビート信号を振幅データにそれぞれ変換し、複数の振幅データを統合した統合データを生成する構成により、たとえば干渉成分を除去するために振幅がゼロに置換されたビート信号が含まれない抽出ビート信号に基づく振幅データを用いて統合データを生成することができるので、ビート信号の一部の振幅がゼロに置換されることによる統合データにおけるレンジサイドローブの増大を抑制し、レンジサイドローブが小さい統合データに基づいて物標をより正確に検知することができる。したがって、ビート信号に基づいて物標をより正確に検知することができる。

本発明によれば、ビート信号に基づいて物標をより正確に検知することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。 図２は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置における信号処理部の構成を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る信号処理部における窓関数／ＦＦＴ処理部の構成を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る信号処理部における窓関数／ＦＦＴ処理部が干渉除去部から受けるビート信号の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る信号処理部における窓関数／ＦＦＴ処理部が干渉除去部から受けるビート信号の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において用いられる窓関数の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される振幅データの一例を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。 図９は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置が統合データの生成を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

［構成および基本動作］
＜レーダ装置＞
図１は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置の構成を示す図である。

図１を参照して、レーダ装置３００は、レーダ部２０１と、表示処理部２０２とを備える。レーダ部２０１は、信号発生部１１０と、送信部１２０と、送信アンテナ１３０と、受信アンテナ１４０と、受信部１５０と、ミキサ部１６０と、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ）変換部１７０と、信号処理部１００とを備える。信号処理部１００は、レーダ信号処理装置の一例である。たとえば、レーダ装置３００は、ＦＭ－ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式のレーダ装置であり、船舶に搭載される。レーダ装置３００は、船舶が監視する領域である検知対象エリアにおける物標の有無およびレーダ装置３００と物標との間の距離を示すエコー画像を、図示しない表示装置に表示する処理を行う。

レーダ部２０１は、検知対象エリアを複数に分割した領域である分割対象エリアにおける物標の検知結果を示すエコーデータを表示処理部２０２へ出力する。送信アンテナ１３０および受信アンテナ１４０は、送信アンテナ１３０による電波の放射方向の方位角が所定のスイープ期間Ｔごとに所定角度ずつ変化するように回転する。レーダ部２０１は、スイープ期間Ｔごとの複数の分割対象エリアにおけるエコーデータを表示処理部２０２へそれぞれ出力する。

表示処理部２０２は、レーダ部２０１から受けた複数のエコーデータに基づいて、検知対象エリアにおけるエコー画像を表示装置に表示する処理を行う。

＜レーダ部＞
信号発生部１１０は、所定パターンのアナログ信号を繰り返し生成して送信部１２０へ出力する。より詳細には、信号発生部１１０は、スイープ期間Ｔおいて、たとえばＦＭ－ＣＷ方式の変調方式を用いて生成した、周波数が単位時間あたりに所定量増加するアナログ信号を送信部１２０へ出力する。具体的には、たとえば、信号発生部１１０は、電圧発生部と、ＶＣＯ（Ｖｏｌｔａｇｅ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｏｓｃｉｌｌａｔｏｒ）とを含む。電圧発生部は、スイープ期間Ｔにおいて、大きさが一定の割合で増加するＦＭ変調電圧を生成してＶＣＯへ出力する。ＶＣＯは、電圧発生部から受けるＦＭ変調電圧の大きさに応じた周波数を有するアナログ信号を生成して送信部１２０へ出力する。

送信部１２０は、送信信号を送信する。より詳細には、送信部１２０は、スイープ期間Ｔにおいて、信号発生部１１０から受けたアナログ信号に基づいてＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の送信信号を生成し、生成したＲＦ帯の送信信号を、レーダ部２０１の回転に伴って回転する送信アンテナ１３０を介して分割対象エリアへ出力する。また、送信部１２０は、生成したＲＦ帯の送信信号をミキサ部１６０へ出力する。具体的には、たとえば、送信部１２０は、ミキサと、パワーアンプとを含む。当該ミキサは、信号発生部１１０から受けたアナログ信号に基づいて、ＲＦ帯の送信信号を生成し、生成した送信信号をパワーアンプおよびミキサ部１６０へ出力する。送信部１２０において、パワーアンプは、ミキサから受けた送信信号を増幅し、増幅後の送信信号を、送信アンテナ１３０を介して分割対象エリアへ出力する。

受信部１５０は、送信信号が物標により反射された信号である反射信号を受信する。より詳細には、受信部１５０は、送信アンテナ１３０から送信された送信信号が分割対象エリアにおける物標によって反射された信号であるＲＦ帯の反射信号を、レーダ部２０１の回転に伴って回転する受信アンテナ１４０を介して受信する。また、受信部１５０は、干渉物体が送信した干渉波を受信アンテナ１４０経由で受信することもある。干渉物体は、たとえば、分割対象エリア内または分割対象エリア外に位置するパルスレーダ装置等である。受信部１５０は、受信アンテナ１４０を介して受信した信号をミキサ部１６０へ出力する。具体的には、たとえば、受信部１５０は、ローノイズアンプを含む。ローノイズアンプは、受信アンテナ１４０を介して受信したＲＦ帯の受信信号を増幅し、増幅後の受信信号をミキサ部１６０へ出力する。

ミキサ部１６０は、レーダ装置３００から送信される送信信号と、レーダ装置３００により受信された受信信号とのビート信号を生成する。ここで、ビート信号は、送信部１２０により送信される送信信号の周波数成分と受信部１５０により受信された受信信号の周波数成分との差の周波数成分を有する信号である。より詳細には、ミキサ部１６０は、たとえば２つのミキサを含む。図示しない分岐部は、送信部１２０から出力される送信信号を分岐するとともに分岐した送信信号に９０°の位相差を付与してミキサ部１６０における各ミキサへ出力する。また、図示しない分岐部は、受信部１５０から出力される受信信号を分岐してミキサ部１６０における各ミキサへ出力する。ミキサ部１６０における２つのミキサは、送信信号と受信信号とをそれぞれ乗算することにより、Ｉ信号ＳｉおよびＱ信号Ｓｑの組からなるアナログのビート信号ＳＡを生成してＡ／Ｄ変換部１７０へ出力する。

Ａ／Ｄ変換部１７０は、ミキサ部１６０から受けたアナログのビート信号ＳＡを、Ｉ信号ＳｉおよびＱ信号Ｓｑの組からなるデジタル信号であるビート信号ＳＤに変換する。より詳細には、Ａ／Ｄ変換部１７０は、スイープ期間Ｔごとに、所定のサンプリング周波数でサンプリングを行うことによりＮ個のＩ信号ＳｉおよびＮ個のＱ信号Ｓｑの組からなるＮ個のビート信号ＳＤを生成して信号処理部１００へ出力する。Ｎは、２以上の整数である。

信号処理部１００は、各スイープ期間ＴにおいてＡ／Ｄ変換部１７０から受けたＮ個のビート信号ＳＤを処理することにより、スイープ期間Ｔごとの分割対象エリアにおける物標の検知結果を示すエコーデータを生成する。信号処理部１００は、生成したエコーデータを表示処理部２０２へ出力する。以下、信号処理部１００がスイープ期間ＴにおいてＡ／Ｄ変換部１７０から受けた、サンプル番号がｎ番のビート信号ＳＤを、ビート信号ＳＤ（ｎ）とも称する。ｎは、１以上かつＮ以下の整数であり、スイープ期間Ｔの開始からの経過時間に対応する。ビート信号ＳＤ（ｎ）は、サンプル番号がｎ番のＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびサンプル番号がｎ番のＱ信号Ｓｑ（ｎ）の組からなる信号である。

なお、レーダ装置３００は、送信アンテナ１３０および受信アンテナ１４０の代わりに、送信アンテナ１３０および受信アンテナ１４０として機能する１つのアンテナを備える構成であってもよい。この場合、たとえば、送信部１２０は、サーキュレータ経由で送信信号を送信アンテナ１３０へ送信する。また、たとえば、受信部１５０は、サーキュレータ経由で受信信号を受信アンテナ１４０から受信する。

＜表示処理部＞
表示処理部２０２は、信号処理部１００から受けた分割対象エリアごとのエコーデータに基づいて、検知対象エリアにおけるエコーデータである統合データを生成し、生成した統合データに基づいて、検知対象エリアにおけるエコー画像を図示しない表示装置に表示する処理を行う。

＜信号処理部＞
図２は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置における信号処理部の構成を示す図である。図２を参照して、信号処理部１００は、干渉除去部２０と、窓関数／ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理部３０と、絶対値／対数変換部４０とを備える。

干渉除去部２０は、スイープ期間Ｔごとに、Ａ／Ｄ変換部１７０からＮ個のビート信号ＳＤを受けて、受けたビート信号ＳＤの成分から干渉波に基づく成分である干渉成分を除去するＦＦＴ前処理を行う。たとえば、干渉除去部２０は、ＦＦＴ前処理において、干渉波が含まれるビート信号ＳＤ（ｎ）を検出した場合、干渉波が含まれるビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）の振幅をゼロに置換することにより干渉成分を除去する。干渉除去部２０は、ＦＦＴ前処理後のビート信号ＳＤ（ｎ）を窓関数／ＦＦＴ処理部３０へ出力する。

窓関数／ＦＦＴ処理部３０は、スイープ期間Ｔごとに、干渉除去部２０から受けた、ＦＦＴ前処理後のＮ個のビート信号ＳＤ（ｎ）に所定の窓関数を掛け合わせる窓関数処理を行い、窓関数処理後のビート信号ＳＤ（ｎ）に対してＦＦＴ処理等の処理を行うことにより、統合データＤＩを生成する。窓関数／ＦＦＴ処理部３０は、生成した統合データＤＩを絶対値／対数変換部４０へ出力する。窓関数／ＦＦＴ処理部３０による窓関数処理およびＦＦＴ処理の詳細については、後述する。

絶対値／対数変換部４０は、窓関数／ＦＦＴ処理部３０から受けた統合データＤＩの絶対値を対数変換することによりエコーデータを生成し、生成したエコーデータを表示処理部２０２へ出力する。

＜窓関数／ＦＦＴ処理部＞
図３は、本発明の実施の形態に係る信号処理部における窓関数／ＦＦＴ処理部の構成を示す図である。図３を参照して、窓関数／ＦＦＴ処理部３０は、抽出信号生成部３１と、変換部３２と、統合データ生成部３３とを備える。抽出信号生成部３１は、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃを含む。変換部３２は、ＦＦＴ処理部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃを含む。

（抽出信号生成部）
抽出信号生成部３１は、ビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号Ｅを複数生成する。たとえば、抽出信号生成部３１は、対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて、対象時間領域Ｔａにおける互いに異なる複数の時間範囲のビート信号ＳＤ（ｎ）にそれぞれ基づく複数の抽出ビート信号Ｅを生成する。対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）は、処理信号の一例である。

より詳細には、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの各々は、干渉除去部２０からビート信号ＳＤ（ｎ）を受けて、受けたビート信号ＳＤ（ｎ）の一部または全部である、所定の対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて、抽出ビート信号Ｅを生成する。一例として、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの各々は、干渉除去部２０から受けたＮ個のビート信号ＳＤ（ｎ）の全部である対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて、抽出Ｉ信号Ｅｉおよび抽出Ｑ信号Ｅｑの組からなる抽出ビート信号Ｅを生成する。

ここで、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、干渉除去部２０から、干渉成分が除去されたビート信号ＳＤ（ｎ）として、たとえば一部のＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）の振幅がゼロに置換されたビート信号ＳＤ（ｎ）を受ける場合がある。

図４および図５は、本発明の実施の形態に係る信号処理部における窓関数／ＦＦＴ処理部が干渉除去部から受けるビート信号の一例を示す図である。図５は、図４における領域Ｒ１の拡大図である。図４および図５において、横軸はビート信号ＳＤ（ｎ）のサンプル番号ｎの値であり、縦軸は振幅である。図４および図５における実線は、ビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＩ信号Ｓｉ（ｎ）を示している。図４および図５における破線は、ビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＱ信号Ｓｑ（ｎ）を示している。

図４および図５を参照して、一例として、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、干渉除去部２０から、サンプル番号ｎが１７０～１７５のＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）の振幅がゼロに置換されたビート信号ＳＤ（ｎ）を受ける。

たとえば、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、干渉除去部２０から受けたビート信号ＳＤ（ｎ）に対して窓関数処理を行う。窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの各々は、ビート信号ＳＤ（ｎ）から、通過時間域が異なる複数の窓関数Ｗｆを乗ずることにより抽出ビート信号Ｅを複数生成する。すなわち、窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの各々は、窓関数処理において、干渉除去部２０から受けたＮ個のビート信号ＳＤ（ｎ）に、通過域となる時間領域である通過時間領域ＴＰが互いに異なる窓関数Ｗｆを乗ずることにより、抽出ビート信号Ｅを生成する。

より詳細には、窓関数処理部３１Ａは、ビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）に窓関数ＷｆＡを乗ずることにより、抽出Ｉ信号ＥｉＡおよび抽出Ｑ信号ＥｑＡの組からなる抽出ビート信号Ｅである抽出ビート信号ＥＡを生成する。

また、窓関数処理部３１Ｂは、ビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）に窓関数ＷｆＢを乗ずることにより、抽出Ｉ信号ＥｉＢおよび抽出Ｑ信号ＥｑＢの組からなる抽出ビート信号Ｅである抽出ビート信号ＥＢを生成する。

また、窓関数処理部３１Ｃは、ビート信号ＳＤ（ｎ）におけるＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）に窓関数ＷｆＣを乗ずることにより、抽出Ｉ信号ＥｉＣおよび抽出Ｑ信号ＥｑＣの組からなる抽出ビート信号Ｅである抽出ビート信号ＥＣを生成する。

図６は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において用いられる窓関数の一例を示す図である。図６において、横軸はビート信号ＳＤ（ｎ）のサンプル番号ｎの値であり、縦軸は窓関数Ｗｆの窓ウェイトである。上述したように、サンプル番号ｎは、スイープ期間Ｔの開始からの経過時間に対応する。図６における実線は、窓関数処理部３１Ａによる窓関数処理において用いられる窓関数ＷｆＡを示している。図６における破線は、窓関数処理部３１Ｂによる窓関数処理において用いられる窓関数ＷｆＢを示している。図６における一点鎖線は、窓関数処理部３１Ｃによる窓関数処理において用いられる窓関数ＷｆＣを示している。

図６を参照して、窓関数ＷｆＡの通過時間領域ＴＰである通過時間領域ＴＰＡは、サンプル番号ｎ＝ゼロに対応する時刻ｔ０から、サンプル番号ｎ＝Ｎに対応する時刻ｔＮまでの時間である。また、窓関数ＷｆＢの通過時間領域ＴＰである通過時間領域ＴＰＢは、サンプル番号ｎ＝ゼロに対応する時刻ｔ０から、サンプル番号ｎ＝ｋに対応する時刻ｔｋまでの時間である。また、窓関数ＷｆＣの通過時間領域ＴＰである通過時間領域ＴＰＣは、サンプル番号ｎ＝（ｋ＋１）に対応する時刻ｔ（ｋ＋１）から、サンプル番号ｎ＝Ｎに対応する時刻ｔＮまでの時間である。ここで、ｋは、２以上かつＮ未満の整数であり、たとえばＮ／２に最も近い整数である。すなわち、通過時間領域ＴＰＡ，ＴＰＢ，ＴＰＣは、それぞれ、対象時間領域Ｔａの全体の時間領域、対象時間領域Ｔａの前半の時間領域、および対象時間領域Ｔａの後半の時間領域に対応する。たとえば、複数の窓関数Ｗｆは、形状の設計が同じものを含む。図６に示す例では、窓関数ＷｆＢおよび窓関数ＷｆＣは、通過時間領域ＴＰＢ，ＴＰＣにおける形状が互いに同じである。なお、窓関数ＷｆＡ，ＷｆＢ，ＷｆＣの形状は、図６に示す形状に限定されず、他の形状であってもよい。

たとえば、抽出信号生成部３１は、時間的に連続した時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号Ｅを複数生成する。すなわち、抽出信号生成部３１は、時間的に連続する複数の時間範囲のビート信号（ｎ）にそれぞれ基づく複数の抽出ビート信号Ｅを生成する。より詳細には、時刻ｔ０から時刻ｔｋまでの時間である通過時間領域ＴＰＢ、および時刻ｔ（ｋ＋１）から時刻ｔＮまでの時間である通過時間領域ＴＰＣは、時間的にこの順に連続する時間領域である。窓関数処理部３１Ｂ，３１Ｃは、それぞれ、ビート信号ＳＤ（ｎ）に窓関数ＷｆＢ，ＷｆＣを乗ずることにより、時間的に連続する複数の時間範囲のビート信号（ｎ）にそれぞれ基づく抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣを生成する。

たとえば、抽出信号生成部３１は、抽出ビート信号Ｅの１つとして、複数の時間範囲を包含する時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号Ｅを生成する。すなわち、抽出信号生成部３１は、複数の抽出ビート信号Ｅの１つとして、対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出ビート信号Ｅを生成する。より詳細には、通過時間領域ＴＰＡは、対象時間領域Ｔａに対応する時間領域である。窓関数処理部３１Ａは、ビート信号ＳＤ（ｎ）に窓関数ＷｆＡを乗ずることにより、対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出ビート信号ＥＡを生成する。

たとえば、通過時間領域ＴＰＡおよび通過時間領域ＴＰＢは、サンプル番号ｎが１７０～１７５に対応する時刻を含む一方で、通過時間領域ＴＰＣは、サンプル番号ｎが１７０～１７５に対応する時刻を含まない。すなわち、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢは、振幅がゼロに置換されたＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）を含む一方で、抽出ビート信号ＥＣは、振幅がゼロに置換されたＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）を含まない。

窓関数処理部３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃは、それぞれ、生成した抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを、変換部３２におけるＦＦＴ処理部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃへ出力する。

（変換部）
変換部３２は、複数の抽出ビート信号Ｅを、距離と振幅との関係を示す振幅データＤＳに変換する。すなわち、変換部３２は、複素信号である複数の抽出ビート信号Ｅを、レーダ装置３００からの距離ｄと振幅との関係を示す振幅データＤＳにそれぞれ変換する。

より詳細には、変換部３２は、抽出信号生成部３１から複数の抽出ビート信号Ｅを受けて、受けた抽出ビート信号Ｅに対してＦＦＴ処理を行うことにより、複素信号であるパワースペクトルＰを生成する。そして、変換部３２は、抽出ビート信号Ｅごとに生成した各パワースペクトルＰにおける周波数に係数Ｃを掛けて周波数を距離ｄに変換する処理等を行うことにより、複素信号である振幅データＤＳを抽出ビート信号Ｅごとに生成する。

具体的には、ＦＦＴ処理部３２Ａは、窓関数処理部３１Ａから抽出ビート信号ＥＡを受けて、受けた抽出ビート信号ＥＡに対してＦＦＴ処理を行うことによりパワースペクトルＰＡを生成する。そして、ＦＦＴ処理部３２Ａは、生成したパワースペクトルＰＡにおける周波数に係数Ｃを掛けて周波数を距離ｄに変換する処理を行うことにより、距離ｄと振幅との関係を示す振幅データＤＳＡを生成する。

また、ＦＦＴ処理部３２Ｂは、窓関数処理部３１Ｂから抽出ビート信号ＥＢを受けて、受けた抽出ビート信号ＥＢに対してＦＦＴ処理を行うことによりパワースペクトルＰＢを生成する。そして、ＦＦＴ処理部３２Ｂは、生成したパワースペクトルＰＢにおける周波数に係数Ｃを掛けて周波数を距離ｄに変換するとともに、パワースペクトルＰＢにおけるＩデータおよびＱデータをそれぞれ２倍する処理を行うことにより、距離ｄと振幅との関係を示す振幅データＤＳＢを生成する。ここで、窓関数ＷｆＢの通過時間領域ＴＰＢは、窓関数ＷｆＡの通過時間領域ＴＰＡの１／２であるので、パワースペクトルＰＢの出力は、パワースペクトルＰＡの１／２である。したがって、ＦＦＴ処理部３２Ｂは、窓関数Ｗｆの通過時間領域ＴＰの比率により生じるパワースペクトルＰの比率を補償するために、パワースペクトルＰＢにおけるＩデータおよびＱデータをそれぞれ２倍する処理を行う。たとえば、ＦＦＴ処理部３２Ｂは、窓関数ＷｆＢの通過時間領域ＴＰＢが窓関数ＷｆＡの通過時間領域ＴＰＡの１／Ｋである場合、パワースペクトルＰＢの出力とパワースペクトルＰＡとの比率を補償するために、パワースペクトルＰＢにおけるＩデータおよびＱデータをそれぞれＫ倍する処理を行う。

また、ＦＦＴ処理部３２Ｃは、窓関数処理部３１Ｃから抽出ビート信号ＥＣを受けて、受けた抽出ビート信号ＥＣに対してＦＦＴ処理を行うことによりパワースペクトルＰＣを生成する。そして、ＦＦＴ処理部３２Ｃは、生成したパワースペクトルＰＣにおける周波数に係数Ｃを掛けて周波数を距離ｄに変換するとともに、ＦＦＴ処理部３２Ｂと同様に、ワースペクトルＰＣにおけるＩデータおよびＱデータをそれぞれ２倍する処理を行うことにより、距離ｄと振幅との関係を示す振幅データＤＳＣを生成する。

図７は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される振幅データの一例を示す図である。図７において、横軸は距離ｄ［ｍ］であり、縦軸は振幅［ｄＢ］である。図７における破線は、振幅データＤＳＡの振幅Ｘａを示している。図７における一点鎖線は、振幅データＤＳＢの振幅Ｘｂを示している。図７における二点鎖線は、振幅データＤＳＣの振幅Ｘｃを示している。

図７を参照して、振幅データＤＳＣは、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢと比べて、レンジサイドローブが小さい。これは、上述したように、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢは、振幅がゼロに置換されたＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）を含む一方で、抽出ビート信号ＥＣは、振幅がゼロに置換されたＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）を含まないからである。

ＦＦＴ処理部３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃは、それぞれ、生成した振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣを統合データ生成部３３へ出力する。

（統合データ生成部）
統合データ生成部３３は、複数の振幅データを統合した統合データを生成する。より詳細には、統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣにおける距離ｄごとの振幅に基づいて、距離ｄと振幅との関係を示す統合データＤＩを生成する。

たとえば、統合データ生成部３３は、距離ｄごとに振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣのうちのいずれか１つの振幅を選択することにより統合データＤＩを生成する。一例として、統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣの最小値取りを行うことにより、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣの振幅の最小値の集合である統合データＤＩを生成する。

より詳細には、統合データ生成部３３は、以下の式（１）により表される、振幅データＤＳＡの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ）と、以下の式（２）により表される、振幅データＤＳＢの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＢ（ｄ）と、以下の式（３）により表される、振幅データＤＳＣの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＣ（ｄ）とを算出する。
ａｍｐＡ（ｄ）＝（Ｉａ）＾２＋（Ｑａ）＾２ ・・・ （１）
ａｍｐＢ（ｄ）＝（Ｉｂ）＾２＋（Ｑｂ）＾２ ・・・ （２）
ａｍｐＣ（ｄ）＝（Ｉｃ）＾２＋（Ｑｃ）＾２ ・・・ （３）

ここで、（Ｉａ）＾２＋（Ｑａ）＾２は、振幅データＤＳＡにおけるＩデータの２乗と、振幅データＤＳＡにおけるＱデータの２乗との和である。（Ｉｂ）＾２＋（Ｑｂ）＾２は、振幅データＤＳＢにおけるＩデータの２乗と、振幅データＤＳＢにおけるＱデータの２乗との和である。（Ｉｃ）＾２＋（Ｑｃ）＾２は、振幅データＤＳＣにおけるＩデータの２乗と、振幅データＤＳＣにおけるＱデータの２乗との和である。

そして、統合データ生成部３３は、距離ｄごとに、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の最小値を選択する。以下、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の最小値が振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ）であるときの距離ｄを距離ｄａとし、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の最小値が振幅絶対値ａｍｐＢ（ｄ）であるときの距離ｄを距離ｄｂとし、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の最小値が振幅絶対値ａｍｐＣ（ｄ）であるときの距離ｄを距離ｄｃとする。

すなわち、統合データ生成部３３は、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の比較結果に基づいて、距離ｄを距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃのうちのいずれかに決定する。

そして、統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡにおける距離ｄａに対応する振幅、振幅データＤＳＢにおける距離ｄｂに対応する振幅、および振幅データＤＳＣにおける距離ｄｃに対応する振幅を選択し、選択した振幅からなる統合データＤＩを生成する。

図８および図９は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。図９は、図８における領域Ｒ２の拡大図である。図８および図９において、横軸は距離ｄ［ｍ］であり、縦軸は振幅［ｄＢ］である。図８および図９における実線は、統合データＤＩの振幅を示している。図８および図９における破線は、振幅データＤＳＡの振幅を示している。図８および図９における一点鎖線は、振幅データＤＳＢの振幅を示している。図８および図９における二点鎖線は、振幅データＤＳＣの振幅を示している。

図８および図９を参照して、統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡの振幅、振幅データＤＳＢの振幅および振幅データＤＳＣの振幅の最小値の集合である統合データＤＩを生成する。

統合データ生成部３３は、生成した統合データＤＩを絶対値／対数変換部４０へ出力する。

図１０および図１１は、本発明の実施の形態に係る信号処理部の窓関数／ＦＦＴ処理部において生成される統合データの一例を示す図である。図１０は、図１１における領域Ｒ３の拡大図である。図１０および図１１において、横軸は距離ｄ［ｍ］であり、縦軸は振幅［ｄＢ］である。図１０および図１１における実線は、統合データＤＩの振幅を示している。図１０および図１１における破線は、干渉が混入し、その領域がゼロに置換されたビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出ビート信号ＥＡに対してＦＦＴ処理等を行うことにより生成された振幅データＤＳＡ＿１を示している。図１０および図１１における一点鎖線は、干渉が混入しておらず、ゼロに置換された領域が無い理想的なビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出ビート信号ＥＡに対してＦＦＴ処理等を行うことにより生成された振幅データＤＳＡ＿２を示している。

図１０および図１１を参照して、干渉成分が除去されたビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて生成された振幅データＤＳＡ＿１は、振幅データＤＳＡ＿２と比べて、レンジサイドローブが大きい。一方、統合データＤＩは、振幅データＤＳＡ＿１，ＤＳＡ＿２と同様のピーク形状を有しており、かつ振幅データＤＳＡ＿１と比べてレンジサイドローブが小さい。したがって、本発明の実施の形態に係るレーダ装置１００では、干渉成分が除去されたビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて、干渉が混入していない理想的なビート信号と同様のピーク形状を保ちつつ、かつレンジサイドローブが小さい統合データＤＩを生成することができるので、統合データＤＩに基づいて物標をより正確に検知することができる。

［動作の流れ］
本発明の実施の形態に係るレーダ装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。このプログラムは、外部からインストールすることができる。このプログラムは、記録媒体に格納された状態でまたは通信回線を介して流通する。

図１２は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置が統合データの生成を行う際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。

図１２を参照して、まず、レーダ装置３００は、ビート信号ＳＤ（ｎ）に窓関数ＷｆＡ，ＷｆＢ，ＷｆＣをそれぞれ乗ずることにより、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを生成する（ステップＳ１０２）。

次に、レーダ装置３００は、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣに対してＦＦＴ処理等を行うことにより、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣに変換する（ステップＳ１０４）。

次に、レーダ装置３００は、振幅データＤＳＡの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ）と、振幅データＤＳＢの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＢ（ｄ）と、振幅データＤＳＣの距離ｄごとの振幅絶対値ａｍｐＣ（ｄ）とを算出する（ステップＳ１０６）。

次に、レーダ装置３００は、距離ｄごとに、振幅絶対値ａｍｐＡ（ｄ），ａｍｐＢ（ｄ），ａｍｐＣ（ｄ）の最小値を選択することにより、距離ｄを距離ｄａ，ｄｂ，ｄｃのうちのいずれかに振り分ける（ステップＳ１０８）。

次に、レーダ装置３００は、振幅データＤＳＡにおける距離ｄａに対応する振幅、振幅データＤＳＢにおける距離ｄｂに対応する振幅、および振幅データＤＳＣにおける距離ｄｃに対応する振幅からなる統合データＤＩを生成する（ステップＳ１１０）。

なお、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、ビート信号ＳＤ（ｎ）に、通過域となる時間領域がそれぞれ異なる窓関数ＷｆＡ，ＷｆＢ，ＷｆＣを乗ずることにより抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。抽出信号生成部３１は、窓関数ＷｆＡ，ＷｆＢ，ＷｆＣを用いることなく、ビート信号ＳＤ（ｎ）の一部または全部を抽出することにより互いに異なる複数の時間範囲のビート信号ＳＤ（ｎ）である抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを生成する構成であってもよい。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、時間的に連続する複数の時間範囲のビート信号（ｎ）にそれぞれ基づく抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣを生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。抽出信号生成部３１は、一部が重複する複数の時間範囲のビート信号（ｎ）にそれぞれ基づく抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣを生成する構成であってもよい。すなわち、通過時間領域ＴＰＢ，ＴＰＣは、時間的に重複してもよい。ただし、抽出信号生成部３１は、時間的に連続する複数の時間範囲のビート信号（ｎ）にそれぞれ基づく抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣを生成する構成により、干渉除去部２０において振幅がゼロに置換された同一のＩ信号Ｓｉ（ｎ）およびＱ信号Ｓｑ（ｎ）が抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣの両方に含まれることを防止することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、対象時間領域Ｔａのビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出ビート信号ＥＡを生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。抽出信号生成部３１は、抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣを生成する一方で、抽出ビート信号ＥＡを生成しない構成であってもよい。すなわち、抽出信号生成部３１は、窓関数処理部３１Ａを含まない構成であってもよい。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、抽出ビート信号ＥＡ，ＥＢ，ＥＣを生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。抽出信号生成部３１は、２つまたは４つ以上の抽出ビート信号Ｅを生成する構成であってもよい。たとえば、抽出信号生成部３１は、対象時間領域ＴａをＭ分割した互いに異なるＭ個の時間範囲のビート信号ＳＤ（ｎ）にそれぞれ基づくＭ個の抽出ビート信号Ｅを生成する構成であってもよい。すなわち、抽出信号生成部３１は、互いに異なる通過時間領域ＴＰを有するＭ個の窓関数Ｗｆをビート信号ＳＤ（ｎ）にそれぞれ乗ずることによりビート信号Ｅをそれぞれ生成するＭ個の窓関数処理部を含む構成であってもよい。ここで、Ｍは、２以上の整数である。Ｍが大きいほど、ビート信号ＳＤ（ｎ）により多くの干渉波が含まれる場合であっても、レンジサイドローブがより小さい統合データＤＩを生成することができる。一方、Ｍが小さいほど、窓関数／ＦＦＴ処理部３０の構成を簡易化することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣの振幅の最小値の集合である統合データＤＩを生成する構成であるとしたが、これに限定するものではない。統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡ，ＤＳＢ，ＤＳＣの振幅に対して平均値の算出等の演算処理を行うことにより統合データＤＩを生成する構成であってもよい。

ところで、ビート信号に基づいて物標をより正確に検知することが可能な技術が望まれる。

たとえば、特許文献１に記載のレーダシステムは、ビート信号から干渉波を除去する信号処理経路と、ビート信号から干渉波を除去しない信号処理経路とを備える構成である。このような構成では、ビート信号に基づいて生成されるパワースペクトルにおけるレンジサイドローブが増大し、物標を正確に検知することができない場合がある。

これに対して、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを生成する。変換部３２は、抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを、距離ｄと振幅との関係を示す振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣに変換する。統合データ生成部３３は、振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣを統合した統合データＤＩを生成する。

このように、ビート信号に基づく処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを生成し、抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣにそれぞれ変換し、複数の振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣを統合した統合データＤＩを生成する構成により、たとえば干渉成分を除去するために振幅がゼロに置換されたビート信号ＳＤ（ｎ）が含まれない抽出ビート信号ＥＣに基づく振幅データＤＳＣを用いて統合データＤＩを生成することができるので、ビート信号ＳＤ（ｎ）の一部の振幅がゼロに置換されることによる統合データＤＩにおけるレンジサイドローブの増大を抑制し、レンジサイドローブが小さい統合データＤＩに基づいて物標をより正確に検知することができる。したがって、ビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて物標をより正確に検知することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、処理信号から、通過時間域が異なる複数の窓関数を乗ずることにより抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを生成する。

このような構成により、たとえば、適切な窓関数を用いて生成した抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣに対してフーリエ変換を行うことにより、誤差がより小さい振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣを生成することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、統合データ生成部３３は、距離ｄごとに振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣのいずれか１つの振幅を選択することにより統合データＤＩを生成する。

このような構成により、たとえばレンジサイドローブが最も小さい振幅データＤＳを選択的に用いて、レンジサイドローブがより小さい統合データＤＩを簡単に生成することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、時間的に連続した時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＢ,ＥＣを生成する。

このような構成により、たとえば干渉成分を除去するために振幅がゼロに置換された１つのビート信号ＳＤ（ｎ）が抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣの両方に含まれることを抑制することができるので、抽出ビート信号ＥＢ，ＥＣに基づく振幅データＤＳＢ,ＤＳＣの少なくとも一方において、当該ビート信号ＳＤ（ｎ）の振幅がゼロに置換されることによるレンジサイドローブの増大を抑制することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、抽出信号生成部３１は、抽出ビート信号Ｅの１つとして、複数の時間範囲を包含する時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＡを生成する。

このような構成により、より多くのサンプル数のビート信号ＳＤ（ｎ）に基づく抽出データＥＡに基づいて、より高い距離分解能の振幅データＤＳＡを生成することができるので、振幅データＤＳＡを用いてより高い距離分解能の統合データＤＩを生成することができる。

また、本発明の実施の形態に係る信号処理部１００では、窓関数は、形状の設計が同じものを含む。

このような構成により、窓関数の形状の違いに応じた抽出ビート信号の補正処理等を行う必要がなくなり、簡易な構成および処理で統合データＤＩを生成することができる。

また、本発明の実施の形態に係るレーダ装置３００は、信号処理部１００と、送信部１２０と、受信部１５０とを備える。送信部１２０は、送信信号を送信する。受信部１５０は、送信された送信信号が物標により反射された信号である反射信号を受信する。

このような構成により、ビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて物標をより正確に検知するレーダ装置３００を実現することができる。

また、本発明の実施の形態に係るレーダ装置３００では、送信部１２０は、回転する送信アンテナ１３０を介して送信信号を送信する。受信部１５０は、回転する受信アンテナ１４０を介して反射信号を受信する。

このような構成により、様々な方向へ送信信号を送信して反射信号を受信することができるので、より広い範囲において物標を検知することができる。

また、本発明の実施の形態に係るレーダ信号処理方法は、レーダ装置３００に用いられる信号処理部１００におけるレーダ信号処理方法である。このレーダ信号処理方法では、まず、信号処理部１００が、
送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを生成する。次に、信号処理部１００が、抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを、距離ｄと振幅との関係を示す振幅データに変換する。次に、信号処理部１００が、振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣを統合した統合データＤＩを生成する。

このように、ビート信号に基づく処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを生成し、抽出ビート信号ＥＡ,ＥＢ,ＥＣを振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣにそれぞれ変換し、複数の振幅データＤＳＡ,ＤＳＢ,ＤＳＣを統合した統合データＤＩを生成する方法により、たとえば干渉成分を除去するために振幅がゼロに置換されたビート信号ＳＤ（ｎ）が含まれない抽出ビート信号ＥＣに基づく振幅データＤＳＣを用いて統合データＤＩを生成することができるので、ビート信号ＳＤ（ｎ）の一部の振幅がゼロに置換されることによる統合データＤＩにおけるレンジサイドローブの増大を抑制し、レンジサイドローブが小さい統合データＤＩに基づいて物標をより正確に検知することができる。したがって、ビート信号ＳＤ（ｎ）に基づいて物標をより正確に検知することができる。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２０ 干渉除去部
３０ 窓関数／ＦＦＴ処理部
３１ 抽出信号処理部
３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃ 窓関数処理部
３２ 変換部
３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ ＦＦＴ処理部
３３ 統合データ生成部
４０ 絶対値／対数変換部
１００ 信号処理部
１１０ 信号発生部
１２０ 送信部
１３０ 送信アンテナ
１４０ 受信アンテナ
１５０ 受信部
１６０ ミキサ部
１７０ Ａ／Ｄ変換部
２０１ レーダ部
２０２ 表示処理部
３００ レーダ装置

Claims (9)

1. 送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号を複数生成する抽出信号生成部と、
   複数の前記抽出ビート信号を、距離と振幅との関係を示す振幅データに変換する変換部と、
   複数の前記振幅データを統合した統合データを生成する統合データ生成部とを備え、
   前記抽出信号生成部は、前記処理信号から、通過時間域が異なる複数の窓関数を乗ずることにより前記抽出ビート信号を複数生成する、レーダ信号処理装置。
2. 前記統合データ生成部は、前記距離ごとに複数の前記振幅データのいずれか１つの前記振幅を選択することにより前記統合データを生成する、請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
3. 前記抽出信号生成部は、時間的に連続した前記時間範囲に基づいて抽出した前記抽出ビート信号を複数生成する、請求項１または請求項２に記載のレーダ信号処理装置。
4. 前記抽出信号生成部は、前記抽出ビート信号の１つとして、複数の前記時間範囲を包含する前記時間範囲に基づいて抽出した前記抽出ビート信号を生成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のレーダ信号処理装置。
5. 複数の前記窓関数は、形状の設計が同じものを含む、請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のレーダ信号処理装置と、
   前記送信信号を送信する送信部と、
   送信された前記送信信号が物標により反射された信号である反射信号を受信する受信部とを備える、レーダ装置。
7. 前記送信部は、回転するアンテナを介して前記送信信号を送信し、
   前記受信部は、回転するアンテナを介して前記反射信号を受信する、請求項６に記載のレーダ装置。
8. レーダ信号処理装置におけるレーダ信号処理方法であって、
   送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号を複数生成し、
   複数の前記抽出ビート信号を、距離と振幅との関係を示す振幅データに変換し、
   複数の前記振幅データを統合した統合データを生成し、
   前記処理信号から、通過時間域が異なる複数の窓関数を乗ずることにより前記抽出ビート信号を複数生成する、レーダ信号処理方法。
9. レーダ信号処理装置において用いられるレーダ信号処理プログラムであって、
   送信信号と、受信信号とのビート信号に基づいて生成された処理信号から、異なる複数の時間範囲に基づいて抽出した抽出ビート信号を複数生成する処理と、
   複数の前記抽出ビート信号を、距離と振幅との関係を示す振幅データに変換する処理と、
   複数の前記振幅データを統合した統合データを生成する処理とをコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
   前記処理信号から、通過時間域が異なる複数の窓関数を乗ずることにより前記抽出ビート信号を複数生成する、レーダ信号処理プログラム。

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