JP7658100B2 - 道路情報収集システム、道路情報収集方法、および道路情報収集プログラム - Google Patents

Description

この発明は、レーダによる物体を検知する技術に関する。

特許文献１に記載の構成では、ミリ波を照射するセンサを備える。センサは、踏み切り等の障害物に対してミリ波を照射する。信号処理部は、この照射することによって得られた反射波から反射強度を求める。判定部は、背景情報と反射強度の変動から障害物の有無を判定している。

特開２００５－２３３６１５号公報

しかしながら、特許文献１の構成では、障害物（照射対象）の近傍に金属構造物が配置されていたり、反射や減衰、回折などが影響したりすることによって、誤検知（未検知を含む）が発生する。この誤検知の結果は、障害物の有無の判定に用いられるため、正確な検知結果を得られない虞があった。

したがって、本発明の目的は、誤検知を抑制し、検知精度を向上させることである。

本開示の一例によれば、この道路情報収集システムは、道路上の対象領域の近傍に設置され、電波を照射することで対象領域に位置する物体を検知する複数のセンサと、電波の照射方向において複数のセンサの少なくとも１つが物体を検知できなかった場合に誤検知として判定する判定部とを備える。

この構成では、複数のセンサで物体を検知した場合でも各センサの誤検知を抑制することができるため、検知精度が向上する。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの複数のセンサは、照射方向の少なくとも一部が対向するように設置されていてもよい。

この構成では、物体が検知できない死角を減少させることができる。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの特徴抽出部は、複数のセンサの受信強度と当該受信強度に対応する位置を比較して、物体が同じであるか、または物体が異なるかを判定してもよい。

この構成では、複数のセンサから受信する受信強度が同じであれば、同一の物体であり、複数のセンサから受信する受信強度が異なれば、異なる物体であると判断できる。このことから、同一の物体の受信強度が異なる場合には、物体が重なっていると判断できる。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの特徴抽出部は、物体の移動速度によって物体の種類を判定してもよい。

この構成では、物体の移動速度によってセンサからの受信強度が異なる。この性質から物体の種類を判定できる。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの統合処理部は、物体が重なっていると判定した場合に正検知と判定してもよい。

この構成では、物体が重なって隠れている状態でも、位置等によって物体を特定することが可能な場合には正検知とすることができ、検知精度が向上する。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムは、統合処理部が判定した正検知の結果を上位システムへ送信する送信部を備えていてもよい。

この構成では、正検知のみを送信するため、上位システムに精度の良い情報を提供できる。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの統合処理部は、誤検知の結果をカウントし、誤検知の回数が閾値を超えた場合に警告を出力してもよい。

この構成では、誤検知が起こりやすい原因を特定するための情報として管理することができる。

本開示の一例によれば、道路情報収集システムの複数のセンサは電波レーダであってもよい。

この構成では、気候に左右されない耐環境に優れたセンサを提供できる。

この発明によれば、誤検知を抑制し、検知精度を向上させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの概要図である。 本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの概要図（正面図）である。 （Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は、本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの物体から反射した情報を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、幾つかの図を参照して説明する。

・適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される一例について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの概要図である。道路情報収集システム１０は、第１検知装置１００Ａと第２検知装置１００Ｂを備える。第１検知装置１００Ａは、第１センサ１０１Ａ、通信装置１０２Ａを備える。第２検知装置１００Ｂは、第２センサ１０１Ｂ、通信装置１０２Ｂを備える。

第１検知装置１００Ａ、および第２検知装置１００Ｂは、路側に設置されている。より具体的には、道路２０は、側端２１、側端２２を備えており、第１検知装置１００Ａは側端２１に設置され、第２検知装置１００Ｂは側端２２に設置されている。

第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは、道路２０における側端２１と側端２２を含む平面領域である対象領域４００を継続して照射している。言い換えれば、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは、対象領域４００を照射可能な向きに設置されている。このとき、歩行者２００と自動車３００が道路２０を走行中に対象領域４００に進入し、対象領域４００を退出するまでの間、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは歩行者２００と自動車３００を継続して照射する。

なお、対象領域４００とは、例えば、道路２０において事故等が発生しうる領域を規定している。また、道路に限らず、踏切等に設置されていてもよく、検知された結果は電車へ情報提供することができる。

第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは、物体（この場合は歩行者２００と自動車３００）に電波を照射し、物体から反射波を受信することで物体の存在を検知している。

図１に示すように、第１センサ１０１Ａ（第１検知装置１００Ａ）側から歩行者２００と自動車３００を視た場合、歩行者２００は自動車３００に隠れる位置を移動している。この際、第１センサ１０１Ａは、自動車３００の反射波のみを受信する。一方、第２センサ１０１Ｂは、歩行者２００と自動車３００の両方の反射波を受信する。

第１センサ１０１Ａは、受信した反射波を第１検知結果として、通信装置１０２Ａに出力する。通信装置１０２Ａは、第１検知結果を第１特徴抽出部（図１には不図示）に送信する。同様に、第２センサ１０１Ｂは、受信した反射波を第２検知結果として、通信装置１０２Ｂに出力する。通信装置１０２Ｂは、第２検知結果を第２特徴抽出部（図１には不図示）に送信する。

第１特徴抽出部は、第１検知結果を用いて、第１センサ１０１Ａから自動車３００までの距離、自動車３００の移動速度を算出する。同様に、第２特徴抽出部は、第２検知結果を用いて、第２センサ１０１Ｂから歩行者２００、自動車３００までの距離と、歩行者２００、自動車３００の移動速度を算出する。

第１特徴抽出部、および第２特徴抽出部は、対象領域４００における歩行者２００と自動車３００を特定した結果（以下、特徴特定結果）を統合処理部（図１には不図示）に出力する。

統合処理部は、特徴特定結果から求められる歩行者２００と自動車３００の位置関係から、対象領域４００には歩行者２００と自動車３００が存在すると判断する。このことから、第１検知装置１００Ａ側から対象領域４００を視た場合、統合処理部は歩行者２００が自動車３００に隠れているが、自動車３００の背後に歩行者２００が存在すると判断する。この結果として、統合処理部は、対象領域４００には歩行者２００と自動車３００が存在している旨を正検知として上位システムへ送信する。

なお、上位システムとは、例えば、道路に規定された領域である対象領域４００において、歩行者２００の転倒などによって危険な状態が発生しているかどうかを判定するシステムである。

次に、第１センサ１０１Ａが対象領域４００からの反射波を受信できない場合について説明する。第１センサ１０１Ａは対象領域４００からの反射波を受信できない、一方、第２センサ１０１Ｂは対象領域４００からの反射波を受信できた場合には、統合処理部は第２センサ１０１Ｂから受信した反射波を誤検知であると判断する。

より具体的に説明する。第１センサ１０１Ａは反射波を受信せず、第２センサ１０１Ｂは反射波を受信する。第２センサ１０１Ｂは、受信した反射波を第２検知結果として通信装置１０２Ｂに出力する。通信装置１０２Ｂは第２検知結果を第２特徴抽出部１５０Ｂに送信する。第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２検知結果を用いて、第２センサ１０１Ｂから歩行者２００、自動車３００までの距離と、歩行者２００、自動車３００の移動速度を算出する。第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２センサ１０１Ｂからの特徴特定結果を統合処理部に出力する。

このとき、統合処理部は特徴特定結果に基づいて、第２センサ１０１Ｂからのみ受信した結果であると判断し、当該結果を誤検知として判断する。統合処理部は、当該結果を破棄し、上位システムへ誤検知となった結果を送信しない。

このように、統合処理部は、送信部を介して、誤検知の結果を破棄し、正検知の結果のみを上位システムへ送信する。上位システムは正検知の結果のみを検知結果として用いることができるため、検知精度を向上させることができる。

・構成例１
図１は本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの概要図である。図２は本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの概要図（正面図）である。図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムの物体から反射した情報を示す図である。図４は本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのブロック図である。図５は本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。図６は本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。

上述の図１の道路情報収集システム１０の構成と図２の構成を用いて、より具体的な構成例を説明する。

図１、図２に示すように、道路情報収集システム１０は、第１検知装置１００Ａと第２検知装置１００Ｂを備える。第１検知装置１００Ａは、第１センサ１０１Ａ、通信装置１０２Ａを備える。第２検知装置１００Ｂは、第２センサ１０１Ｂ、通信装置１０２Ｂを備える。

第１検知装置１００Ａ、および第２検知装置１００Ｂは、路側に沿って設置されている。より具体的には、道路２０は、側端２１、側端２２を備えており、第１検知装置１００Ａは側端２１に設置され、第２検知装置１００Ｂは側端２２に設置されている。

第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは、例えば電波レーダである。第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂは、道路２０における側端２１と側端２２を含む平面領域である対象領域４００を継続して照射している。具体的には、図２に示すように、第１センサ１０１Ａの照射領域１０５Ａと第２センサ１０１Ｂの照射領域１０５Ｂは、対象領域４００を照射可能な向きに設定されている。

図１、図２に示すように、第１センサ１０１Ａの照射領域１０５Ａ内には、歩行者２００、自動車３００が存在する。第２センサ１０１Ｂの照射領域１０５Ｂ内には、歩行者２００と自動車３００が存在する。しかしながら、第１センサ１０１Ａ側から視た場合、歩行者２００は自動車３００に隠れている。よって、第１センサ１０１Ａは、歩行者２００を検知できない。

図３（Ａ）、図３（Ｂ）、図３（Ｃ）は、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂが歩行者２００と自動車３００の反射波を受信した結果を示す、分布図およびグラフである。

図３（Ａ）に示す分布図は、第１センサ１０１Ａから反射した結果を示す点群５００Ａと、第２センサ１０１Ｂから反射した結果を示す点群５００Ｂを示す。点群５００Ａと点群５００Ｂが重なって出力されている部分は自動車３００を示す。点群５００Ｂのみが出力されている部分は歩行者２００を示す。

図３（Ｂ）は、第１センサ１０１Ａが受信する反射波の受信強度をグラフ化した図である。第１センサ１０１Ａは、受信強度Ｐ１をピークとする距離（第１センサ１０１Ａを基準にした位置）において自動車３００を検知している。図３（Ｃ）は、第２センサ１０１Ｂが受信する反射波の受信強度をグラフ化した図である。第２センサ１０１Ｂは、歩行者２００と自動車３００を検知している。図３（Ｃ）において、受信強度Ｐ１をピークとする距離（第２センサ１０１Ｂを基準にした位置）で自動車３００を検知し、受信強度Ｐ２をピークとする距離（第２センサ１０１Ｂを基準にした位置）で歩行者２００を検知している。

第１センサ１０１Ａ側から視た場合、自動車３００に歩行者２００が隠れており、第１センサ１０１Ａは自動車３００のみを検知している。また、第２センサ１０１Ｂは、歩行者２００と自動車３００の両方を検知している。

上述の結果を用いて、図４の本発明の第１の実施形態に係る道路情報収集システムのブロック図を説明する。

（正検知の場合）
まず、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂから検知結果を受信し、正検知と判断する場合について説明する。第１センサ１０１Ａは、受信した反射波を第１検知結果として通信装置１０２Ａに出力する。通信装置１０２Ａは、第１検知結果を第１特徴抽出部１５０Ａに送信する。第２センサ１０１Ｂは、受信した反射波を第２検知結果として通信装置１０２Ｂに出力する。通信装置１０２Ｂは、第２検知結果を第２特徴抽出部１５０Ｂに送信する。なお、第１センサ１０１Ａ、第２センサ１０１Ｂは、対象領域４００における検知を繰り返し行う。

第１特徴抽出部１５０Ａは、第１検知結果を用いて、第１センサ１０１Ａから自動車３００までの距離、自動車３００の移動速度を算出する。第１特徴抽出部１５０Ａは、検知された結果をリスト化して保存する（第１正検知リスト）。

同様に、第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２検知結果を用いて、第２センサ１０１Ｂから歩行者２００、自動車３００までの距離と、歩行者２００、自動車３００の移動速度を算出する。第２特徴抽出部１５０Ｂは、検知された結果をリスト化して保存する（第２正検知リスト）。

なお、第１特徴抽出部１５０Ａ、第２特徴抽出部１５０Ｂは、例えば物体（この場合は歩行者２００、自動車３００）の大きさ（車長）、移動速度、受信強度等を特徴として、物体を特定することができるデータベースを備えている構成であるとよい。さらに、第１特徴抽出部１５０Ａ、第２特徴抽出部１５０Ｂは、特徴および物体を特定した結果を予め定めておく、または学習する機能を備えているとよい。

第１特徴抽出部１５０Ａ、第２特徴抽出部１５０Ｂは、対象領域４００における歩行者２００と自動車３００の第１正検知リスト、第２正検知リストを統合処理部１６０に出力する。なお、第１正検知リスト、第２正検知リストは、例えば、歩行者２００と自動車３００の位置、速度、および自動車３００の車長等がリスト化されたものである。速度には、歩行者２００と自動車３００が停止した場合の状態も含まれる。

統合処理部１６０は、第１正検知リスト、第２正検知リストを用いて歩行者２００と自動車３００を特定する。この特定には、例えば位置関係が用いられる。このとき、第１検知装置１００Ａは、対象領域４００において歩行者２００が自動車３００に隠れていると判断する。

すなわち、統合処理部１６０は、第１検知装置１００Ａは歩行者２００を検知することはできないが、第２検知装置１００Ｂは歩行者２００、自動車３００が検知されているため、対象領域４００には歩行者２００と自動車３００が存在すると判断する。統合処理部１６０は、第１検知装置１００Ａと第２検知装置１００Ｂは対象領域４００を正常に検知している（正検知）として、送信部１７０を介して上位システムへ送信する。

（誤検知の場合）
次に、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂの一方から検知結果を受信し、誤検知と判断する場合について説明する。

第１センサ１０１Ａからは、第１検知結果が受信できない。一方、第２センサ１０１Ｂは対象領域４００における歩行者２００と自動車３００からの反射波を受信する。

この際、第２センサ１０１Ｂは、受信した反射波を第２検知結果として通信装置１０２Ｂに出力する。通信装置１０２Ｂは、第２検知結果を第２特徴抽出部１５０Ｂに送信する。

第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２検知結果を用いて、第２センサ１０１Ｂから歩行者２００、自動車３００までの距離と、歩行者２００、自動車３００の移動速度を算出する。第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２センサ１０１Ｂからの特徴特定結果を統合処理部１６０に出力する。

このとき、統合処理部１６０は、特徴特定結果から第２センサ１０１Ｂからのみ受信した結果であるとし、当該結果を誤検知として判断する。統合処理部１６０は、当該結果を破棄し、上位システムへは送信しない。

上述の構成に基づいて、図５、図６のフローチャートを用いて、道路情報収集システム１０の処理の流れを説明する。まず、図５を用いて、第１センサ１０１Ａと第２センサ１０１Ｂが物体を特定するまでの処理を説明する。

（第１センサ１０１Ａ）
第１センサ１０１Ａは、自動車３００にミリ波を照射し、反射波を受信する（Ｓ１０１）。第１センサ１０１Ａは、第１検知結果を通信装置１０２Ａに出力する。通信装置１０２Ａは、第１検知結果を第１特徴抽出部１５０Ａに送信する（Ｓ１０２）。

第１特徴抽出部１５０Ａは、第１検知結果を用いて、第１センサ１０１Ａから自動車３００までの距離、自動車３００の移動速度を算出し、自動車３００を特定する（Ｓ１０３）。

（第２センサ１０１Ｂ）
第２センサ１０１Ｂは、歩行者２００、自動車３００にミリ波を照射し、反射波を受信する（Ｓ１０１）。第２センサ１０１Ｂは、第２検知結果を通信装置１０２Ｂに出力する。通信装置１０２Ｂは、第２検知結果を第２特徴抽出部１５０Ｂに送信する（Ｓ１０２）。

第２特徴抽出部１５０Ｂは、第２検知結果を用いて、第２センサ１０１Ｂから歩行者２００、自動車３００までの距離と、歩行者２００、自動車３００の移動速度を算出し、歩行者２００、自動車３００を特定する（Ｓ１０３）。

図５の結果から、図６を用いて統合処理部１６０の処理を説明する。
（正検知の場合）
統合処理部１６０は、第１特徴抽出部１５０Ａから第１検知結果を受信する（Ｓ１１１）。また、統合処理部１６０は、第２特徴抽出部１５０Ｂから第２検知結果を受信する（Ｓ１１２）。

第１検知結果、および第２検知結果を検出可能である場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、統合処理部１６０は、特徴特定結果から求められる歩行者２００と自動車３００の位置関係から、第１検知装置１００Ａは、対象領域４００において歩行者２００が自動車３００に隠れていると判断し、正検知であるとする（Ｓ１１４）。

このことによって、統合処理部１６０は、対象領域４００には歩行者２００と自動車３００が存在している旨を正検知として、送信部１７０を介して上位システムへ送信する（Ｓ１１５）。

（誤検知の場合）
統合処理部１６０は、第１特徴抽出部１５０Ａから第１検知結果を受信する（Ｓ１１１）。また、統合処理部１６０は、第２特徴抽出部１５０Ｂから第２検知結果を受信する（Ｓ１１２）。このとき、第１検知結果には、検知された結果が含まれていない。

第１検知結果が検出できなかった場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、統合処理部１６０は、特徴特定結果から第２センサ１０１Ｂからのみ受信した結果であると判断し、当該結果を誤検知として判断する（Ｓ１１６）。統合処理部１６０は、当該結果を破棄し、上位システムへは送信しない（Ｓ１１７）。

このように、正検知の結果のみを上位システムへ送信することができ、誤検知の情報を上位システムへ送信しない。すなわち、正検知の結果のみを上位システムは情報として取得することができるため、検知精度を向上させることができる。

なお、上述の構成では、第１検知装置１００Ａと第２検知装置１００Ｂの２つを設置する例を説明した。しかしながら、さらに複数の検知装置を配置する構成であってもよい。この場合、対象領域４００を検知する精度がさらに向上する。

・構成例２
次に、図７を用いて、道路情報収集システムの具体的な構成について説明する。図７は、本発明の第２の実施形態に係る道路情報収集システムのフローチャートである。

第２の実施形態においては、誤検知として判定された後の処理において異なる。その他の点については、第１の実施形態と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。

図７を用いて、統合処理部１６０の処理を説明する。
（正検知の場合）
統合処理部１６０は、第１特徴抽出部１５０Ａから第１検知結果を受信する（Ｓ２１１）。また、統合処理部１６０は、第２特徴抽出部１５０Ｂから第２検知結果を受信する（Ｓ２１２）。

第１検知結果、および第２検知結果を検出可能である場合（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、統合処理部１６０は、特徴特定結果から求められる歩行者２００と自動車３００の位置関係から、第１検知装置１００Ａは、対象領域４００において歩行者２００が自動車３００に隠れていると判断し、正検知であるとする（Ｓ２１４）。

このことによって、統合処理部１６０は、対象領域４００には歩行者２００と自動車３００が存在している旨を正検知として、送信部１７０を介して上位システムへ送信する（Ｓ２１５）。

（誤検知の場合）
統合処理部１６０は、第１特徴抽出部１５０Ａから第１検知結果を受信する（Ｓ２１１）。また、統合処理部１６０は、第２特徴抽出部１５０Ｂから第２検知結果を受信する（Ｓ２１２）。このとき、第１検知結果には、検知された結果が含まれていない。

第１検知結果が検出できなかった場合（Ｓ２１３：Ｎｏ）、統合処理部１６０は、特徴特定結果から第２センサ１０１Ｂからのみ受信した結果であると判断し、当該結果を誤検知として判断する（Ｓ２１６）。

統合処理部１６０は、誤検知の結果をカウントする（Ｓ２１７）。統合処理部１６０は、誤検知の回数が予め規定した閾値を超えるかどうかを判断する（Ｓ２１８）。また、誤検知の回数が閾値を超えない場合（Ｓ２１８：Ｎｏ）、統合処理部１６０は、誤検知の回数をインクリメントする。

誤検知の回数が閾値を超える場合（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、統合処理部１６０は、警告を出力する（Ｓ２１９）。

このように、誤検知が発生する回数をカウントすることによって、誤検知が発生しやすい状況、例えば、時間や場所、気候などを特定することが可能となる。

一方、統合処理部１６０は、正検知の結果のみを上位システムは情報として取得することができるため、検知精度を向上させることができる。

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
道路（２０）上の対象領域（４００）の近傍に設置され、電波を照射することで前記対象領域（４００）に位置する物体（２００，３００）を検知する複数のセンサ（１００Ａ，１００Ｂ）と、
前記電波の照射方向において、前記複数のセンサ（１００Ａ，１００Ｂ）の少なくとも１つが前記物体（２００，３００）を検知できなかった場合に誤検知として判定する統合処理部（１６０）と、
を備える、道路情報収集システム（１０）。

Ｐ１…受信強度
Ｐ２…受信強度
１０…道路情報収集システム
２０…道路
２１，２２…側端
１００Ａ…第１検知装置
１００Ｂ…第２検知装置
１０１Ａ…第１センサ
１０１Ｂ…第２センサ
１０２Ａ…通信装置
１０２Ｂ…通信装置
１０５Ａ…照射領域
１０５Ｂ…照射領域
１５０Ａ…第１特徴抽出部
１５０Ｂ…第２特徴抽出部
１６０…統合処理部
１７０…送信部
２００…歩行者
３００…自動車
４００…対象領域
５００Ａ，５００Ｂ…点群

Claims (9)

1. 道路上の対象領域の近傍に設置され、この対象領域に照射した電波の反射波を受信するセンサを有する第１検知装置および第２検知装置と、
   前記第１検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定するとともに、前記第２検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定する特徴抽出部と、
   前記特徴抽出部が、前記第１検知装置に対して特徴を特定した物体が１つもなく、且つ前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体が１つ以上あった場合、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていると判断する統合処理部と、
   を備え、
   前記第１検知装置と前記第２検知装置とは、前記対象領域に対する電波の照射方向が異なり、
   前記統合処理部は、前記特徴抽出部が前記第１検知装置に対して特徴を特定した物体の数が、前記特徴抽出部が前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体の数よりも少なかった場合、前記特徴抽出部が前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体であって、前記特徴抽出部が前記第１検知装置に対して特徴を特定していない物体が、前記第１検知装置側から視たとき、前記特徴抽出部が前記第１検知装置に対して特徴を特定した別の物体に隠れている物体であれば、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていないと判断する、
   道路情報収集システム。
2. 前記第１検知装置と前記第２検知装置とは、前記対象領域を挟んで対向させて設置している請求項１に記載の道路情報収集システム。
3. 前記特徴抽出部は、物体の特徴として、前記対象領域内における物体の位置、移動速度を特定する、
   請求項１または請求項２に記載の道路情報収集システム。
4. 前記特徴抽出部は、前記物体の移動速度によって前記物体の種類を判定する、請求項３に記載の道路情報収集システム。
5. 前記統合処理部は、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていないと判断した検知結果を送信部に上位システムへ送信させ、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていると判断した検知結果を前記送信部に上位システムへ送信させることなく破棄する、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の道路情報収集システム。
6. 前記統合処理部は、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていると判断した回数をカウントし、この回数が閾値を超えた場合に警告を出力する、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の道路情報収集システム。
7. 前記センサは電波レーダである、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の道路情報収集システム。
8. 道路上の対象領域の近傍に設置され、この対象領域に照射した電波の反射波を受信するセンサを有する第１検知装置および第２検知装置が接続される情報処理装置のコンピュータが、
   前記第１検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定するとともに、前記第２検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定する特徴抽出ステップと、
   前記特徴抽出ステップで、前記第１検知装置に対して特徴を特定した物体が１つもなく、且つ前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体が１つ以上あった場合、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていると判断する統合処理ステップと、
   を実行し、
   前記第１検知装置と前記第２検知装置とは、前記対象領域に対する電波の照射方向が異なり、
   前記統合処理ステップは、前記特徴抽出ステップで第１検知装置に対して特徴を特定した物体の数が、前記特徴抽出ステップで前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体の数よりも少なかった場合、前記特徴抽出ステップで前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体であって、前記特徴抽出ステップで前記第１検知装置に対して特徴を特定していない物体が、前記第１検知装置側から視たとき、前記特徴抽出ステップで前記第１検知装置に対して特徴を特定した別の物体に隠れている物体であれば、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていないと判断するステップである、
   道路情報収集方法。
9. 道路上の対象領域の近傍に設置され、この対象領域に照射した電波の反射波を受信するセンサを有する第１検知装置および第２検知装置が接続される情報処理装置のコンピュータに、
   前記第１検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定するとともに、前記第２検知装置が前記対象領域に照射して受信した電波の反射波を基に、前記対象領域内に位置する物体の特徴を特定する特徴抽出ステップと、
   前記特徴抽出ステップで、前記第１検知装置に対して特徴を特定した物体が１つもなく、且つ前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体が１つ以上あった場合、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていると判断する統合処理ステップと、
   を実行させ、
   前記第１検知装置と前記第２検知装置とは、前記対象領域に対する電波の照射方向が異なり、
   前記統合処理ステップは、前記特徴抽出ステップで第１検知装置に対して特徴を特定した物体の数が、前記特徴抽出ステップで前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体の数よりも少なかった場合、前記特徴抽出ステップで前記第２検知装置に対して特徴を特定した物体であって、前記特徴抽出ステップで前記第１検知装置に対して特徴を特定していない物体が、前記第１検知装置側から視たとき、前記特徴抽出ステップで前記第１検知装置に対して特徴を特定した別の物体に隠れている物体であれば、前記対象領域内に位置する物体が誤検知されていないと判断するステップである、
   道路情報収集プログラム。

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