JP7664128B2 - 物品認識装置および物品認識方法 - Google Patents

Description

本明細書は、物品認識装置および物品認識方法に関する技術を開示する。

特許文献１に記載の保管庫は、載置部および案内部を備えている。載置部は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が入庫するときに、物品が一時的に載置される。案内部は、作業者が物品を載置部に載置するときに、外形寸法が互いに異なる物品の種類ごとの載置位置を載置部に表示させて、入庫する物品を載置可能な載置位置を案内する。

国際公開第２０２１／０７５０５０号

しかしながら、特許文献１に記載の保管庫では、案内部が載置部に物品の載置位置を表示させる。そのため、例えば、物品の外縁部を検出して載置部に載置された物品の外形寸法を判断する場合に、制御装置は、案内部によって表示された載置位置を物品の外縁部と誤検出する可能性がある。その結果、制御装置は、物品の外形寸法を誤判断する可能性がある。

このような事情に鑑みて、本明細書は、保管庫の載置部に載置された外形寸法が異なる物品を認識可能な物品認識装置および物品認識方法を開示する。

本明細書は、認識部材と、判断部とを備える物品認識装置を開示する。前記認識部材は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が保管庫に入庫したときに一時的に載置される載置部に設けられる部材である。前記認識部材は、所定の外形寸法以下の前記物品である第一物品が前記載置部に載置された場合に露出し前記第一物品よりも外形寸法が大きい前記物品である第二物品が前記載置部に載置された場合に前記第二物品によって遮蔽される。前記判断部は、前記認識部材を認識できた場合に前記第一物品が前記載置部に載置されていると判断し、前記認識部材を認識できなかった場合に前記第二物品が前記載置部に載置されていると判断する。

また、本明細書は、判断工程を備える物品認識方法を開示する。認識部材は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が保管庫に入庫したときに一時的に載置される載置部に設けられる部材である。前記認識部材は、所定の外形寸法以下の前記物品である第一物品が前記載置部に載置された場合に露出し前記第一物品よりも外形寸法が大きい前記物品である第二物品が前記載置部に載置された場合に前記第二物品によって遮蔽される。前記判断工程は、前記認識部材を認識できた場合に前記第一物品が前記載置部に載置されていると判断し、前記認識部材を認識できなかった場合に前記第二物品が前記載置部に載置されていると判断する。

物品認識装置によれば、認識部材および判断部を備える。これにより、物品認識装置は、保管庫の載置部に載置された外形寸法が異なる物品を認識することができる。物品認識装置について上述されていることは、物品認識方法についても同様に言える。

基板生産設備の構成例を示す構成図である。 リールの一例を示す正面図である。 フィーダの一例を示す斜視図である。 部品トレイの一例を示す正面図である。 保管庫の一例を示す正面図である。 図３Ａの保管庫の平面図である。 図３Ａの保管庫の内部の斜視図である。 載置部の一例を示す正面図である。 実施形態の物品認識装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 変形形態の物品認識装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 実施形態の物品認識装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。 変形形態の物品認識装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。 実施形態の物品認識装置による制御手順の他の一例を示すフローチャートである。 載置部に第一物品が載置されている場合の認識部材の一例を示す模式図である。 載置部に第二物品が載置されている場合の認識部材の一例を示す模式図である。 撮像装置、測定機器、物品および認識部材の位置関係の一例を示す模式図である。 認識部材、確認部材および物品の位置関係の一例を示す模式図である。

１．実施形態および変形形態
図１は、物品認識装置５０が適用される基板生産設備８０の一例を示している。図１に示す基板生産設備８０は、対基板作業機１０を備える対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、搬送車３０と、保管庫４０とを具備している。

１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
対基板作業ライン１０Ｌでは、対基板作業機１０が基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えており、基板９０は、基板搬送装置によって上記の順に搬送される。

印刷機１０ａは、基板９０の部品の装着位置に、はんだを印刷する。印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、はんだが印刷された基板９０に複数の部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に複数の部品を装着することができる。

部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置を備えている。部品供給装置は、例えば、図２Ａおよび図２Ｂに示すリール２１ａを備えるフィーダ２１ｂ、図２Ｃに示す部品が配列されている部品トレイ２１ｃなどを用いて、部品を供給することができる。リール２１ａは、基板９０に装着される部品を収容する部品テープ２１ａ２が本体部２１ａ１に巻回されている。リール２１ａは、フィーダ２１ｂに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープ２１ａ２の先端部が、フィーダ２１ｂに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。リール２１ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。

部品トレイ２１ｃには、部品が配列されている。部品トレイ２１ｃは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ Ｇｒｉｄ Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させてはんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって基板９０に装着された部品の装着状態などを検査する。

このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、機能検査機、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を必要に応じて備えることもできる。

対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。

１－２．着荷部２０および搬送車３０
例えば、物品２１が着荷部２０に到着すると、以下に示す着荷作業が行われる。そして、物品２１は、例えば、収容ケースに収容されて搬送車３０に搭載され、保管庫４０に搬送される。物品２１は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。

物品２１は、対基板作業機１０に用いられるものであれば良く、限定されない。例えば、対基板作業ライン１０Ｌは、部品装着機１０ｃを備えている。この場合、基板９０に装着される部品を収容する部品テープ２１ａ２が巻回されているリール２１ａは、物品２１に含まれる。また、リール２１ａが回転可能かつ着脱可能に設けられるフィーダ２１ｂは、物品２１に含まれる。さらに、部品が配列されている部品トレイ２１ｃは、物品２１に含まれる。物品２１には、物品２１を識別可能な識別コード２２が付される。識別コード２２は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

例えば、着荷部２０に物品２１が到着すると、作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２１に付されているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２１に関する物品情報が登録されているデータベースから、物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を含む識別コード２２を発行する。

作業者は、少なくとも識別情報を含む識別コード２２を物品２１の表面などに貼り付けて、物品２１を収容ケースに収容する。収容ケースは、少なくとも一つの物品２１を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。また、収容ケースには、収容ケースを特定可能な特定コードが付されている。特定コードは、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

作業者は、物品２１が収容された収容ケースを搬送車３０に搭載する。例えば、搬送車３０は、作業者が牽引することができる。搬送車３０は、自動走行可能な無人搬送車を用いることもできる。なお、搬送車３０は、収容ケースを用いることなく、物品２１を保管庫４０に搬送することもできる。また、搬送車３０を用いることなく、作業者が物品２１を保管庫４０に搬送することもできる。さらに、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。

１－３．保管庫４０
保管庫４０は、物品２１を保管することができれば良く、種々の形態をとり得る。図３Ａ～図３Ｃに示すように、保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。なお、図３Ｃでは、保管庫４０の上部が開放されており、保管庫４０の内部の様子が示されている。

保管庫４０は、入出庫部４１と、収納部４２と、制御装置４０ａと、移載装置４０ｂと、読み取り装置４０ｄと、表示装置４０ｅとを備えている。入出庫部４１は、開口部４１ａと、載置部４０ｃとを備えており、物品２１が入出庫する。図３Ａに示すように、保管庫４０の正面には、開口部４１ａが設けられている。開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能に、物品２１より大形に形成されている。なお、保管庫４０は、物品２１が入庫する開口部４１ａと異なる開口部に出庫口を設けることもできる。

図３Ｂに示すように、載置部４０ｃは、開口部４１ａの近傍の作業スペースに設けられている。載置部４０ｃは、対基板作業機１０に用いられる物品２１が保管庫４０に入庫したときに一時的に載置される。また、載置部４０ｃは、物品２１が保管庫４０から出庫するときに一時的に載置される。例えば、物品２１を搬入し、載置部４０ｃに載置する物品２１の入庫作業は、作業者が行うことができる。また、載置部４０ｃに載置されている物品２１を搬出する物品２１の出庫作業は、入庫作業と同様に、作業者が行うことができる。

載置部４０ｃの上方には、読み取り装置４０ｄが設けられている。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が保管庫４０に入庫したときに、物品２１に付されている識別コード２２を読み取って、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を取得する。読み取り装置４０ｄは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダなど）を用いることができる。識別コード２２が無線タグの場合、保管庫４０は、無線タグと無線通信可能な無線機を備えることができる。

収納部４２は、物品２１を収納する。収納部４２は、物品２１を収納することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、収納部４２がリール２１ａを収納する場合、図３Ｃに示すように、収納部４２は、本体部４２ａと仕切部材４２ｂを備える収納ユニット４２ｕを具備すると良い。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてＵ字形状に形成されている。仕切部材４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度で上方に突出するように設けられており、リール２１ａを収納することができる。仕切部材４２ｂの角度は、リール２１ａの脱落を抑制可能に設定されている。

また、収納ユニット４２ｕの仕切部材４２ｂは、複数対、設けられており、複数のリール２１ａを収納することができる。複数対の仕切部材４２ｂの各々は、移載装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切部材４２ｂが所定距離、離間して設けられている。なお、図３Ｃでは、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付され、すべての部材に符号番号が付されていない。

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、収納ユニット４２ｕは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において楕円状に配置されている。また、収納部４２は、第一収納部４２ｔ１および第二収納部４２ｔ２の二種類の収納ユニット４２ｕを備えており、各収納ユニット４２ｕは、複数の第一収納部４２ｔ１または複数の第二収納部４２ｔ２が、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。

第一収納部４２ｔ１は、所定の外形寸法以下の物品２１である第一物品２１ｆを収納することができる。第二収納部４２ｔ２は、第一物品２１ｆよりも外形寸法が大きい物品２１である第二物品２１ｓを収納可能であり、第一収納部４２ｔ１よりも大型に形成されている。例えば、図３Ｃに示すように、第二収納部４２ｔ２は、幅寸法および奥行き寸法が第一収納部４２ｔ１と比べて大きく形成されている。第二収納部４２ｔ２の高さ寸法は、第一収納部４２ｔ１と同じ高さ寸法に形成されている。

例えば、物品２１がリール２１ａの場合、第一収納部４２ｔ１は、所定のリール径のリール２１ａ（少なくとも一種類のリール２１ａ）を収納することができる。第二収納部４２ｔ２は、当該リール２１ａと比べて大径のリール２１ａ（第一収納部４２ｔ１に収納可能なリール２１ａの外形寸法よりも大きい少なくとも一種類のリール２１ａ）を収納することができる。

なお、収納ユニット４２ｕは、連結部４２ｊによって連結されている。また、収納ユニット４２ｕの種類、数および配置は、適宜変更することができる。さらに、収納ユニット４２ｕは、収納する物品２１に合わせて形状およびサイズ（幅寸法、奥行き寸法および高さ寸法）を設定することができ、収納部４２は、フィーダ２１ｂ、部品トレイ２１ｃなどのリール２１ａ以外の物品２１を収納することもできる。さらに、物品２１は、適合するいずれの収納ユニット４２ｕに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニット４２ｕを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。

制御装置４０ａは、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４０ａは、移載装置４０ｂ、読み取り装置４０ｄおよび表示装置４０ｅと通信可能に設けられており、これらを制御することができる。なお、保管庫４０は、物品２１に関する物品情報を記憶する記憶装置を備え、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、物品情報は、リール２１ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、リールの厚み、型式および供給元（ベンダ）、湿度管理レベル、使用期限などを含むことができる。

移載装置４０ｂは、入庫時に保管庫４０に入庫した物品２１を収納部４２に収納し、出庫時に収納部４２に収納されている物品２１を収納部４２から移動する。具体的には、移載装置４０ｂは、物品２１の入庫作業において載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動して収納する。また、移載装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を載置部４０ｃに移動する。これにより、物品２１の出庫作業が可能になる。

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、移載装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット４２ｕ（第一収納部４２ｔ１および第二収納部４２ｔ２）より内側に設けられている。移載装置４０ｂは、物品２１を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移載装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。図３Ｃに示すように、移載装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と把持部４０ｂ２を備える。

昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することができ、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降することができる。把持部４０ｂ２は、物品２１を把持可能であり、載置部４０ｃの傾斜角度と同じ角度で、前進または後退することができる。また、把持部４０ｂ２は、収納部４２の仕切部材４２ｂの傾斜角度と同じ角度で、前進または後退することができる。

具体的には、図３Ｃに示すように、把持部４０ｂ２は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２を備えている。一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して所定角度、傾斜した方向から物品２１を把持することができる。所定角度は、載置部４０ｃの傾斜角度および収納部４２の仕切部材４２ｂの傾斜角度と同じ角度に設定されている。

一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が互いに近づく方向に移動することにより、物品２１を把持する。逆に、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が互いに離れる方向に移動することにより、物品２１の把持を解除する。なお、下側のグリッパＧＰ２は、昇降部４０ｂ１に連結されている。そのため、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、昇降部４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することができ、昇降部４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って昇降することができる。

このように、保管庫４０は、載置部４０ｃの傾斜角度と、収納部４２の仕切部材４２ｂの傾斜角度とが一致している。よって、保管庫４０は、載置部４０ｃから物品２１を取り出す入庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を収納部４２に収納する入庫時収納作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。また、保管庫４０は、収納部４２から物品２１を取り出す出庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を載置部４０ｃに送出する出庫時送出作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、作業者が各種データを視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２１に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、表示装置４０ｅは、タッチパネルによって構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。

また、制御装置４０ａは、収納部４２における物品２１の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶装置に記憶させることができ、表示装置４０ｅは、これらの情報を表示することもできる。位置情報には、物品２１の収納場所を示す情報が含まれる。入出庫情報には、物品２１の入庫日時および出庫日時を示す情報が含まれる。保管情報には、収納部４２の雰囲気温度および湿度のうちの少なくとも湿度に関する情報が含まれる。制御装置４０ａは、物品２１の収納時に物品２１の位置情報および入庫日時を記憶装置に記憶させる。制御装置４０ａは、物品２１の保管中に保管情報を記憶装置に記憶させる。制御装置４０ａは、物品２１の出庫時に物品２１の出庫日時を記憶装置に記憶させる。制御装置４０ａは、物品２１の種類ごとに、入出庫回数を記憶装置に記憶させることもできる。

１－４．物品認識装置５０
図４は、載置部４０ｃの一例を示している。実線の円で示すリール２１ａのように、載置部４０ｃには、所定の外形寸法以下の物品２１である第一物品２１ｆ（所定のリール径のリール２１ａ）を載置することができる。また、破線の円で示すリール２１ａのように、載置部４０ｃには、第一物品２１ｆよりも外形寸法が大きい物品２１である第二物品２１ｓ（第一物品２１ｆのリール２１ａと比べて大径のリール２１ａ）を載置することもできる。

載置部４０ｃには、物品２１を位置決めする複数（例えば、３つ）のピン部材４０ｃ１が設けられている。例えば、第二物品２１ｓのリール２１ａを位置決めする場合、同図に示すように、複数（３つ）のピン部材４０ｃ１は、円弧上に配置される。作業者は、第二物品２１ｓのリール２１ａの外縁部（リール２１ａの外周部）が複数（３つ）のピン部材４０ｃ１に沿うように、第二物品２１ｓのリール２１ａを載置することにより、第二物品２１ｓのリール２１ａを適当な位置に載置することができる。複数（３つ）のピン部材４０ｃ１は、例えば、公知の発光素子（ＬＥＤ：Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を用いることができる。

例えば、物品２１の外縁部（リール２１ａの外周部）を検出して載置部４０ｃに載置された物品２１（リール２１ａ）の外形寸法を判断する場合を想定する。この場合、制御装置４０ａは、例えば、載置部４０ｃに載置されている物品２１（リール２１ａ）を撮像装置に撮像させる。制御装置４０ａは、撮像装置によって撮像された画像を画像処理して、物品２１の外縁部（リール２１ａの外周部）を検出する。

例えば、制御装置４０ａは、図４に示す複数（同図では、１５個）の検出領域ＡＲ０において、リール２１ａの外周部を検出できたときに、載置部４０ｃに載置されているリール２１ａが第一物品２１ｆのリール２１ａであると判断することができる。また、制御装置４０ａは、同図に示す複数（１５個）の検出領域ＡＲ０において、リール２１ａの外周部を検出できなかったときに、載置部４０ｃに載置されているリール２１ａが第二物品２１ｓのリール２１ａであると判断することができる。

図４に示すように、複数（１５個）の検出領域ＡＲ０のうちの一部の検出領域ＡＲ０は、複数（３つ）のピン部材４０ｃ１に近接している。そのため、制御装置４０ａは、発光している複数（３つ）のピン部材４０ｃ１を物品２１の外縁部（リール２１ａの外周部）と誤検出する可能性がある。その結果、制御装置４０ａは、第一物品２１ｆのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されているにも関わらず、第二物品２１ｓのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されていると判断し、物品２１（リール２１ａ）の外形寸法を誤判断する可能性がある。

また、図４に示す載置部４０ｃにおいて、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２が移動する移動領域４０ｃ２の色彩（例えば、白色）と、物品２１（リール２１ａ）の色彩（例えば、白色）とが近似する場合がある。移動領域４０ｃ２の色彩と、物品２１（リール２１ａ）の色彩とが近似するほど、撮像装置によって撮像された画像を画像処理した場合に、移動領域４０ｃ２と物品２１の外縁部（リール２１ａの外周部）との間の輝度の差が小さくなる。そのため、第一物品２１ｆのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されているにも関わらず、制御装置４０ａは、第一物品２１ｆの外縁部（第一物品２１ｆのリール２１ａの外周部）を検出できない可能性がある。その結果、制御装置４０ａは、第二物品２１ｓのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されていると判断し、物品２１（リール２１ａ）の外形寸法を誤判断する可能性もある。

第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されているにも関わらず、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると誤判断された場合、第一物品２１ｆは、第二収納部４２ｔ２に収納される。しかしながら、第二収納部４２ｔ２では、一つの物品２１（一つのリール２１ａ）を支持する２つの仕切部材４２ｂの離間距離が、第一収納部４２ｔ１と比べて長く設定されている。そのため、第一物品２１ｆは、第二収納部４２ｔ２から落下する可能性があり、第二収納部４２ｔ２に適当に収納されない可能性がある。

逆に、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されているにも関わらず、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると誤判断された場合、第二物品２１ｓは、第一収納部４２ｔ１に収納される。しかしながら、第一収納部４２ｔ１は、第二収納部４２ｔ２と比べて小型に形成されている。そのため、第二物品２１ｓは、第一収納部４２ｔ１に収納できずに、破損する可能性がある。

そこで、基板生産設備８０には、物品認識装置５０が設けられている。物品認識装置５０は、認識部材５０ａと、判断部５１とを備え、載置部４０ｃに載置された外形寸法が異なる物品２１を認識する。物品認識装置５０は、撮像部５２を備えることもできる。物品認識装置５０は、測定部５３を備えることもできる。物品認識装置５０は、案内部５４を備えることもできる。物品認識装置５０は、確認部材５０ｄを備えることもできる。認識部材５０ａおよび確認部材５０ｄは、載置部４０ｃに設けることができる。判断部５１、撮像部５２、測定部５３および案内部５４は、種々の制御装置に設けることができる。

例えば、判断部５１、撮像部５２、測定部５３および案内部５４のうちの少なくとも一部は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けることができる。判断部５１、撮像部５２、測定部５３および案内部５４のうちの少なくとも一部は、管理装置１９に設けることもできる。判断部５１、撮像部５２、測定部５３および案内部５４のうちの少なくとも一部は、クラウド上に形成することもできる。

図５に示すように、実施形態の物品認識装置５０は、認識部材５０ａ、確認部材５０ｄ、判断部５１、撮像部５２および案内部５４を備えている。判断部５１、撮像部５２および案内部５４は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けられている。また、図６に示すように、変形形態の物品認識装置５０は、認識部材５０ａ、確認部材５０ｄ、判断部５１、測定部５３および案内部５４を備えている。判断部５１、測定部５３および案内部５４は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けられている。

実施形態の物品認識装置５０は、図７に示すフローチャートに従って、制御を実行する。判断部５１は、ステップＳ１２～ステップＳ１５に示す処理および判断を行う。撮像部５２は、ステップＳ１１ａに示す処理を行う。また、変形形態の物品認識装置５０は、図８に示すフローチャートに従って、制御を実行する。判断部５１は、ステップＳ１２～ステップＳ１５に示す処理および判断を行う。測定部５３は、ステップＳ１１ｂに示す処理を行う。

さらに、実施形態の物品認識装置５０は、図９に示すフローチャートに従って、制御を実行することもできる。判断部５１は、ステップＳ１２～ステップＳ１６に示す処理および判断を行う。撮像部５２は、ステップＳ１１ａに示す処理を行う。案内部５４は、ステップＳ１７に示す処理を行う。また、変形形態の物品認識装置５０は、図９に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１ａに示す処理がステップＳ１１ｂに示す処理に変更された制御を実行することもできる。この場合、測定部５３は、ステップＳ１１ｂに示す処理を行う。本明細書および図面では、共通する部材および制御には、共通する符号番号が付されており、重複する説明が省略されている。

１－４－１．認識部材５０ａ
認識部材５０ａは、対基板作業機１０に用いられる物品２１が保管庫４０に入庫したときに一時的に載置される載置部４０ｃに設けられる部材である。認識部材５０ａは、所定の外形寸法以下の物品２１である第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置された場合に露出し、第一物品２１ｆよりも外形寸法が大きい物品２１である第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置された場合に第二物品２１ｓによって遮蔽される。

認識部材５０ａは、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置された場合に露出し、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置された場合に第二物品２１ｓによって遮蔽されれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、認識部材５０ａの形状は、限定されない。認識部材５０ａは、正方形、長方形、多角形、円形、楕円形、種々の曲線形などであっても良い。図１０および図１１に示すように、実施形態および変形形態の認識部材５０ａは、正方形である。

また、認識部材５０ａの大きさは、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置された場合に露出し、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置された場合に第二物品２１ｓによって遮蔽される認識可能な大きさであれば良い。さらに、認識部材５０ａの形成方法は、限定されない。例えば、認識部材５０ａは、シール状の部材を載置部４０ｃに貼り付けたものであっても良い。認識部材５０ａは、載置部４０ｃに印刷されたものであっても良い。認識部材５０ａは、載置部４０ｃに刻印されたものであっても良い。

同様に、認識部材５０ａの色彩は、限定されないが、認識部材５０ａが設けられている載置部４０ｃの周辺領域ＡＲ１の色彩と、認識部材５０ａの色彩とが近似し、輝度の差が小さくなるほど、画像処理において認識部材５０ａを認識し難くなる。そこで、認識部材５０ａは、認識部材５０ａが設けられている載置部４０ｃの周辺領域ＡＲ１との間の輝度の差が所定値以上になるように彩色されていると良い。これにより、認識部材５０ａの認識精度が向上する。

例えば、図１０および図１１に示す周辺領域ＡＲ１は、白色である。そのため、実施形態および変形形態の認識部材５０ａは、黒色に彩色されている。なお、上記の所定値は、認識部材５０ａを認識可能な輝度の差の下限値であり、シミュレーション、実機による検証などによって、予め取得することができる。

また、認識部材５０ａは、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置された場合に露出し、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置された場合に第二物品２１ｓによって遮蔽される位置に配置することができる。図１０および図１１に示すように、実施形態および変形形態の認識部材５０ａは、第一物品２１ｆの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも外側、且つ、第二物品２１ｓの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも内側に配置されている。

１－４－２．判断部５１および撮像部５２
判断部５１は、認識部材５０ａを認識できた場合に第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると判断し、認識部材５０ａを認識できなかった場合に第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断する（図７に示すステップＳ１２～ステップＳ１５）。

判断部５１は、上記の判断をすることができれば良く、種々の形態をとり得る。実施形態の物品認識装置５０は、撮像部５２を備えている。撮像部５２は、物品２１が載置部４０ｃに載置されたときに、認識部材５０ａが設けられている載置部４０ｃを含む所定領域ＡＲ２を撮像装置５０ｂに撮像させる（図７に示すステップＳ１１ａ）。

撮像装置５０ｂは、所定領域ＡＲ２を撮像することができれば良く、公知の撮像装置を用いることができる。既述したように、保管庫４０は、読み取り装置４０ｄを備えている。図１２に示すように、読み取り装置４０ｄは、載置部４０ｃの上方に設けられている。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が保管庫４０に入庫したときに、物品２１に付されている識別コード２２を読み取って、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を取得する。

実施形態の撮像装置５０ｂは、読み取り装置４０ｄと兼用されている。撮像装置５０ｂとして用いられる読み取り装置４０ｄは、物品２１の識別情報を取得したときに、物品２１が載置部４０ｃに載置されたと判断して、所定領域ＡＲ２を撮像する。所定領域ＡＲ２は、認識部材５０ａが設けられている載置部４０ｃの領域を少なくとも含む領域であれば良く、撮像領域は、限定されない。

判断部５１は、認識部材５０ａの認識を試行する（図７に示すステップＳ１２）。物品認識装置５０が撮像部５２を備える形態では、判断部５１は、撮像部５２によって取得された画像ＰＣ１を画像処理して、認識部材５０ａの認識の可否を判断する（図７に示すステップＳ１３）。判断部５１は、画像ＰＣ１に基づいて、認識部材５０ａの認識の可否を判断することができれば良く、画像処理の方法は、限定されない。例えば、判断部５１は、画像ＰＣ１を二値化処理して、認識部材５０ａの認識の可否を判断することができる。

認識部材５０ａを認識できた場合（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、判断部５１は、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると判断する（図７に示すステップＳ１４）。例えば、図１０に示す画像ＰＣ１には、認識部材５０ａが撮像されている。よって、判断部５１は、認識部材５０ａを認識することができ、第一物品２１ｆのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されていると判断する。

認識部材５０ａを認識できなかった場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、判断部５１は、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断する（図７に示すステップＳ１５）。例えば、図１１に示す画像ＰＣ１には、認識部材５０ａが撮像されていない。よって、判断部５１は、認識部材５０ａを認識することができず、第二物品２１ｓのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されていると判断する。このように、判断部５１は、載置部４０ｃに載置されている第一物品２１ｆまたは第二物品２１ｓを判断することができる。

１－４－３．判断部５１および測定部５３
変形形態の物品認識装置５０は、測定部５３を備えている。測定部５３は、物品２１が載置部４０ｃに載置されたときに、認識部材５０ａの上方に設けられる測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０を測定機器５０ｃに測定させる（図８に示すステップＳ１１ｂ）。測定機器５０ｃは、測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０を測定することができれば良く、公知の測定機器を用いることができる。

図１２に示すように、測定機器５０ｃは、載置部４０ｃの上方に設けられており、例えば、指向性のある超音波センサなどを用いることができる。例えば、測定部５３は、読み取り装置４０ｄが物品２１の識別情報を取得したときに、物品２１が載置部４０ｃに載置されたと判断することができ、測定機器５０ｃに測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０を測定させることができる。

判断部５１は、認識部材５０ａの認識を試行する（図８に示すステップＳ１２）。物品認識装置５０が測定部５３を備える形態では、判断部５１は、測定部５３によって取得された測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０に基づいて、認識部材５０ａの認識の可否を判断する（図８に示すステップＳ１３）。例えば、図１２の実線で示す第一物品２１ｆのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されている場合、認識部材５０ａは、露出している。この場合、測定機器５０ｃは、測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの正規の距離Ｌ０を測定することができる。

図１２の破線で示す第二物品２１ｓのリール２１ａが載置部４０ｃに載置されている場合、認識部材５０ａは、第二物品２１ｓのリール２１ａによって遮蔽される。この場合、測定機器５０ｃは、測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの正規の距離Ｌ０を測定することができない。具体的には、測定機器５０ｃは、測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの正規の距離Ｌ０に対して、第二物品２１ｓのリール２１ａの厚み分、短い距離を、測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０として測定する。

よって、判断部５１は、測定部５３によって取得された測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０が所定範囲に含まれるときに、認識部材５０ａを認識できたと判断することができる。判断部５１は、測定部５３によって取得された測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０が所定範囲に含まれないときに、認識部材５０ａを認識できなかったと判断することができる。例えば、所定範囲は、第一物品２１ｆ（第一物品２１ｆのリール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されている場合に測定される測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの正規の距離Ｌ０に対して、測定誤差分を増減して設定することができる。

認識部材５０ａを認識できた場合（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、判断部５１は、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると判断する（図８に示すステップＳ１４）。認識部材５０ａを認識できなかった場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、判断部５１は、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断する（図８に示すステップＳ１５）。この形態においても、判断部５１は、載置部４０ｃに載置されている第一物品２１ｆまたは第二物品２１ｓを判断することができる。

１－４－４．複数の認識部材５０ａ
物品認識装置５０は、複数の認識部材５０ａを備えることもできる。図１３は、複数（同図では、２つ）の認識部材５０ａと、物品２１（リール２１ａ）の位置関係の一例を示している。例えば、複数（２つ）の認識部材５０ａは、第一物品２１ｆの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも外側、且つ、第二物品２１ｓの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも内側に配置されている。また、複数（２つ）の認識部材５０ａは、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２の移動方向（図１３の紙面上下方向）と直交する方向（図１３の紙面左右方向）において、対称に配置されている。

載置部４０ｃに載置された図１３の実線で示す第一物品２１ｆ（リール２１ａ）の位置は、適当であり、複数（２つ）の認識部材５０ａは、すべて露出している。また、載置部４０ｃに載置された第二物品２１ｓ（リール２１ａ）の位置は、適当であり、複数（２つ）の認識部材５０ａは、第二物品２１ｓ（リール２１ａ）によって、すべて遮蔽されている。

この形態では、判断部５１は、複数（２つ）の認識部材５０ａをすべて認識できたか否かを判断する（図９に示すステップＳ１３ａ）。判断部５１は、複数（２つ）の認識部材５０ａをすべて認識できた場合（ステップＳ１３ａでＹｅｓの場合）に、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されていると判断することができる（図９に示すステップＳ１４）。判断部５１は、複数（２つ）の認識部材５０ａをすべて認識できなかった場合（ステップＳ１３ａおよびステップＳ１３ｂでＮｏの場合）に、第二物品２１ｓ（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されていると判断することができる（図９に示すステップＳ１５）。

載置部４０ｃに載置された図１３の破線で示す第一物品２１ｆ（リール２１ａ）は、実線で示す第一物品２１ｆ（リール２１ａ）と比べて、図１３の紙面右方向にずれている。つまり、載置部４０ｃに載置された図１３の破線で示す第一物品２１ｆ（リール２１ａ）の位置は、不適当であり、複数（２つ）の認識部材５０ａのうちの一つ（図１３の紙面左側の認識部材５０ａ）は、露出している。複数（２つ）の認識部材５０ａのうちの他の一つ（図１３の紙面右側の認識部材５０ａ）は、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）によって遮蔽されている。また、判断部５１は、認識部材５０ａと異なる異物（例えば、ごみなど）を認識部材５０ａと誤認識する可能性がある。この場合、判断部５１は、複数の認識部材５０ａの一部を誤認識する場合が多い。

そこで、判断部５１は、複数（２つ）の認識部材５０ａの一部を認識できた場合（図９に示すステップＳ１３ｂでＹｅｓの場合）に、載置部４０ｃに載置された物品２１の位置が不適当または認識部材５０ａの誤認識と判断することができる（図９に示すステップＳ１６）。載置部４０ｃに載置された物品２１の位置が不適当な場合には、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）の位置が不適当な場合が含まれ、第二物品２１ｓ（リール２１ａ）の位置が不適当な場合が含まれる。

なお、判断部５１は、撮像部５２によって取得された画像ＰＣ１を画像処理して、認識部材５０ａの認識の可否を判断することができる（図９に示すステップＳ１１ａおよびステップＳ１２）。また、判断部５１は、測定部５３によって取得された測定機器５０ｃから認識部材５０ａまでの距離Ｌ０に基づいて、認識部材５０ａの認識の可否を判断することもできる（図８に示すステップＳ１１ｂおよびステップＳ１２に相当）。

１－４－５．案内部５４
案内部５４は、判断部５１によって物品２１の位置が不適当または認識部材５０ａの誤認識と判断されたときに、作業者に載置部４０ｃの状態を確認させる。

案内部５４は、作業者に載置部４０ｃの状態を確認させることができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、保管庫４０は、表示装置４０ｅを備えている。案内部５４は、作業者に載置部４０ｃの状態を確認するように、表示装置４０ｅに表示させることができる。これにより、作業者は、載置部４０ｃの状態を確認することができる。確認の結果、物品２１の位置が不適当な場合、作業者は、物品２１の位置を修正する。また、載置部４０ｃに、ごみなどの異物が付着している場合、作業者は、載置部４０ｃを清掃する。

なお、案内部５４は、上記の場合に限らず、種々の情報を案内することができる。例えば、案内部５４は、物品２１の載置状態を案内することができる（図９に示すステップＳ１７）。案内部５４は、判断部５１によって第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると判断されたとき（図９に示すステップＳ１４の場合）に、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されている旨を案内することができる。案内部５４は、判断部５１によって第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断されたとき（図９に示すステップＳ１５の場合）に、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されている旨を案内することができる。

同様に、案内部５４は、判断部５１によって第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されていると判断されたとき（図７または図８に示すステップＳ１４の場合）に、第一物品２１ｆが載置部４０ｃに載置されている旨を案内することができる。案内部５４は、判断部５１によって第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断されたとき（図７または図８に示すステップＳ１５の場合）に、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されている旨を案内することができる。

１－４－６．確認部材５０ｄ
確認部材５０ｄは、物品２１が載置部４０ｃに載置されていない場合に露出し、物品２１が載置部４０ｃに載置された場合に物品２１によって遮蔽される。確認部材５０ｄは、載置部４０ｃに設けられる。確認部材５０ｄは、一つであっても良く、複数であっても良い。

確認部材５０ｄは、物品２１が載置部４０ｃに載置されていない場合に露出し、物品２１が載置部４０ｃに載置された場合に物品２１によって遮蔽されれば良く、種々の形態をとり得る。確認部材５０ｄは、認識部材５０ａと同様の部材を用いることができる。確認部材５０ｄは、形状、大きさ、および、色彩のうちの少なくとも一つが認識部材５０ａと異なっていても良い。

実施形態および変形形態の確認部材５０ｄは、既述した認識部材５０ａと同じ部材が用いられている。但し、確認部材５０ｄは、認識部材５０ａと配置が異なる。確認部材５０ｄは、物品２１が載置部４０ｃに載置されていない場合に露出し、物品２１が載置部４０ｃに載置された場合に物品２１によって遮蔽される位置に配置されている。図１３は、確認部材５０ｄと、物品２１（リール２１ａ）の位置関係の一例を示している。例えば、確認部材５０ｄは、第一物品２１ｆの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも内側、且つ、第二物品２１ｓの外縁部（リール２１ａの外周部）よりも内側に配置されている。

同図において、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）または第二物品２１ｓ（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されていない場合、確認部材５０ｄは、露出している。また、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置された場合、確認部材５０ｄは、第一物品２１ｆ（リール２１ａ）によって遮蔽される。同様に、第二物品２１ｓ（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置された場合、確認部材５０ｄは、第二物品２１ｓ（リール２１ａ）によって遮蔽される。

そこで、判断部５１は、確認部材５０ｄを認識できた場合に物品２１（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されていないと判断し、確認部材５０ｄを認識できなかった場合に物品２１（リール２１ａ）が載置部４０ｃに載置されたと判断する。これにより、判断部５１は、載置部４０ｃにおける物品２１（リール２１ａ）の有無を確認することができる。なお、判断部５１は、撮像部５２によって取得された画像ＰＣ１を画像処理して、確認部材５０ｄの認識の可否を判断することができる。また、判断部５１は、測定部５３によって取得された測定機器５０ｃから確認部材５０ｄまでの距離に基づいて、確認部材５０ｄの認識の可否を判断することもできる。

２．その他
既述した形態では、主に、物品２１がリール２１ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２１は、例えば、既述したフィーダ２１ｂ、部品トレイ２１ｃ、これらを収容する収容ケースなどであっても良い。また、物品認識装置５０は、三種類以上の物品２１を認識することもできる。例えば、第二物品２１ｓよりも外形寸法が大きい物品２１を第三物品とする。

この場合、物品認識装置５０は、第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置された場合に露出し、第三物品が載置部４０ｃに載置された場合に第三物品によって遮蔽される認識部材５０ａを備える。判断部５１は、上記の認識部材５０ａを認識できた場合に第二物品２１ｓが載置部４０ｃに載置されていると判断し、上記の認識部材５０ａを認識できなかった場合に第三物品が載置部４０ｃに載置されていると判断する。このように、物品認識装置５０は、既述されている形態と同様にして、三種類以上の物品２１を認識することができる。

３．物品認識方法
物品認識装置５０について既述されていることは、物品認識方法についても同様に言える。具体的には、物品認識方法は、判断工程を備える。判断部５１が行う制御は、判断工程に相当する。判断工程では、認識部材５０ａを認識することができる。判断工程では、確認部材５０ｄを認識することもできる。物品認識方法は、撮像工程を備えることもできる。撮像部５２が行う制御は、撮像工程に相当する。物品認識方法は、測定工程を備えることもできる。測定部５３が行う制御は、測定工程に相当する。物品認識方法は、案内工程を備えることもできる。案内部５４が行う制御は、案内工程に相当する。

４．実施形態および変形形態の効果の一例
物品認識装置５０によれば、認識部材５０ａおよび判断部５１を備える。これにより、物品認識装置５０は、保管庫４０の載置部４０ｃに載置された外形寸法が異なる物品２１を認識することができる。物品認識装置５０について上述されていることは、物品認識方法についても同様に言える。

１０：対基板作業機、２１：物品、２１ｆ：第一物品、２１ｓ：第二物品、
４０：保管庫、４０ｃ：載置部、５０：物品認識装置、５０ａ：認識部材、
５０ｂ：撮像装置、５０ｃ：測定機器、５０ｄ：確認部材、５１：判断部、
５２：撮像部、５３：測定部、５４：案内部、９０：基板、ＡＲ１：周辺領域、
ＡＲ２：所定領域、Ｌ０：距離、ＰＣ１：画像。

Claims (9)

1. 基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が保管庫に入庫したときに一時的に載置される載置部に設けられる部材であって、所定の外形寸法以下の前記物品である第一物品が前記載置部に載置された場合に露出し前記第一物品よりも外形寸法が大きい前記物品である第二物品が前記載置部に載置された場合に前記第二物品によって遮蔽される認識部材と、
   前記載置部に円弧上に設けられる部材であって、前記第二物品を位置決めする複数のピン部材と、
   前記物品の外縁部が検出され、かつ、前記認識部材を認識できた場合に前記第一物品が前記載置部に載置されていると判断し、前記複数のピン部材に沿うように前記物品が載置された状態で前記認識部材を認識できなかった場合に前記第二物品が前記載置部に載置されていると判断する判断部と、
   を備える物品認識装置。
2. 前記認識部材は、前記認識部材が設けられている前記載置部の周辺領域との間の輝度の差が所定値以上になるように彩色されている請求項１に記載の物品認識装置。
3. 前記物品認識装置は、前記物品が前記載置部に載置されたときに、前記認識部材が設けられている前記載置部を含む所定領域を撮像装置に撮像させる撮像部を備え、
   前記判断部は、前記撮像部によって取得された画像を画像処理して、前記認識部材の認識の可否を判断する請求項１または請求項２に記載の物品認識装置。
4. 前記物品認識装置は、前記物品が前記載置部に載置されたときに、前記認識部材の上方に設けられる測定機器から前記認識部材までの距離を前記測定機器に測定させる測定部を備え、
   前記判断部は、前記測定部によって取得された前記測定機器から前記認識部材までの距離に基づいて、前記認識部材の認識の可否を判断する請求項１または請求項２に記載の物品認識装置。
5. 前記物品認識装置は、複数の前記認識部材を備え、
   前記判断部は、複数の前記認識部材をすべて認識できた場合に前記第一物品が前記載置部に載置されていると判断し、複数の前記認識部材をすべて認識できなかった場合に前記第二物品が前記載置部に載置されていると判断する請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の物品認識装置。
6. 前記判断部は、複数の前記認識部材の一部を認識できた場合に前記載置部に載置された前記物品の位置が不適当または前記認識部材の誤認識と判断する請求項５に記載の物品認識装置。
7. 前記判断部によって前記物品の位置が不適当または前記認識部材の誤認識と判断されたときに、作業者に前記載置部の状態を確認させる案内部を備える請求項６に記載の物品認識装置。
8. 前記物品認識装置は、前記物品が前記載置部に載置されていない場合に露出し前記物品が前記載置部に載置された場合に前記物品によって遮蔽される確認部材を備え、
   前記判断部は、前記確認部材を認識できた場合に前記物品が前記載置部に載置されていないと判断し、前記確認部材を認識できなかった場合に前記物品が前記載置部に載置されたと判断する請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の物品認識装置。
9. 基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品が保管庫に入庫したときに一時的に載置される載置部に設けられる部材であって、所定の外形寸法以下の前記物品である第一物品が前記載置部に載置された場合に露出し前記第一物品よりも外形寸法が大きい前記物品である第二物品が前記載置部に載置された場合に前記第二物品によって遮蔽される認識部材を用いて前記物品を認識する物品認識方法であって、
   前記物品の外縁部が検出され、かつ、前記認識部材を認識できた場合に前記第一物品が前記載置部に載置されていると判断し、前記載置部に円弧上に設けられる部材であって前記第二物品を位置決めする複数のピン部材に沿うように前記物品が載置された状態で前記認識部材を認識できなかった場合に前記第二物品が前記載置部に載置されていると判断する判断工程を備える物品認識方法。

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