JP7679552B2 - Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device - Google Patents

Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device Download PDF

Info

Publication number
JP7679552B2
JP7679552B2 JP2024522736A JP2024522736A JP7679552B2 JP 7679552 B2 JP7679552 B2 JP 7679552B2 JP 2024522736 A JP2024522736 A JP 2024522736A JP 2024522736 A JP2024522736 A JP 2024522736A JP 7679552 B2 JP7679552 B2 JP 7679552B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
escalator
handrail
automatic traveling
traveling device
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2024522736A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2023228240A1 (en
JPWO2023228240A5 (en
Inventor
守真 横田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Building Solutions Corp filed Critical Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Publication of JPWO2023228240A1 publication Critical patent/JPWO2023228240A1/ja
Publication of JPWO2023228240A5 publication Critical patent/JPWO2023228240A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7679552B2 publication Critical patent/JP7679552B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Escalators And Moving Walkways (AREA)

Description

本開示は、自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法に関する。 The present disclosure relates to an automated driving device, an escalator, and a method for riding an escalator on an automated driving device.

従来から、エスカレータなどの乗客コンベア装置に乗り降りすることができる自動走行装置が知られている。 Automatic traveling devices that allow passengers to get on and off passenger conveyor devices such as escalators have been known for some time.

たとえば、特許文献１に記載の乗客コンベア装置は、乗客コンベアと、ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、乗客コンベアへのロボットの到着予想時刻に合わせて通信部で受信された乗客コンベアの速度変更の指令に基づいて、乗客コンベアの速度を通信部で受信した乗客コンベアへのロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備える。For example, the passenger conveyor device described in Patent Document 1 includes a communication unit for transmitting and receiving signals between the passenger conveyor and a robot driving control device for controlling the driving of the robot, and a speed control unit for changing the speed of the passenger conveyor to a speed at which the robot can board and disembark from the passenger conveyor, based on a command to change the speed of the passenger conveyor received by the communication unit in accordance with the predicted arrival time of the robot at the passenger conveyor, the speed being received by the communication unit.

特開２０１９－００１６１３号公報JP 2019-001613 A

しかしながら、特許文献１には、ロボットなどの自動走行装置が、エスカレータに乗車中に倒れないように支えるための手段が設けられていない。よって、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまう場合がある。However, in Patent Document 1, there is no means provided for supporting an automatic traveling device such as a robot so that it does not fall over while riding on an escalator. Therefore, there is a possibility that the automatic traveling device may fall over while riding on an escalator.

それゆえに、本開示の目的は、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法を提供することである。Therefore, the object of the present disclosure is to provide an automatic traveling device, an escalator, and a method of riding an escalator using an automatic traveling device, which can prevent the automatic traveling device from falling over while riding on an escalator.

本開示の自動走行装置は、少なくとも１つのアームと、プログラムを記憶するメモリと、プログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、少なくとも１つのアームがエスカレータの移動手摺をつかむように制御することによって、自動走行装置をエスカレータに乗車させる。The automated driving device disclosed herein includes at least one arm, a memory that stores a program, and a processor that executes the program. When the automated driving device arrives at a boarding position of the escalator, the processor controls the at least one arm to grab a moving handrail of the escalator, thereby causing the automated driving device to board the escalator.

本開示の自動走行装置のエスカレータ乗車方法は、自動走行装置が、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、エスカレータに人が乗車していないときに限り、自動走行装置を停止させて、エスカレータも減速指令または停止指令を送信するステップと、エスカレータが、自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、エスカレータの踏み段、移動手摺、および欄干の走行を減速または停止させるステップと、自動走行装置が、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、自動走行装置のアームがエスカレータの移動手摺をつかむように制御することによって、自動走行装置をエスカレータに乗車させるステップとを備える。The method of riding an escalator using an automatic traveling device disclosed herein includes the steps of: when the automatic traveling device reaches the boarding position of the escalator, stopping the automatic traveling device and causing the escalator to send a deceleration command or a stop command only if no person is riding on the escalator; when the escalator receives a deceleration command or a stop command from the automatic traveling device, slowing down or stopping the movement of the escalator steps, moving handrails, and balustrade; and when the automatic traveling device reaches the boarding position of the escalator, controlling the arm of the automatic traveling device to grab the moving handrail of the escalator, thereby causing the automatic traveling device to ride on the escalator.

本開示によれば、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる。 The present disclosure makes it possible to prevent an automatic driving device from falling over while riding on an escalator.

エスカレータ５０の構成を表わす図である。2 is a diagram showing the configuration of an escalator 50. FIG. 自動走行装置１０の構成を表わす図である。1 is a diagram showing the configuration of an automatic driving device 10. FIG. 自動走行装置１０とエスカレータ５０との位置関係を表わす図である。2 is a diagram showing the positional relationship between the automatic driving device 10 and an escalator 50. FIG. アーム１７およびローラ２３の構成を表わす図である。2 is a diagram showing the configuration of an arm 17 and a roller 23. FIG. 自動走行装置１０がエスカレータ５０への乗車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。13 is a diagram showing the connection state of the arm 17 with the moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50 when the automatic traveling device 10 is riding on the escalator 50. FIG. 自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。1 is a diagram showing the connection state of an arm 17 and a moving handrail 5 and a balustrade 22 of an escalator 50 when an automatic traveling device 10 is riding on the escalator 50. FIG. 自動走行装置１０がエスカレータ５０からの降車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。13 is a diagram showing the connection state of the arm 17 and the moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50 when the automatic traveling device 10 disembarks from the escalator 50. FIG. 実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation procedure of the automatic traveling device 10 and the escalator 50 according to the first embodiment. 実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。10 is a flowchart showing the operation procedure of the automatic traveling device 10 and the escalator 50 according to the second embodiment. 実施の形態３の自動走行装置１０と、エスカレータ５０との接続状態を表わす図である。A diagram showing the connection state between an automatic driving device 10 of embodiment 3 and an escalator 50.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、エスカレータ５０の構成を表わす図である。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an escalator 50. As shown in FIG.

主枠１および欄干２２は、エスカレータ５０が配置される上の階の床と、エスカレータ５０が配置される下の階の床との間に架け渡される。 The main frame 1 and the balustrade 22 are bridged between the floor of the upper floor on which the escalator 50 is located and the floor of the lower floor on which the escalator 50 is located.

上部乗降口２Ａは、エスカレータ５０が配置される上の階に配置される。下部乗降口２Ｂは、エスカレータ５０が配置される下の階に配置される。エスカレータ５０が上り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが乗車位置となり、上部乗降口２Ａが降車位置となる。エスカレータ５０が下り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが降車位置となり、上部乗降口２Ａが乗車位置となる。上部乗降口２Ａには、床面を形成する床板７Ａが配置される。下部乗降口２Ｂには、床面を形成する床板７Ｂが配置される。 The upper boarding/alighting entrance 2A is located on the upper floor where the escalator 50 is located. The lower boarding/alighting entrance 2B is located on the lower floor where the escalator 50 is located. When the escalator 50 is an upward escalator, the lower boarding/alighting entrance 2B is the boarding position and the upper boarding/alighting entrance 2A is the disembarking position. When the escalator 50 is a downward escalator, the lower boarding/alighting entrance 2B is the disembarking position and the upper boarding/alighting entrance 2A is the boarding position. A floor panel 7A that forms the floor surface is located at the upper boarding/alighting entrance 2A. A floor panel 7B that forms the floor surface is located at the lower boarding/alighting entrance 2B.

制御盤６は、踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行制御等、エスカレータ５０全体の運行制御を司る。 The control panel 6 is responsible for controlling the operation of the entire escalator 50, including controlling the progress of the steps 4, moving handrails 5, and balustrade 22.

無線通信機２１は、自動走行装置１０との間で通信可能に構成される。
制御装置８は、制御盤６を通じて、ビル内の複数のエスカレータ５０を制御および管理するように構成される。制御装置８は、必要な情報を表示器９に表示し、スピーカ３から出力する。 The wireless communication device 21 is configured to be able to communicate with the automatic driving device 10 .
The control device 8 is configured to control and manage a plurality of escalators 50 in the building through the control panel 6. The control device 8 displays necessary information on the display 9 and outputs it from the speaker 3.

図２は、自動走行装置１０の構成を表わす図である。
自動走行装置１０は、無線通信機１４と、カメラ１５と、スピーカ１６と、アーム１７と、バッテリ２０と、走行駆動装置１８と、アーム駆動装置１９と、制御装置１１と、ローラ２３とを備える。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the automatic driving device 10.
The automatic driving device 10 includes a wireless communication device 14 , a camera 15 , a speaker 16 , an arm 17 , a battery 20 , a driving device 18 , an arm driving device 19 , a control device 11 , and rollers 23 .

制御装置１１は、メモリ１２と、プロセッサ１３とを備える。メモリ１２は、プログラムを記憶する。プロセッサ１３は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行する。以下で説明する制御装置１１の動作は、プロセッサ１３がメモリ１２内のプログラムを実行することによって行われる。The control device 11 includes a memory 12 and a processor 13. The memory 12 stores a program. The processor 13 executes the program stored in the memory 12. The operation of the control device 11 described below is performed by the processor 13 executing the program in the memory 12.

無線通信機１４は、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを通じて、エスカレータ５０の制御盤６との間で通信を行なう。The wireless communication device 14 communicates with the control panel 6 of the escalator 50, for example, via a wireless LAN (Local Area Network).

カメラ１５は、エスカレータ５０への乗降時において、エスカレータ５０およびエスカレータ５０の周囲を撮像し、撮像画像を制御装置１１へ出力する。 When a passenger gets on or off the escalator 50, the camera 15 captures images of the escalator 50 and the surrounding area of the escalator 50, and outputs the captured images to the control device 11.

走行駆動装置１８は、自動走行装置１０が走行するための駆動力を発生する。走行駆動装置１８は、例えば、自動走行装置１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ２０から電力の供給を受けて作動することができる。The driving device 18 generates driving force for driving the automated driving device 10. The driving device 18 includes, for example, wheels for moving the automated driving device 10 and a motor for driving the wheels. The motor can be operated by receiving power from the battery 20.

バッテリ２０は、自動走行装置１０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。 The battery 20 supplies power for the operation of each device that constitutes the automatic driving device 10.

アーム駆動装置１９は、アーム１７を駆動する。
図３は、自動走行装置１０とエスカレータ５０との位置関係を表わす図である。自動走行装置１０は、エスカレータ５０に乗車するときに、移動手摺５をつかむ。自動走行装置１０は、エスカレータ５０に乗車中は、移動手摺５にぶら下がった状態となる。自動走行装置１０は、エスカレータ５０から降車するときは、移動手摺５を放す。 The arm driving device 19 drives the arm 17 .
3 is a diagram showing the positional relationship between the automatic traveling device 10 and the escalator 50. When the automatic traveling device 10 gets on the escalator 50, it grasps the moving handrail 5. When the automatic traveling device 10 gets on the escalator 50, it hangs from the moving handrail 5. When the automatic traveling device 10 gets off the escalator 50, it releases the moving handrail 5.

図４は、アーム１７およびローラ２３の構成を表わす図である。
アーム１７は、移動手摺５をつかむことができるように構成される。アーム１７は、支点Ｘに接続され、自動走行装置１０の本体と垂直に伸びる第１の部分１７１と、第１の部分１７１と接続し、かつ第１の部分１７１から９０度方向に折れ曲がった方向に伸びる第２の部分１７２と、第２の部分１７２と接続し、かつ第２の部分１７２から（－９０度）方向に折れ曲がった方向に伸びる第３の部分１７３と、第３の部分１７３と接続し、かつ第３の部分１７３から（－９０度）方向に折れ曲がった方向に伸びる第４の部分１７４とを有する。第２の部分１７２は、第４の部分１７４と対向し、かつ第４の部分１７４と同じ長さの第５の部分１７５を有する。 FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the arm 17 and the roller 23. As shown in FIG.
The arm 17 is configured to be able to grasp the moving handrail 5. The arm 17 has a first portion 171 connected to the fulcrum X and extending perpendicular to the main body of the automatic traveling device 10, a second portion 172 connected to the first portion 171 and extending in a direction bent at 90 degrees from the first portion 171, a third portion 173 connected to the second portion 172 and extending in a direction bent at (-90 degrees) from the second portion 172, and a fourth portion 174 connected to the third portion 173 and extending in a direction bent at (-90 degrees) from the third portion 173. The second portion 172 has a fifth portion 175 facing the fourth portion 174 and having the same length as the fourth portion 174.

後述の図６（ａ）に示されるように、アーム１７の第３の部分１７３が、移動手摺５の上面と接触し、アーム１７の第４の部分１７４が移動手摺５の右側面と接触し、アーム１７の第５の部分１７５が移動手摺５の左側面と接触することによって、アーム１７が移動手摺５に引っ掛かった状態となる。アーム１７は、移動手摺５の進行に従って、自動走行装置１０の側面に位置する支点Ｘを中心に回転可能に構成される。ローラ２３は、自動走行装置１０の本体の側面に配置される。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に沿って回転可能に構成される。As shown in FIG. 6(a) described below, the third portion 173 of the arm 17 comes into contact with the top surface of the moving handrail 5, the fourth portion 174 of the arm 17 comes into contact with the right side of the moving handrail 5, and the fifth portion 175 of the arm 17 comes into contact with the left side of the moving handrail 5, so that the arm 17 is hooked onto the moving handrail 5. The arm 17 is configured to be rotatable about a fulcrum X located on the side of the automatic traveling device 10 as the moving handrail 5 moves forward. The roller 23 is disposed on the side of the main body of the automatic traveling device 10. The roller 23 is configured to be rotatable along the traveling direction of the balustrade 22.

図５は、自動走行装置１０がエスカレータ５０への乗車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図５（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図５（ｂ）は、乗車位置から見たときの接続状態を表わす。図５（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。アーム１７が移動手摺５をつかむことによって、自動走行装置１０がエスカレータに乗車する。 Figure 5 shows the connection state of the arm 17 with the moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50 when the automatic traveling device 10 is boarding the escalator 50. Figure 5(a) shows the state when viewed vertically from above. Figure 5(b) shows the connection state when viewed from the boarding position. Figure 5(c) shows the state when viewed from the side of the escalator 50 (perpendicular to the balustrade 22). The automatic traveling device 10 boards the escalator when the arm 17 grabs the moving handrail 5.

図６は、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図６（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図６（ｂ）は、乗車位置から見たときの接続状態を表わす。図６（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。アーム１７が移動手摺５をつかむことによって、自動走行装置１０は、空中に浮いた状態で、移動手摺５とともに移動する。ローラ２３は、欄干２２の内側板２４に接触して、欄干２２の進行方向に回転する。 Figure 6 shows the connection state of the arm 17 with the moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50 while the automatic traveling device 10 is riding on the escalator 50. Figure 6(a) shows the state when viewed vertically from above. Figure 6(b) shows the connection state when viewed from the boarding position. Figure 6(c) shows the state when viewed from the side of the escalator 50 (perpendicular to the balustrade 22). As the arm 17 grasps the moving handrail 5, the automatic traveling device 10 moves together with the moving handrail 5 while suspended in the air. The roller 23 comes into contact with the inner plate 24 of the balustrade 22 and rotates in the direction of travel of the balustrade 22.

図７は、自動走行装置１０がエスカレータ５０からの降車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図７（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図７（ｂ）は、降車位置から見たときの接続状態を表わす。図７（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。 Figure 7 shows the connection state between the arm 17 and the moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50 when the automatic traveling device 10 disembarks from the escalator 50. Figure 7(a) shows the state when viewed from vertically above. Figure 7(b) shows the connection state when viewed from the disembarking position. Figure 7(c) shows the state when viewed from the side of the escalator 50 (perpendicular to the balustrade 22).

移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５をつかむことができなくなることによって、アーム１７が移動手摺５から放れるともに、自動走行装置１０は、降車位置に着地する。 As the moving handrail 5 folds back, the arm 17 is no longer able to grasp the moving handrail 5, and the arm 17 releases from the moving handrail 5, and the automatic driving device 10 lands at the disembarkation position.

図８は、実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。 Figure 8 is a flowchart showing the operating procedures of the automatic driving device 10 and escalator 50 in embodiment 1.

ステップＳ１０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ１０２に進む。In step S101, the control device 11 determines whether the automated driving device 10 has arrived at the boarding position of the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15. When the automated driving device 10 has arrived at the boarding position of the escalator 50, the process proceeds to step S102.

ステップＳ１０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。In step S102, the control device 11 stops the driving of the automatic driving device 10 by controlling the driving drive device 18.

ステップＳ１０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ１０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ１０５に進む。In step S103, the control device 11 determines whether or not a person is on the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15. If a person is on the escalator 50, the process proceeds to step S104. If a person is not on the escalator 50, the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。In step S104, the control device 11 stops the movement of the automatic driving device 10 by controlling the driving device 18 based on the image obtained from the camera 15 until no one is riding on the escalator 50.

ステップＳ１０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の停止指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、停止指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を停止させる。In step S105, the control device 11 transmits a command to stop the escalator 50 via the wireless communication device 14 to the escalator 50. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the stop command. The control panel 6 of the escalator 50 stops the progress of the steps 4, the moving handrail 5, and the balustrade 22 of the escalator 50.

ステップＳ１０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が停止する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S106, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will stop.

ステップＳ１０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の移動手摺５の位置を検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７が移動手摺５をつかむことができるようにアーム１７を制御する。In step S107, the control device 11 detects the position of the moving handrail 5 of the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15, and controls the arm 17 via the arm driving device 19 so that the arm 17 can grasp the moving handrail 5.

ステップＳ１０８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の起動指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、起動指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５および欄干２２を進行させる。自動走行装置１０は、移動手摺５にぶらさがる。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に回転する。In step S108, the control device 11 transmits a start command for the escalator 50 to the escalator 50 via the wireless communication device 14. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the start command. The control panel 6 of the escalator 50 advances the steps 4, moving handrail 5 and balustrade 22 of the escalator 50. The automatic driving device 10 hangs from the moving handrail 5. The rollers 23 rotate in the direction in which the balustrade 22 advances.

ステップＳ１０９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が起動する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S109, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will start.

ステップＳ１１０において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S110, the control device 11 outputs an audio announcement from the speaker 16 requesting that people not board the escalator 50.

ステップＳ１１１において、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置に到着したときには、処理がステップＳ１１２に進む。 In step S111, when the automatic driving device 10 arrives at the disembarking position of the escalator 50, processing proceeds to step S112.

ステップＳ１１２において、移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５から放れる。自動走行装置１０は、降車位置に着地する。In step S112, the arm 17 is released from the moving handrail 5 by folding back the moving handrail 5. The automatic driving device 10 lands at the disembarking position.

実施の形態２．
実施の形態１では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を停止させた。実施の形態２では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を減速させる。 Embodiment 2.
In the first embodiment, the escalator 50 is stopped when the automatic traveling device 10 gets on or off the escalator 50. In the second embodiment, the escalator 50 is decelerated when the automatic traveling device 10 gets on or off the escalator 50.

図９は、実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。 Figure 9 is a flowchart showing the operating procedures of the automatic driving device 10 and escalator 50 in embodiment 2.

ステップＳ２０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ２０２に進む。In step S201, the control device 11 determines whether the automated driving device 10 has arrived at the boarding position of the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15. When the automated driving device 10 has arrived at the boarding position of the escalator 50, the process proceeds to step S202.

ステップＳ２０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。In step S202, the control device 11 stops the driving of the automatic driving device 10 by controlling the driving drive device 18.

ステップＳ２０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ２０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ２０５に進む。In step S203, the control device 11 determines whether or not a person is on the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15. If a person is on the escalator 50, the process proceeds to step S204. If a person is not on the escalator 50, the process proceeds to step S205.

ステップＳ２０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。In step S204, the control device 11 stops the movement of the automatic driving device 10 by controlling the driving device 18 based on the image obtained from the camera 15 until no one is riding on the escalator 50.

ステップＳ２０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を減速させる。In step S205, the control device 11 transmits a deceleration command for the escalator 50 to the escalator 50 via the wireless communication device 14. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the deceleration command. The control panel 6 of the escalator 50 decelerates the progress of the steps 4, the moving handrails 5, and the balustrade 22 of the escalator 50.

ステップＳ２０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S206, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will decelerate.

ステップＳ２０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の移動手摺５の位置を検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７が移動手摺５をつかむことができるようにアーム１７を制御する。In step S207, the control device 11 detects the position of the moving handrail 5 of the escalator 50 based on the image obtained from the camera 15, and controls the arm 17 via the arm drive device 19 so that the arm 17 can grasp the moving handrail 5.

ステップＳ２０８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を増速させる。自動走行装置１０は、移動手摺５にぶらさがる。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に回転する。 In step S208, the control device 11 sends a command to increase the speed of the escalator 50 to the escalator 50 via the wireless communication device 14. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the speed increase command. The control panel 6 of the escalator 50 increases the speed of the steps 4, moving handrail 5, and balustrade 22 of the escalator 50. The automatic driving device 10 hangs from the moving handrail 5. The rollers 23 rotate in the direction of travel of the balustrade 22.

ステップＳ２０９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S209, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will increase in speed.

ステップＳ２１０において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S210, the control device 11 outputs an audio announcement from the speaker 16 requesting that people not board the escalator 50.

ステップＳ２１１において、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置に到着したときには、処理がステップＳ２１２に進む。 In step S211, when the automatic driving device 10 arrives at the disembarking position of the escalator 50, processing proceeds to step S212.

ステップＳ２１２において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を減速させる。In step S212, the control device 11 transmits a deceleration command for the escalator 50 to the escalator 50 via the wireless communication device 14. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the deceleration command. The control panel 6 of the escalator 50 decelerates the progress of the steps 4, the moving handrails 5, and the balustrade 22 of the escalator 50.

ステップＳ２１３において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S213, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will decelerate.

ステップＳ２１４において、移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５から放れる。自動走行装置１０は、降車位置に着地する。In step S214, the arm 17 is released from the moving handrail 5 by folding back the moving handrail 5. The automatic driving device 10 lands at the disembarking position.

ステップＳ２１５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を増速させる。In step S215, the control device 11 transmits a speed increase command to the escalator 50 via the wireless communication device 14. The wireless communication device 21 of the escalator 50 receives the speed increase command. The control panel 6 of the escalator 50 increases the speed of the steps 4, moving handrails 5, and balustrade 22 of the escalator 50.

ステップＳ２１６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。In step S216, the control device 11 causes the speaker 16 to output an audio announcement indicating that the escalator 50 will increase in speed.

実施の形態３．
図１０は、実施の形態３の自動走行装置１０と、エスカレータ５０との接続状態を表わす図である。 Embodiment 3.
FIG. 10 is a diagram showing a connection state between automatic traveling device 10 and escalator 50 according to the third embodiment.

自動走行装置１０は、右アーム１７Ａと、左アーム１７Ｂと、右ローラ２３Ａと、左ローラ２３Ｂとを備える。The automatic driving device 10 has a right arm 17A, a left arm 17B, a right roller 23A, and a left roller 23B.

右アーム１７Ａは、自動走行装置１０の本体の右側に配置される。左アーム１７Ｂは、自動走行装置１０の本体の左側に配置される。 The right arm 17A is positioned on the right side of the main body of the automatic driving device 10. The left arm 17B is positioned on the left side of the main body of the automatic driving device 10.

アーム駆動装置１９は、実施の形態１および２においてアーム１７を制御したのと同様にして、右アーム１７Ａおよび左アーム１７Ｂとを制御することができる。 The arm drive device 19 can control the right arm 17A and the left arm 17B in a similar manner to how it controls the arm 17 in embodiments 1 and 2.

右ローラ２３Ａは、右側の欄干２２Ａの内側板２４Ａに接触して、右側の欄干２２Ａの進行方向に回転可能に構成される。左ローラ２３Ｂは、左側の欄干２２Ｂの内側板２４Ｂに接触して、左側の欄干２２Ｂの進行方向に回転可能に構成される。The right roller 23A is configured to be in contact with the inner plate 24A of the right balustrade 22A and to be rotatable in the direction of travel of the right balustrade 22A. The left roller 23B is configured to be in contact with the inner plate 24B of the left balustrade 22B and to be rotatable in the direction of travel of the left balustrade 22B.

変形例．
（アナウンス）
上記の実施形態では、自動走行装置１０のスピーカ１６がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしたが、これに限定されるものではない。エスカレータ５０のスピーカ３がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしてもよい。 Variant examples.
(announcement)
In the above embodiment, the speaker 16 of the automatic driving device 10 announces the deceleration of the escalator 50, but the present invention is not limited to this. The speaker 3 of the escalator 50 may announce the deceleration of the escalator 50, etc.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present disclosure is indicated by the claims, not the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１ 主枠、２Ａ 上部乗降口、２Ｂ 下部乗降口、３，１６ スピーカ、４ 踏み段、５ 移動手摺、６ 制御盤、７Ａ，７Ｂ 床板、８，１１ 制御装置、９ 表示器、１０ 自動走行装置、１２ メモリ、１３ プロセッサ、１４，２１ 無線通信機、１５ カメラ、１７ アーム、１７Ａ 右アーム、１７Ｂ 左アーム、１８ 走行駆動装置、１９ アーム駆動装置、２０ バッテリ、２２，２２Ａ，２２Ｂ 欄干、２３ ローラ、２３Ａ 右ローラ、２３Ｂ 左ローラ、２４，２４Ａ，２４Ｂ 内側板、５０ エスカレータ、１７１ 第１の部分、１７２ 第２の部分、１７３ 第３の部分、１７４ 第４の部分、１７５ 第５の部分、Ｘ 支点。 1 Main frame, 2A Upper boarding/alighting entrance, 2B Lower boarding/alighting entrance, 3, 16 Speaker, 4 Step, 5 Moving handrail, 6 Control panel, 7A, 7B Floor board, 8, 11 Control device, 9 Display, 10 Automatic driving device, 12 Memory, 13 Processor, 14, 21 Wireless communication device, 15 Camera, 17 Arm, 17A Right arm, 17B Left arm, 18 Traveling drive device, 19 Arm drive device, 20 Battery, 22, 22A, 22B Parapet, 23 Roller, 23A Right roller, 23B Left roller, 24, 24A, 24B Inner plate, 50 Escalator, 171 First part, 172 Second part, 173 Third part, 174 Fourth part, 175 Fifth part, X Pivot.

Claims (16)

自動走行装置であって、
前記自動走行装置の本体の左側に配置された第１アームと、前記自動走行装置の本体の右側に配置された第２アームと
前記自動走行装置の本体の左側の側面に配置された第１ローラと、前記自動走行装置の本体の右側の側面に配置された第２ローラと、
プログラムを記憶するメモリと、
前記プログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記第１アームが前記エスカレータの左側の移動手摺をつかむように制御し、前記第２アームが前記エスカレータの右側の移動手摺をつかむように制御することによって、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させ、
前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺の進行に従って、前記自動走行装置が前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺にぶら下がった状態となり、
前記第１ローラは、前記エスカレータの左側の欄干の内側板と接触して、前記左側の欄干の進行方向に回転するように構成され、前記第２ローラは、前記エスカレータの右側の欄干の内側板と接触して、前記右側の欄干の進行方向に回転するように構成される、自動走行装置。 An automatic driving device,
a first arm arranged on the left side of a main body of the automatic traveling device, a second arm arranged on the right side of the main body of the automatic traveling device, a first roller arranged on the left side of the main body of the automatic traveling device, and a second roller arranged on the right side of the main body of the automatic traveling device,
A memory for storing a program;
A processor for executing the program,
when the automated driving device arrives at a boarding position of the escalator, the processor controls the first arm to grab a moving handrail on the left side of the escalator and controls the second arm to grab a moving handrail on the right side of the escalator, thereby causing the automated driving device to board the escalator;
After the first arm grasps the left handrail and the second arm grasps the right handrail, the automatic traveling device is suspended from the left handrail and the right handrail as the left handrail and the right handrail move forward,
An automatic traveling device, wherein the first roller is configured to contact the inner plate of a left handrail of the escalator and rotate in the direction of travel of the left handrail, and the second roller is configured to contact the inner plate of a right handrail of the escalator and rotate in the direction of travel of the right handrail. 前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの乗車位置に到着したときに、前記自動走行装置を停止させた後、前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかむように制御する、請求項１記載の自動走行装置。 The automatic traveling device according to claim 1, wherein the processor controls the automatic traveling device to stop when the automatic traveling device arrives at the boarding position of the escalator, and then controls the first arm to grab the left handrail and the second arm to grab the right handrail. 前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させる、請求項１記載の自動走行装置。 The automatic traveling device according to claim 1, wherein the processor causes the automatic traveling device to ride on the escalator only if no person is riding on the escalator when the automatic traveling device arrives at the boarding position of the escalator. 無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令または停止指令を送信する、請求項１記載の自動走行装置。 Equipped with a wireless communication device,
The automatic traveling device according to claim 1 , wherein the processor transmits a deceleration command or a stop command to the escalator via the wireless communication device when the automatic traveling device arrives at the boarding position of the escalator. スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令または前記停止指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速または停止する旨をアナウンスする、請求項４記載の自動走行装置。 Equipped with a speaker,
The automatic driving device according to claim 4 , wherein, when the processor transmits the deceleration command or the stop command, the processor further announces through the speaker that the escalator will decelerate or stop. 前記プロセッサは、前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令または起動指令を送信する、請求項４記載の自動走行装置。 The automatic driving device according to claim 4, wherein the processor transmits a speed increase command or a start command to the escalator through the wireless communication device after the first arm grasps the left handrail and the second arm grasps the right handrail. スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令または前記起動指令を送信する場合に、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速または起動する旨をアナウンスする、請求項６記載の自動走行装置。 Equipped with a speaker,
The automatic driving device according to claim 6 , wherein when the processor transmits the speed increase command or the start command, the processor further announces through the speaker that the escalator will speed up or start. 前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータに乗車した後に、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータに人が乗車しないように依頼する旨をアナウンスする、請求項７記載の自動走行装置。 The automated driving device according to claim 7, wherein the processor further announces through the speaker, after the automated driving device has boarded the escalator, that it requests that people not board the escalator. 前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの降車位置に到着したときに、前記第１アームが前記左側の移動手摺を放し、前記第２アームが前記右側の移動手摺をを放すことによって、前記自動走行装置を前記エスカレータから降車させる、請求項１に記載の自動走行装置。 The automatic traveling device according to claim 1, wherein the processor dismounts the automatic traveling device from the escalator by causing the first arm to release the left handrail and the second arm to release the right handrail when the automatic traveling device arrives at the dismount position of the escalator. 無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記降車位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令を送信する、請求項９記載の自動走行装置。 Equipped with a wireless communication device,
The automated driving device according to claim 9 , wherein the processor transmits a deceleration command to the escalator via the wireless communication device when the automated driving device arrives at the disembarking position of the escalator. スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速する旨をアナウンスする、請求項１０記載の自動走行装置。 Equipped with a speaker,
The automatic driving device according to claim 10 , wherein, when the processor transmits the deceleration command, the processor further announces through the speaker that the escalator will decelerate. 前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータから降車した後に、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令を送信する、請求項１０記載の自動走行装置。 The automated driving device according to claim 10, wherein the processor transmits a speed increase command to the escalator through the wireless communication device after the automated driving device dismounts from the escalator. スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速する旨をアナウンスする、請求項１２記載の自動走行装置。 Equipped with a speaker,
The automatic driving device according to claim 12, wherein, when the processor transmits the speed increase command, the processor further announces through the speaker that the speed of the escalator will increase. 踏み段と、左側の移動手摺および右側の移動手摺と、左側の欄干および右側の欄干と、
請求項４または１０記載の自動走行装置から減速指令または停止指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記減速指令または停止指令を受信したときに、前記踏み段と、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺と、前記左側の欄干および前記右側の欄干の走行を減速または停止させる制御盤と、を備えたエスカレータ。 a step, a left handrail and a right handrail, a left balustrade and a right balustrade,
a wireless communication device for receiving a deceleration command or a stop command from the automatic driving device according to claim 4 or 10;
An escalator comprising: a control panel that, when the wireless communication device receives the deceleration command or the stop command, decelerates or stops the steps, the left handrail, the right handrail, and the left balustrade and the right handrail. 踏み段と、左側の移動手摺および右側の移動手摺と、左側の欄干および右側の欄干と、
請求項６記載の自動走行装置から増速指令または起動指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記増速指令または起動指令を受信したときに、前記踏み段と、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺と、前記左側の欄干および前記右側の欄干の走行を増速または起動させる制御盤と、を備えたエスカレータ。 a step, a left handrail and a right handrail, a left balustrade and a right balustrade,
a wireless communication device for receiving a speed increase command or a start command from the automatic driving device according to claim 6;
The escalator includes a control panel that, when the wireless communication device receives the speed-up command or start command, increases the speed of the steps, the left handrail, the right handrail, and the left balustrade and the right handrail, or starts the travel of the steps, the left handrail, the right handrail, and the right handrail. 自動走行装置のエスカレータ乗車方法であって、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を停止させて、前記エスカレータも減速指令または停止指令を送信するステップと、
前記エスカレータが、前記自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、前記エスカレータの踏み段、移動手摺、および欄干の走行を減速または停止させるステップと、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置が前記エスカレータの乗車位置に到着したときに、前記自動走行装置の本体の左側に配置された第１アームが前記エスカレータの左側の移動手摺をつかむように制御し、前記自動走行装置の本体の右側に配置された第２アームが前記エスカレータの右側の移動手摺をつかむように制御することによって、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させるステップと、
前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺の進行に従って、前記自動走行装置が、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺にぶら下がった状態となるステップと、
前記自動走行装置の本体の左側の側面に配置された第１ローラが、前記エスカレータの左側の欄干の内側板と接触して、前記左側の欄干の進行方向に回転し、前記自動走行装置の本体の右側の側面に配置された第２ローラが、前記エスカレータの右側の欄干の内側板と接触して、前記右側の欄干の進行方向に回転するステップと、を備えた、自動走行装置のエスカレータ乗車方法。 A method for riding an escalator on an automatic traveling device, comprising the steps of:
a step of the automatic traveling device stopping the automatic traveling device and transmitting a deceleration command or a stop command to the escalator only when the automatic traveling device arrives at a boarding position of the escalator and only if no person is on the escalator;
a step of slowing down or stopping travel of steps, moving handrails, and balustrades of the escalator when the escalator receives a deceleration command or a stop command from the automatic traveling device;
a step of causing the automatic traveling device to ride on the escalator by controlling a first arm arranged on the left side of a main body of the automatic traveling device to grab a moving handrail on the left side of the escalator and controlling a second arm arranged on the right side of the main body of the automatic traveling device to grab a moving handrail on the right side of the escalator when the automatic traveling device arrives at a boarding position of the escalator;
a step in which the first arm grasps the left handrail and the second arm grasps the right handrail, and then the automatic traveling device is suspended from the left handrail and the right handrail according to the progress of the left handrail and the right handrail;
a first roller arranged on the left side of the main body of the automatic traveling device contacts the inner plate of the left hand rail of the escalator and rotates in the direction of travel of the left hand rail, and a second roller arranged on the right side of the main body of the automatic traveling device contacts the inner plate of the right hand rail of the escalator and rotates in the direction of travel of the right hand rail.
JP2024522736A 2022-05-23 2022-05-23 Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device Active JP7679552B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/021087 WO2023228240A1 (en) 2022-05-23 2022-05-23 Automatic traveling device, escalator, and method for allowing automatic traveling device to ride escalator

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2023228240A1 JPWO2023228240A1 (en) 2023-11-30
JPWO2023228240A5 JPWO2023228240A5 (en) 2024-10-18
JP7679552B2 true JP7679552B2 (en) 2025-05-19

Family

ID=88918822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2024522736A Active JP7679552B2 (en) 2022-05-23 2022-05-23 Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7679552B2 (en)
CN (1) CN119255890A (en)
WO (1) WO2023228240A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008229788A (en) 2007-03-22 2008-10-02 Toyota Motor Corp Inverted moving body
JP2019001613A (en) 2017-06-15 2019-01-10 株式会社日立ビルシステム Passenger conveyor device, control method of passenger control device, and control system for passenger conveyor device
JP2021172474A (en) 2020-04-22 2021-11-01 康彦 可知 Lifting device

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5421394U (en) * 1977-07-15 1979-02-10
DE2809435A1 (en) * 1978-03-04 1979-09-13 Orenstein & Koppel Ag ESCAPE STAIRS WITH TAKE-AWAY DEVICE FOR CARRYING TRANSPORT CART
JP3548287B2 (en) * 1995-07-20 2004-07-28 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 Working scaffold for escalator and method of attaching the same
JPH11335057A (en) * 1998-05-29 1999-12-07 Nippon Fillester Co Ltd Wheelchair loading device for escalator
JP2015003810A (en) * 2013-06-21 2015-01-08 株式会社日立ビルシステム Luggage transport device for passenger conveyors

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008229788A (en) 2007-03-22 2008-10-02 Toyota Motor Corp Inverted moving body
JP2019001613A (en) 2017-06-15 2019-01-10 株式会社日立ビルシステム Passenger conveyor device, control method of passenger control device, and control system for passenger conveyor device
JP2021172474A (en) 2020-04-22 2021-11-01 康彦 可知 Lifting device

Also Published As

Publication number Publication date
CN119255890A (en) 2025-01-03
WO2023228240A1 (en) 2023-11-30
JPWO2023228240A1 (en) 2023-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2019001613A (en) Passenger conveyor device, control method of passenger control device, and control system for passenger conveyor device
KR100896872B1 (en) Elevator controller and method of operating elevator
US20240109754A1 (en) Emergency evacuation robot
JP2002255460A (en) Operation control method and operation control device for elevator system
JP7679552B2 (en) Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device
CN1878711A (en) Automatic passenger conveyor slow speed operation
EP0983956A3 (en) Emergency stop device releasing method for elevator
JP7580668B2 (en) Automatic travel device, escalator, and method for riding an escalator on an automatic travel device
JP3375454B2 (en) Elevator seismic control operation device
JP7677738B1 (en) Elevator control system and elevator control method
KR20100047594A (en) Driving apparatus of elevator and control method thereof
JPWO2023228240A5 (en)
JP7625752B1 (en) Elevator Autonomous Mobile Communication System
JP7670207B1 (en) Facility system, facility control device, facility control method, and facility control program
JP7625753B1 (en) Autonomous mobile object control system and autonomous mobile object control method
JP3507290B2 (en) Control device for escalator with steps for wheelchair
JP2003081558A (en) Elevator device for connecting bridge
JP7761110B1 (en) Elevator system, call control method, hall control device, and call program
JP7485474B1 (en) Passenger conveyor and passenger conveyor control method
JPH04361968A (en) Elevator
KR102308850B1 (en) Safe operation control appartus of escalator and moving walk
JP2005225604A (en) Evacuation method for double deck elevator
JP2026056241A (en) Elevator control device, elevator control system, and elevator control method
JP2026002006A (en) Autonomous mobile body, autonomous mobile body control system, and autonomous mobile body control method
JPH11301940A (en) Inspection running device for elevator

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240809

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240809

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20240809

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240910

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20241029

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20250128

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250207

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250408

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20250507

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7679552

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150