JP7679552B2

JP7679552B2 - 自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法

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Publication number: JP7679552B2
Application number: JP2024522736A
Authority: JP
Inventors: 守真横田
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date: 2022-05-23
Filing date: 2022-05-23
Publication date: 2025-05-19
Anticipated expiration: 2042-05-23
Also published as: CN119255890A; WO2023228240A1; JPWO2023228240A1

Description

本開示は、自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法に関する。

従来から、エスカレータなどの乗客コンベア装置に乗り降りすることができる自動走行装置が知られている。

たとえば、特許文献１に記載の乗客コンベア装置は、乗客コンベアと、ロボットの走行を制御するためのロボット走行制御装置との間で信号の送受信を実施するための通信部と、乗客コンベアへのロボットの到着予想時刻に合わせて通信部で受信された乗客コンベアの速度変更の指令に基づいて、乗客コンベアの速度を通信部で受信した乗客コンベアへのロボットの乗降可能速度に変更する速度制御部とを備える。

特開２０１９－００１６１３号公報

しかしながら、特許文献１には、ロボットなどの自動走行装置が、エスカレータに乗車中に倒れないように支えるための手段が設けられていない。よって、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまう場合がある。

それゆえに、本開示の目的は、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる自動走行装置、エスカレータおよび自動走行装置のエスカレータ乗車方法を提供することである。

本開示の自動走行装置は、少なくとも１つのアームと、プログラムを記憶するメモリと、プログラムを実行するプロセッサとを備える。プロセッサは、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、少なくとも１つのアームがエスカレータの移動手摺をつかむように制御することによって、自動走行装置をエスカレータに乗車させる。

本開示の自動走行装置のエスカレータ乗車方法は、自動走行装置が、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、エスカレータに人が乗車していないときに限り、自動走行装置を停止させて、エスカレータも減速指令または停止指令を送信するステップと、エスカレータが、自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、エスカレータの踏み段、移動手摺、および欄干の走行を減速または停止させるステップと、自動走行装置が、自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、自動走行装置のアームがエスカレータの移動手摺をつかむように制御することによって、自動走行装置をエスカレータに乗車させるステップとを備える。

本開示によれば、自動走行装置がエスカレータに乗車中に倒れてしまうのを防止することができる。

エスカレータ５０の構成を表わす図である。自動走行装置１０の構成を表わす図である。自動走行装置１０とエスカレータ５０との位置関係を表わす図である。アーム１７およびローラ２３の構成を表わす図である。自動走行装置１０がエスカレータ５０への乗車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。自動走行装置１０がエスカレータ５０からの降車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。実施の形態３の自動走行装置１０と、エスカレータ５０との接続状態を表わす図である。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、エスカレータ５０の構成を表わす図である。

主枠１および欄干２２は、エスカレータ５０が配置される上の階の床と、エスカレータ５０が配置される下の階の床との間に架け渡される。

上部乗降口２Ａは、エスカレータ５０が配置される上の階に配置される。下部乗降口２Ｂは、エスカレータ５０が配置される下の階に配置される。エスカレータ５０が上り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが乗車位置となり、上部乗降口２Ａが降車位置となる。エスカレータ５０が下り用のエスカレータの場合に、下部乗降口２Ｂが降車位置となり、上部乗降口２Ａが乗車位置となる。上部乗降口２Ａには、床面を形成する床板７Ａが配置される。下部乗降口２Ｂには、床面を形成する床板７Ｂが配置される。

制御盤６は、踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行制御等、エスカレータ５０全体の運行制御を司る。

無線通信機２１は、自動走行装置１０との間で通信可能に構成される。
制御装置８は、制御盤６を通じて、ビル内の複数のエスカレータ５０を制御および管理するように構成される。制御装置８は、必要な情報を表示器９に表示し、スピーカ３から出力する。

図２は、自動走行装置１０の構成を表わす図である。
自動走行装置１０は、無線通信機１４と、カメラ１５と、スピーカ１６と、アーム１７と、バッテリ２０と、走行駆動装置１８と、アーム駆動装置１９と、制御装置１１と、ローラ２３とを備える。

制御装置１１は、メモリ１２と、プロセッサ１３とを備える。メモリ１２は、プログラムを記憶する。プロセッサ１３は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行する。以下で説明する制御装置１１の動作は、プロセッサ１３がメモリ１２内のプログラムを実行することによって行われる。

無線通信機１４は、たとえば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを通じて、エスカレータ５０の制御盤６との間で通信を行なう。

カメラ１５は、エスカレータ５０への乗降時において、エスカレータ５０およびエスカレータ５０の周囲を撮像し、撮像画像を制御装置１１へ出力する。

走行駆動装置１８は、自動走行装置１０が走行するための駆動力を発生する。走行駆動装置１８は、例えば、自動走行装置１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。モータは、バッテリ２０から電力の供給を受けて作動することができる。

バッテリ２０は、自動走行装置１０を構成する各機器が作動するための電力を供給する。

アーム駆動装置１９は、アーム１７を駆動する。
図３は、自動走行装置１０とエスカレータ５０との位置関係を表わす図である。自動走行装置１０は、エスカレータ５０に乗車するときに、移動手摺５をつかむ。自動走行装置１０は、エスカレータ５０に乗車中は、移動手摺５にぶら下がった状態となる。自動走行装置１０は、エスカレータ５０から降車するときは、移動手摺５を放す。

図４は、アーム１７およびローラ２３の構成を表わす図である。
アーム１７は、移動手摺５をつかむことができるように構成される。アーム１７は、支点Ｘに接続され、自動走行装置１０の本体と垂直に伸びる第１の部分１７１と、第１の部分１７１と接続し、かつ第１の部分１７１から９０度方向に折れ曲がった方向に伸びる第２の部分１７２と、第２の部分１７２と接続し、かつ第２の部分１７２から（－９０度）方向に折れ曲がった方向に伸びる第３の部分１７３と、第３の部分１７３と接続し、かつ第３の部分１７３から（－９０度）方向に折れ曲がった方向に伸びる第４の部分１７４とを有する。第２の部分１７２は、第４の部分１７４と対向し、かつ第４の部分１７４と同じ長さの第５の部分１７５を有する。

後述の図６（ａ）に示されるように、アーム１７の第３の部分１７３が、移動手摺５の上面と接触し、アーム１７の第４の部分１７４が移動手摺５の右側面と接触し、アーム１７の第５の部分１７５が移動手摺５の左側面と接触することによって、アーム１７が移動手摺５に引っ掛かった状態となる。アーム１７は、移動手摺５の進行に従って、自動走行装置１０の側面に位置する支点Ｘを中心に回転可能に構成される。ローラ２３は、自動走行装置１０の本体の側面に配置される。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に沿って回転可能に構成される。

図５は、自動走行装置１０がエスカレータ５０への乗車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図５（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図５（ｂ）は、乗車位置から見たときの接続状態を表わす。図５（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。アーム１７が移動手摺５をつかむことによって、自動走行装置１０がエスカレータに乗車する。

図６は、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗車中におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図６（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図６（ｂ）は、乗車位置から見たときの接続状態を表わす。図６（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。アーム１７が移動手摺５をつかむことによって、自動走行装置１０は、空中に浮いた状態で、移動手摺５とともに移動する。ローラ２３は、欄干２２の内側板２４に接触して、欄干２２の進行方向に回転する。

図７は、自動走行装置１０がエスカレータ５０からの降車時におけるアーム１７とエスカレータ５０の移動手摺５および欄干２２の接続状態を表わす図である。図７（ａ）は、鉛直上方向から見たときの状態を表わす。図７（ｂ）は、降車位置から見たときの接続状態を表わす。図７（ｃ）は、エスカレータ５０の横方向（欄干２２に垂直な方向）から見たときの状態を表わす。

移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５をつかむことができなくなることによって、アーム１７が移動手摺５から放れるともに、自動走行装置１０は、降車位置に着地する。

図８は、実施の形態１の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ１０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。

ステップＳ１０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ１０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。

ステップＳ１０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の停止指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、停止指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を停止させる。

ステップＳ１０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が停止する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ１０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の移動手摺５の位置を検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７が移動手摺５をつかむことができるようにアーム１７を制御する。

ステップＳ１０８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の起動指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、起動指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５および欄干２２を進行させる。自動走行装置１０は、移動手摺５にぶらさがる。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に回転する。

ステップＳ１０９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が起動する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ１１０において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ１１１において、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置に到着したときには、処理がステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２において、移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５から放れる。自動走行装置１０は、降車位置に着地する。

実施の形態２．
実施の形態１では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を停止させた。実施の形態２では、自動走行装置１０がエスカレータ５０に乗り降りするときに、エスカレータ５０を減速させる。

図９は、実施の形態２の自動走行装置１０およびエスカレータ５０の動作手順を表わすフローチャートである。

ステップＳ２０１において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したか否かを判断する。自動走行装置１０がエスカレータ５０の乗車位置に到着したときには、処理がステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、制御装置１１は、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止させる。

ステップＳ２０３において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車しているか否かを判断する。エスカレータ５０に人が乗車している場合には、処理がステップＳ２０４に進む。エスカレータ５０に人が乗車していない場合には、処理がステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０４において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０に人が乗車していない状態になるまで、走行駆動装置１８を制御することによって、自動走行装置１０の走行を停止する。

ステップＳ２０５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を減速させる。

ステップＳ２０６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ２０７において、制御装置１１は、カメラ１５から得られる画像に基づいて、エスカレータ５０の移動手摺５の位置を検知し、アーム駆動装置１９を通じてアーム１７が移動手摺５をつかむことができるようにアーム１７を制御する。

ステップＳ２０８において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を増速させる。自動走行装置１０は、移動手摺５にぶらさがる。ローラ２３は、欄干２２の進行方向に回転する。

ステップＳ２０９において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ２１０において、制御装置１１は、エスカレータ５０に人が乗車しないように依頼する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ２１１において、自動走行装置１０がエスカレータ５０の降車位置に到着したときには、処理がステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１２において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の減速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、減速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を減速させる。

ステップＳ２１３において、制御装置１１は、エスカレータ５０が減速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

ステップＳ２１４において、移動手摺５の折り返しによって、アーム１７が移動手摺５から放れる。自動走行装置１０は、降車位置に着地する。

ステップＳ２１５において、制御装置１１は、無線通信機１４を通じて、エスカレータ５０へ、エスカレータ５０の増速指令を送信する。エスカレータ５０の無線通信機２１は、増速指令を受信する。エスカレータ５０の制御盤６は、エスカレータ５０の踏み段４、移動手摺５、および欄干２２の進行を増速させる。

ステップＳ２１６において、制御装置１１は、エスカレータ５０が増速する旨のアナウンス音声をスピーカ１６から出力させる。

実施の形態３．
図１０は、実施の形態３の自動走行装置１０と、エスカレータ５０との接続状態を表わす図である。

自動走行装置１０は、右アーム１７Ａと、左アーム１７Ｂと、右ローラ２３Ａと、左ローラ２３Ｂとを備える。

右アーム１７Ａは、自動走行装置１０の本体の右側に配置される。左アーム１７Ｂは、自動走行装置１０の本体の左側に配置される。

アーム駆動装置１９は、実施の形態１および２においてアーム１７を制御したのと同様にして、右アーム１７Ａおよび左アーム１７Ｂとを制御することができる。

右ローラ２３Ａは、右側の欄干２２Ａの内側板２４Ａに接触して、右側の欄干２２Ａの進行方向に回転可能に構成される。左ローラ２３Ｂは、左側の欄干２２Ｂの内側板２４Ｂに接触して、左側の欄干２２Ｂの進行方向に回転可能に構成される。

変形例．
（アナウンス）
上記の実施形態では、自動走行装置１０のスピーカ１６がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしたが、これに限定されるものではない。エスカレータ５０のスピーカ３がエスカレータ５０の減速などをアナウンスすることとしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１主枠、２Ａ上部乗降口、２Ｂ下部乗降口、３，１６スピーカ、４踏み段、５移動手摺、６制御盤、７Ａ，７Ｂ床板、８，１１制御装置、９表示器、１０自動走行装置、１２メモリ、１３プロセッサ、１４，２１無線通信機、１５カメラ、１７アーム、１７Ａ右アーム、１７Ｂ左アーム、１８走行駆動装置、１９アーム駆動装置、２０バッテリ、２２，２２Ａ，２２Ｂ欄干、２３ローラ、２３Ａ右ローラ、２３Ｂ左ローラ、２４，２４Ａ，２４Ｂ内側板、５０エスカレータ、１７１第１の部分、１７２第２の部分、１７３第３の部分、１７４第４の部分、１７５第５の部分、Ｘ支点。

Claims

自動走行装置であって、
前記自動走行装置の本体の左側に配置された第１アームと、前記自動走行装置の本体の右側に配置された第２アームと
前記自動走行装置の本体の左側の側面に配置された第１ローラと、前記自動走行装置の本体の右側の側面に配置された第２ローラと、
プログラムを記憶するメモリと、
前記プログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記第１アームが前記エスカレータの左側の移動手摺をつかむように制御し、前記第２アームが前記エスカレータの右側の移動手摺をつかむように制御することによって、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させ、
前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺の進行に従って、前記自動走行装置が前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺にぶら下がった状態となり、
前記第１ローラは、前記エスカレータの左側の欄干の内側板と接触して、前記左側の欄干の進行方向に回転するように構成され、前記第２ローラは、前記エスカレータの右側の欄干の内側板と接触して、前記右側の欄干の進行方向に回転するように構成される、自動走行装置。
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの乗車位置に到着したときに、前記自動走行装置を停止させた後、前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかむように制御する、請求項１記載の自動走行装置。
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させる、請求項１記載の自動走行装置。
無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令または停止指令を送信する、請求項１記載の自動走行装置。
スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令または前記停止指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速または停止する旨をアナウンスする、請求項４記載の自動走行装置。
前記プロセッサは、前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令または起動指令を送信する、請求項４記載の自動走行装置。
スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令または前記起動指令を送信する場合に、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速または起動する旨をアナウンスする、請求項６記載の自動走行装置。
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータに乗車した後に、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータに人が乗車しないように依頼する旨をアナウンスする、請求項７記載の自動走行装置。
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの降車位置に到着したときに、前記第１アームが前記左側の移動手摺を放し、前記第２アームが前記右側の移動手摺をを放すことによって、前記自動走行装置を前記エスカレータから降車させる、請求項１に記載の自動走行装置。
無線通信機を備え、
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータの前記降車位置に到着したときに、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて、減速指令を送信する、請求項９記載の自動走行装置。
スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記減速指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが減速する旨をアナウンスする、請求項１０記載の自動走行装置。
前記プロセッサは、前記自動走行装置が前記エスカレータから降車した後に、前記エスカレータに前記無線通信機を通じて増速指令を送信する、請求項１０記載の自動走行装置。
スピーカを備え、
前記プロセッサは、前記増速指令を送信する場合には、さらに、前記スピーカを通じて、前記エスカレータが増速する旨をアナウンスする、請求項１２記載の自動走行装置。
踏み段と、左側の移動手摺および右側の移動手摺と、左側の欄干および右側の欄干と、
請求項４または１０記載の自動走行装置から減速指令または停止指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記減速指令または停止指令を受信したときに、前記踏み段と、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺と、前記左側の欄干および前記右側の欄干の走行を減速または停止させる制御盤と、を備えたエスカレータ。
踏み段と、左側の移動手摺および右側の移動手摺と、左側の欄干および右側の欄干と、
請求項６記載の自動走行装置から増速指令または起動指令を受信する無線通信機と、
前記無線通信機が、前記増速指令または起動指令を受信したときに、前記踏み段と、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺と、前記左側の欄干および前記右側の欄干の走行を増速または起動させる制御盤と、を備えたエスカレータ。
自動走行装置のエスカレータ乗車方法であって、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置がエスカレータの乗車位置に到着したときに、前記エスカレータに人が乗車していないときに限り、前記自動走行装置を停止させて、前記エスカレータも減速指令または停止指令を送信するステップと、
前記エスカレータが、前記自動走行装置から減速指令または停止指令を受信したときに、前記エスカレータの踏み段、移動手摺、および欄干の走行を減速または停止させるステップと、
前記自動走行装置が、前記自動走行装置が前記エスカレータの乗車位置に到着したときに、前記自動走行装置の本体の左側に配置された第１アームが前記エスカレータの左側の移動手摺をつかむように制御し、前記自動走行装置の本体の右側に配置された第２アームが前記エスカレータの右側の移動手摺をつかむように制御することによって、前記自動走行装置を前記エスカレータに乗車させるステップと、
前記第１アームが前記左側の移動手摺をつかみ、前記第２アームが前記右側の移動手摺をつかんだ後、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺の進行に従って、前記自動走行装置が、前記左側の移動手摺および前記右側の移動手摺にぶら下がった状態となるステップと、
前記自動走行装置の本体の左側の側面に配置された第１ローラが、前記エスカレータの左側の欄干の内側板と接触して、前記左側の欄干の進行方向に回転し、前記自動走行装置の本体の右側の側面に配置された第２ローラが、前記エスカレータの右側の欄干の内側板と接触して、前記右側の欄干の進行方向に回転するステップと、を備えた、自動走行装置のエスカレータ乗車方法。