JP7680926B2 - 塵芥収集車 - Google Patents

Description

本発明は、塵芥収集車に関する。

従来、特許文献１に開示されているように、塵芥を収容する塵芥収容箱と、塵芥収容箱の後方に連設された塵芥投入箱とを備える塵芥収集車が知られている。塵芥投入箱には、塵芥積込装置が装備され、塵芥積込装置によって塵芥投入箱に投入された塵芥が塵芥収容箱に押し込まれる。塵芥投入箱は、塵芥収容箱の後方上部に傾動自在に軸支され、傾動シリンダの伸縮動作によって上下に傾動し、塵芥収容箱の後部開口を開閉するようになっている。

特許文献１の塵芥収集車では、塵芥投入箱の所定傾動位置を検知するための検知スイッチが設けられている。この検知スイッチは、塵芥収容箱側に取り付けられた断面円弧状の被検知部材を検知するとき、制御装置にＯＮ信号を入力し、被検知部材を検知しないとき、制御装置にＯＦＦ信号を入力する。制御装置は、検知スイッチからの信号に基づいて、塵芥投入箱が全閉位置にあること、全閉位置から４５度傾動した位置にあること、および全閉位置から９０度傾動した位置にあることを検出する。検知スイッチとしては、リミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチなどが用いられる。

特開２００１－０９７５０４号公報

ところで、塵芥収集車の車台に搭載された塵芥投入箱や塵芥収容箱（以下これらを纏めて「荷箱」ともいう。）を傾動させる場合、安全のために所定の傾動角で傾動を制限することができれば、安全性を向上させることができる。

しかし、そのように所定の傾動角において荷箱の傾動を制限する場合、当該傾動角を検知することが必要となり、そのために、新たに検知スイッチや被検知部材を増設することが必要となる。

また、検知スイッチを用いて荷箱の所定の傾動角を検知する場合、何らかの事情で検知位置を変更することが必要になった際に、検知スイッチの取付位置を変更する作業が必要となる。

また、荷箱を検知すべき傾動角が複数あって、それらが互いに接近している場合、検知スイッチの取付スペースを確保できず、検知すべき全ての位置で荷箱を検知することが困難になることがある。

本発明は、上記検知スイッチが有する課題を検知スイッチ以外の代替手段を採用することで解消しつつ、安全性を向上させることのできる塵芥収集車を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１態様に係る塵芥収集車は、走行時に配される初期位置から所定の最大傾動角まで傾動可能な荷箱と、前記荷箱の任意の傾動角を検出する回転角センサと、前記荷箱の特定の傾動動作機能の有効無効の選択を受け付ける選択部と、前記回転角センサが検出する前記荷箱の傾動角と前記選択部が受け付ける前記特定の傾動動作機能の選択状態とに基づいて前記荷箱の傾動動作を制御する制御装置と、を備えるものを前提とする。前記制御装置は、前記荷箱の前記初期位置、前記最大傾動角、および前記初期位置と前記最大傾動角との間にある設定傾動角を記憶する設定傾動角記憶部を有する。前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を前記初期位置と前記最大傾動角との間で傾動させる際に、前記初期位置と前記最大傾動角との間にある前記設定傾動角において前記荷箱の傾動速度を変える。

かかる構成を備える塵芥収集車によれば、従来の塵芥収集車に使用されていた検知スイッチが有する課題を解消しつつ、安全性を向上させることが可能となる。

本発明の第２態様に係る塵芥収集車は、第１態様に係る塵芥収集車において、前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を前記最大傾動角に向かって傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達したときに前記荷箱の傾動を停止させ、当該設定傾動角を超える前記荷箱の傾動を規制するものである。

本発明の第３態様に係る塵芥収集車は、第１態様に係る塵芥収集車において、前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に向かって傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達したときに、前記荷箱の傾動を一時停止させ、所定時間経過後またはスイッチ操作入力に基づいて再び前記荷箱を同方向に傾動させるものである。

本発明の第４態様に係る塵芥収集車は、第１態様に係る塵芥収集車において、前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が前記設定傾動角に到達した後の傾動速度を低速にするものである。

本発明の第５態様に係る塵芥収集車は、第１態様に係る塵芥収集車において、前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達したときに、前記荷箱の傾動を一時停止させ、その後、再び前記荷箱を前記設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも低速で同方向に傾動させるものである。

本発明の第６態様に係る塵芥収集車は、第１態様に係る塵芥収集車において、前記設定傾動角記憶部は、前記初期位置と前記最大傾動角との間にある複数の設定傾動角を記憶しており、前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記複数の設定傾動角のうちの１の設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が当該１の設定傾動角に到達した後の傾動速度を高速にして同方向に傾動させ、その後、前記荷箱が前記複数の設定傾動角のうちの他の設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が当該他の設定傾動角に到達した後の傾動速度を低速にして同方向に傾動させるものである。

本発明の第７態様に係る塵芥収集車は、第１態様乃至第６態様に係る塵芥収集車において、前記荷箱を塵芥投入箱または塵芥収容箱とするものである。

本発明によれば、従来の塵芥収集車に使用されていた検知スイッチが有する課題を解消しつつ、安全性を向上させることができる塵芥収集車を提供することができる。

本発明の実施形態に係る塵芥収集車の左側面図であって、走行状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の左側面図であって、塵芥投入箱を全開にした状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の左側面図であって、塵芥投入箱を全開にし、塵芥収容箱をフルダンプさせた状態を示す図である。 本発明の実施形態における前部操作部の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の油圧回路図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の制御回路図である。 本発明の実施形態における設定傾動角記憶部に記憶されている設定傾動角の登録例を示す図である。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る塵芥収集車の制御装置が実行する制御の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態における塵芥投入箱が傾動する様子を示す模式図である。 本発明の実施形態における塵芥収容箱が傾動する様子を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態に係る塵芥収集車について、図面を参照しつつ説明する。以下の説明では、特に断りのない限り、塵芥収集車の「前」「後」「左」「右」をそれぞれ単に「前」「後」「左」「右」という。

図１～図３に示すように、本発明の実施形態に係る塵芥収集車１は、車台２上に２つの荷箱を備えている。一方の荷箱は塵芥収容箱３であり、もう一方の荷箱は塵芥投入箱４である。塵芥収容箱３の後方に塵芥投入箱４が連設されている。

塵芥収容箱３は、車台２上のサブフレーム２ａと塵芥収容箱３のフレーム３ａ間に設けられたダンプシリンダ７（図３参照）を伸縮させることにより、車台２のサブフレーム２ａの後方の傾動軸９を中心に傾動可能（ダンプ可能）に構成されている。図３に示す塵芥収容箱３は、塵芥収容箱３の最大傾動状態（フルダンプ状態）を示している。

塵芥投入箱４は、左右方向に延びた枢軸６を介して塵芥収容箱３に対して軸支され、左右一対の傾動シリンダ５が伸縮することにより傾動する。図２に示す塵芥投入箱４は、最大傾動角まで傾動し、塵芥収容箱３の後部開口３ｂが全開放された状態（全開状態）を示している。また、図３に示す塵芥投入箱４は、最大傾動角まで傾動した状態（フルダンプ状態）の塵芥収容箱３において塵芥投入箱４が最大傾動角まで傾動した状態を示している。

なお、塵芥投入箱４の背面には、塵芥を投入するための塵芥投入口が開口され、昇降可能なテールゲートによって、塵芥投入口が開閉される。塵芥投入口の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のための後部操作部１１が設けられている（図１参照）。

また、塵芥収集車１の運転室１ａ内には、図４に示すように、塵芥排出動作なとのための前部操作部１２が設けられている。図４に例示する前部操作部１２には、ホッパ規制スイッチ１６、ダンプ規制スイッチ１７、かき出しボタン１８、積込・排出切替スイッチＳＷ６、ホッパ開閉スイッチＳＷ７、ダンプスイッチＳＷ８などが設けられている。ホッパ規制スイッチ１６は、塵芥投入箱４の特定の傾動動作機能の有効無効の選択を受け付ける選択部として機能し、ダンプ規制スイッチ１７は、塵芥収容箱３の特定の傾動動作機能の有効無効の選択を受け付ける選択部として機能する。本実施形態では、塵芥投入箱４の特定の傾動動作機能は、塵芥投入箱４の傾動動作をその可動範囲の一部で制限する機能であり、塵芥収容箱３の特定の傾動動作機能は、塵芥収容箱３の傾動動作をその可動範囲の一部で制限する機能である。

上記枢軸６には、塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の任意の傾動角を検出する塵芥投入箱用回転角センサ１４（図６参照）が設けられている。塵芥投入箱用回転角センサ１４は、塵芥投入箱４と一体に回転する枢軸６の任意の回転位置を検出することにより塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の任意の傾動角を検出する。塵芥投入箱用回転角センサ１４として、例えば、枢軸６の端部の回転位置を３６０°にわたって検出可能な回転角センサを用いることができる。さらに、この回転角センサとして、ロータリエンコーダやポテンショメータを用いることができる。また、上記回転角センサとして非接触式回転角センサを用いることもできる。

また、上記傾動軸９には、サブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の任意の傾動角を検出する塵芥収容箱用回転角センサ１５（図６参照）が設けられている。塵芥収容箱用回転角センサ１５は、塵芥収容箱３と一体に回転する傾動軸９の任意の回転位置を検出することによりサブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の任意の傾動角を検出する。塵芥収容箱用回転角センサ１５には、塵芥投入箱用回転角センサ１４について例示したものと同様のものを用いることができる。

＜塵芥収容箱・塵芥投入箱の傾動の制御系＞
次に、図５および図６を参照して、塵芥収容箱３、塵芥投入箱４等の荷箱１００を傾動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥投入箱４を傾動させる傾動シリンダ５、塵芥収容箱３を傾動させるダンプシリンダ７などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられたコントロールバルブユニット３１に制御信号を出力する制御装置ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）とを備えている。

まず、図５を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、コントロールバルブユニット３１とを備えている。油圧ポンプＰには、塵芥収集車１の走行用エンジンＥの動力を取り出すＰＴＯ（パワーテイクオフ）によって駆動力が伝達される。

コントロールバルブユニット３１は、複数の電磁制御弁を含んでいる。コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの所定の制御信号に従って油圧ポンプＰからの作動油を左右一対の傾動シリンダ５のヘッド側油室に所定流量（Ｑ１）で供給し、傾動シリンダ５を伸長させる。このとき、塵芥投入箱４は上方に所定の速度（以下「ホッパ開標準速度」ともいう。）で傾動し、塵芥収容箱３の後部開口３ｂが開放される。また、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの所定の低速傾動用の制御信号に従って油圧ポンプＰからの作動油を左右一対の傾動シリンダ５のヘッド側油室に上記所定流量（Ｑ１）より低い流量で供給し、傾動シリンダ５を比較的低速で伸長させることもできる。このとき、塵芥投入箱４は「ホッパ開標準速度」よりも低速で上方に傾動し、塵芥収容箱３の後部開口が開放される。

一方、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの別の所定の制御信号に従って、塵芥投入箱４の自重を利用して左右一対の傾動シリンダ５のヘッド側油室から作動油を所定流量（Ｑ２）で排出させ、所定の速度（以下「ホッパ閉標準速度」ともいう。）にて傾動シリンダ５を収縮させる。また、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの別の所定の低速傾動用の制御信号に従って、塵芥投入箱４の自重を利用して左右一対の傾動シリンダ５のヘッド側油室から作動油を所定流量（Ｑ２）より低い流量で排出させ、「ホッパ閉標準速度」よりも低速で傾動シリンダ５を収縮させる。

なお、傾動シリンダ５のヘッド側ポートに付設された電磁開閉弁Ｖ１は、通常は傾動シリンダ５の収縮を阻止する一方、傾動シリンダ５の伸長を許容するが、コントロールバルブユニット３１が、制御装置ＰＬＣからの別の所定の制御信号に従って、油圧ポンプＰからの作動油を左右一対の傾動シリンダ５のロッド側油室に供給する際に、スプール位置を図４に示す位置から切替えて傾動シリンダ５の収縮を許容する。

また、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの所定の制御信号に従って油圧ポンプＰからの作動油をダンプシリンダ７のヘッド側油室に所定流量（Ｑ３）で供給し、ダンプシリンダ７を伸長させる。これにより、塵芥収容箱３は、ダンプ上げ動作を行う。このとき、塵芥収容箱３は上方に所定の速度（以下「ダンプ上げ標準速度」ともいう。）で傾動する。また、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの所定の低速傾動用制御信号に従って油圧ポンプＰからの作動油をダンプシリンダ７のヘッド側油室に上記所定流量（Ｑ３）より低い流量で供給し、ダンプシリンダ７を伸長させる。これにより、塵芥収容箱３は、ダンプ上げ動作を行う。このとき、塵芥収容箱３は上方に「ダンプ上げ標準速度」よりも低速で傾動する。

一方、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの別の所定の制御信号に従って、油圧ポンプＰからの作動油をダンプシリンダ７のロッド側油室に所定流量（Ｑ４）で供給し、ダンプシリンダ７を収縮させる。これにより、塵芥収容箱３は、ダンプ下げ動作を行う。このとき、塵芥収容箱３は下方に所定の速度（以下「ダンプ下げ標準速度」ともいう。）で傾動する。また、コントロールバルブユニット３１は、制御装置ＰＬＣからの別の低速傾動用制御信号に従って油圧ポンプＰからの作動油をダンプシリンダ７のロッド側油室に上記所定流量（Ｑ４）より低い流量にて供給して、ダンプシリンダ７を収縮させる。これにより、塵芥収容箱３は、ダンプ下げ動作を行う。このとき、塵芥収容箱３は下方に「ダンプ下げ標準速度」よりも低速で傾動する。

次に、図６を参照して制御装置ＰＬＣの信号の入出力について説明する。まず、制御装置ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図６の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲ１などが介設されている。

また、通電ラインＫ２における、イグニッションスイッチＳＷＫとバッテリＢＴとの間に通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その途中に、リレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３の接点ｒ１より下流側にはメイン電源ランプＰＬが介設されている。リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３が通電されることによりメイン電源ランプＰＬが点灯する。

また、通電ラインＫ３における、接点ｒ１とメイン電源ランプＰＬとの間に通電ラインＫ４の上流端が接続されている。これにより制御装置ＰＬＣの信号用電力供給部（不図示）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して制御装置ＰＬＣに電力が供給される。

また、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置の動作中に、制御装置ＰＬＣに通電されるようになっている。通電ラインＫ５には、塵芥投入箱４の左側の後部操作部１１に設けられた緊急停止ボタン（不図示）と、塵芥投入箱４の右側後部に設けられた緊急停止ボタン（不図示）および緊急停止プレート（不図示）の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３がそれぞれ介設されている。これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１に対して塵芥積込装置を緊急停止させるための制御信号を送信し、コントロールバルブユニット３１は、油圧ポンプＰから塵芥積込装置への作動油の供給を停止する。

また、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ６によって、塵芥排出動作中に、制御装置ＰＬＣに通電されるようになっている。通電ラインＫ６には、塵芥投入箱４を傾動させて塵芥収容箱３の後部開口を開閉するためのホッパ開閉スイッチＳＷ７、塵芥収容箱３をダンプ動作させるためのダンプスイッチＳＷ８がそれぞれ介設されている。

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述した塵芥投入箱用回転角センサ１４および塵芥収容箱用回転角センサ１５が介設されている。塵芥投入箱用回転角センサ１４および塵芥収容箱用回転角センサ１５からの信号は制御装置ＰＬＣに入力され、これらの信号に基づいて塵芥投入箱４の任意の傾動角および塵芥収容箱３の任意の傾動角が検出される。

さらに、塵芥投入箱用回転角センサ１４および塵芥収容箱用回転角センサ１５の他にも制御装置ＰＬＣへの入力側には、ホッパ規制スイッチ１６、ダンプ規制スイッチ１７、塵芥積込装置に塵芥積込動作をさせるための積込スイッチＳＷ５、塵芥積込動作および塵芥排出動作を相互に切り替えるための積込・排出切替スイッチＳＷ６、塵芥積込動作の単動または連続動作を選択するためのスイッチ（図示省略）、塵芥積込装置を構成する回転板や押込板を単独で作動させるスイッチ（図示省略）なども電気的に接続されている。積込・排出切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５および通電ラインＫ６が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、積込・排出切替スイッチＳＷ６の積込側に接続され、通電ラインＫ６は、積込・排出切替スイッチＳＷ６の排出側に接続されている。

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、制御装置ＰＬＣの出力側には、上述したコントロールバルブユニット３１に含まれる複数の電磁制御弁の各ソレノイドなどが接続されている。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱用回転角センサ１４、塵芥収容箱用回転角センサ１５、スイッチＳＷ１～ＳＷ８などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、傾動シリンダ５やダンプシリンダ７などを作動させるべく、対応するソレノイドに出力するようにプログラムされている。

例えば、塵芥排出動作をするときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチＳＷＫおよびＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれもオンにされ、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じて、通電ラインＫ３およびＫ４によって制御装置ＰＬＣに電力供給される。その結果、制御装置ＰＬＣが作動可能な状態になり、適宜、ホッパ開閉スイッチＳＷ７やダンプスイッチＳＷ８などが操作されることに基づいてコントロールバルブユニット３１に各種の制御信号を出力するようになる。

この制御信号を受けてコントロールバルブユニット３１は、傾動シリンダ５やダンプシリンダ７などに作動油圧を供給する。これにより、傾動シリンダ５やダンプシリンダ７などが作動し、塵芥排出動作が行われる。

＜塵芥排出動作の制御＞
本実施形態に係る塵芥収集車１は、ホッパ規制スイッチ１６やダンプ規制スイッチ１７を操作することで、塵芥投入箱４や塵芥収容箱３の傾動動作を規制することができる。制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４や塵芥収容箱３の傾動動作を規制するために参照する設定傾動角の情報を記憶した設定傾動角記憶部２７を備えている。設定傾動角記憶部２７は、図７（ａ）に示すように、塵芥投入箱４の設定傾動角として、走行時に配される初期位置として「０度」、最大傾動角として「Ｃ度」、初期位置と最大傾動角の間にある第１傾動角として「Ａ度」（例えば０度～４０度の範囲にある何れかの角度）、第１傾動角と最大傾動角との間にある第２傾動角として「Ｂ度」（例えば最大傾動角から－０度～－１５度の範囲にある何れかの角度）を記憶している。また、塵芥収容箱３の設定傾動角として、図７（ｂ）に示すように、走行時に配される初期位置として「０度」、最大傾動角として「Ｆ度」、初期位置と最大傾動角の間にある第１傾動角として「Ｄ度」（例えば０度～４５度の範囲にある何れかの角度）、第１傾動角と最大傾動角との間にある第２傾動角として「Ｅ度」（例えば最大傾動角から－０度～－１５度の範囲にある何れかの角度）を記憶している。

以下、図８および図９のフローチャートを参照して、塵芥収集車１の塵芥排出動作において実行される処理動作について説明する。

まず、ステップＳ１において、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われると、制御装置ＰＬＣの電源がオンになる。

次に、ステップＳ２において、制御装置ＰＬＣは、積込・排出切替スイッチＳＷ６が排出側に切り替えられているか否かを判定する。積込・排出切替スイッチＳＷ６が排出側に切り替えられている場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開閉スイッチＳＷ７が開側に切り替えられているか否かを判定する。ホッパ開閉スイッチＳＷ７が開側に切り替えられている場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、ホッパ開閉スイッチＳＷ７が閉側に切り替えられていない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ステップＳ５に進む。

ステップＳ４において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ規制スイッチ１６が規制側に切り替えられているか否かを判定する。ホッパ規制スイッチ１６が規制側に切り替えられている場合（塵芥投入箱４の傾動動作を規制する機能の選択状態が有効になっている場合）（Ｓ４：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進み、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開動作、つまり塵芥投入箱４を上方に傾動させる動作を規制モードにて実行する。

一方、ステップＳ４において、ホッパ規制スイッチ１６が解除側に切り替えられている場合（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ７に進み、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開動作、つまり塵芥投入箱４を上方に傾動させる動作を規制解除モードにて実行する。

ステップＳ５において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開閉スイッチＳＷ７が閉側に切り替えられているか否かを判定する。ホッパ開閉スイッチＳＷ７が閉側に切り替えられている場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ステップＳ８に進み、ホッパ開閉スイッチＳＷ７が閉側に切り替えられていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ１１に進む。

次に、ステップＳ８において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ規制スイッチ１６が規制側に切り替えられているか否かを判定する。ホッパ規制スイッチ１６が規制側に切り替えられている場合（塵芥投入箱４の傾動動作を規制する機能の選択状態が有効になっている場合）（Ｓ８：ＹＥＳ）、ステップＳ９に進み、制御装置ＰＬＣは、ホッパ閉動作、つまり塵芥投入箱４を下方に傾動させる動作を規制モードにて実行する。

一方、ステップＳ８において、ホッパ規制スイッチ１６が解除側に切り替えられている場合（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ１０に進み、制御装置ＰＬＣは、ホッパ閉動作、つまり塵芥投入箱４を下方に傾動させる動作を規制解除モードにて実行する。

ステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ９もしくはステップＳ１０の後、またはステップＳ５において、ホッパ開閉スイッチＳＷ７が閉側に切り替えられていないと判定した後（Ｓ５：ＮＯ）、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開閉スイッチＳＷ７がオフになっているか否かを判定する。ホッパ開閉スイッチＳＷ７がオフになっている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進み、ホッパ開閉スイッチＳＷ７がオフになっていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ３に戻る。

次に、図９に示すステップＳ１２において、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４が所定角以上傾動しているか否かを判定する。塵芥投入箱４が所定角以上（例えば４５°以上）傾動している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、塵芥投入箱４が所定角以上傾動していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、本制御ルーチンを抜ける。

ステップＳ１３において、制御装置ＰＬＣは、ダンプスイッチＳＷ８が上側に切り替えられているか否かを判定する。ダンプスイッチＳＷ８が上側に切り替えられている場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、ダンプスイッチＳＷ８が上側に切り替えられていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１４において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ規制スイッチ１７が規制側に切り替えられているか否かを判定する。ダンプ規制スイッチ１７が規制側に切り替えられている場合（塵芥収容箱３の傾動動作を規制する機能の選択状態が有効になっている場合）（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、制御装置ＰＬＣは、ダンプ上げ動作、つまり塵芥収容箱３の上方への傾動を規制モードにて実行する。

一方、ステップＳ１４において、ダンプ規制スイッチ１７が解除側に切り替えられている場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１７に進み、制御装置ＰＬＣは、ダンプ上げ動作、つまり塵芥収容箱３の上方への傾動を規制解除モードにて実行する。

ステップＳ１５において、制御装置ＰＬＣは、ダンプスイッチＳＷ８が下側に切り替えられているか否かを判定する。ダンプスイッチＳＷ８が下側に切り替えられている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、ダンプスイッチＳＷ８が下側に切り替えられていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。

次に、ステップＳ１８において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ規制スイッチ１７が規制側に切り替えられているか否かを判定する。ダンプ規制スイッチ１７が規制側に切り替えられている場合（塵芥収容箱３の傾動動作を規制する機能の選択状態が有効になっている場合）（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、制御装置ＰＬＣは、ダンプ下げ動作、つまり塵芥収容箱３の下方への傾動を規制モードにて実行する。

一方、ステップＳ１８において、ダンプ規制スイッチ１７が解除側に切り替えられている場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ２０に進み、制御装置ＰＬＣは、ダンプ下げ動作、つまり塵芥収容箱３の下方への傾動を規制解除モードにて実行する。

ステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１９もしくはステップＳ２０の後、またはステップＳ１５においてダンプスイッチＳＷ８が下側に切り替えられていないと判定した後（Ｓ１５：ＮＯ）、制御装置ＰＬＣは、ダンプスイッチＳＷ８がオフになっているか否かを判定する。ダンプスイッチＳＷ８がオフになっている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、本制御ルーチンを抜け、ダンプスイッチＳＷ８がオフになっていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。

次に上述したステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ９およびステップＳ１０の各ステップにおける塵芥投入箱４の傾動動作と、ステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１９およびステップＳ２０の各ステップにおける塵芥収容箱３のダンプ動作を図１０および図１１を参照しながら説明する。

上述したステップＳ７において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開動作を規制解除モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５を伸長させることにより、塵芥投入箱４を初期位置である全閉位置から最大傾動角である全開位置に向かって「ホッパ開標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱用回転角センサ１４からの信号に基づいて検出される塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角が、塵芥投入箱４の最大傾動角「Ｃ度」（図７（ａ）参照）に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５の伸長を停止させることにより、塵芥投入箱４を全開位置で停止させる。この規制解除モードでは、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角にかかわらず、全域に亘って「ホッパ開標準速度」で塵芥投入箱４を傾動させる。

上述したステップＳ６において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ開動作を規制モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５を伸長させることにより、塵芥投入箱４を初期位置から最大傾動角に向かって傾動させる。但し、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱用回転角センサ１４からの信号に基づいて検出される塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角が、塵芥投入箱４の設定傾動位置である初期位置「０度」から第１傾動角「Ａ度」に到達するまでの間、塵芥投入箱４を「ホッパ開標準速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４の傾動角が第１傾動角「Ａ度」に到達したとき、傾動シリンダ５への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥投入箱４の傾動を第１傾動角「Ａ度」において一時停止させる。なお、一時停止させる時間は、制御装置ＰＬＣに予め設定された時間である。後述する一時停止の時間についても同様である。その後、制御装置ＰＬＣは、再び塵芥投入箱４を傾動させ、塵芥投入箱４の傾動角が第２傾動角「Ｂ度」に到達するまでの間、塵芥投入箱４を「ホッパ開標準速度」で傾動させる。次いで、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４の傾動角が第２傾動角「Ｂ度」に到達したとき、傾動シリンダ５への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥投入箱４の傾動を第２傾動角「Ｂ度」において一時停止させる。その後、制御装置ＰＬＣは、再び塵芥投入箱４を傾動させ、塵芥投入箱４の傾動角が最大傾動角「Ｃ度」に到達するまでの間、塵芥投入箱４を「ホッパ開標準速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４の傾動角が、塵芥投入箱４の最大傾動角「Ｃ度」に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５の伸長を停止させることにより、塵芥投入箱４を全開位置で停止させる。

上述したステップＳ１０において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ閉動作を規制解除モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５を収縮させることにより、塵芥投入箱４を最大傾動角から初期位置に向かって「ホッパ閉標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱用回転角センサ１４からの信号に基づいて検出される塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角が、塵芥投入箱４の初期位置「０度」（図７（ａ）参照）に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５の収縮を停止させることにより、塵芥投入箱４を初期位置（全閉位置）で停止させる。この規制解除モードでは、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角にかかわらず、全域に亘って「ホッパ閉標準速度」で塵芥投入箱４を傾動させる。

上述したステップＳ９において、制御装置ＰＬＣは、ホッパ閉動作を規制モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５を収縮させることにより、塵芥投入箱４を最大傾動角から初期位置に向かって傾動させる。但し、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱用回転角センサ１４からの信号に基づいて検出される塵芥収容箱３に対する塵芥投入箱４の傾動角が、最大傾動角「Ｃ度」から第１傾動角「Ａ度」に到達するまでの間、塵芥投入箱４を「ホッパ閉標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４の傾動角が第１傾動角「Ａ度」に到達したとき、傾動シリンダ５への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥投入箱４の傾動を第１傾動角「Ａ度」において一時停止させる。その後、制御装置ＰＬＣは、再び塵芥投入箱４を傾動させ、塵芥投入箱４の傾動角が初期位置「０度」に到達するまでの間、塵芥投入箱４を「ホッパ閉標準速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４の傾動角が、塵芥投入箱４の初期位置「０度」に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介して傾動シリンダ５の収縮を停止させることにより、塵芥投入箱４を初期位置（全閉位置）で停止させる。

上述したステップＳ１７において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ上げ動作を規制解除モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７を伸長させることにより、塵芥収容箱３を走行時に配される初期位置から最大傾動角であるフルダンプ状態に向かって「ダンプ上げ標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱用回転角センサ１５からの信号に基づいて検出されるサブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角が、塵芥収容箱３の最大傾動角「Ｆ度」（図７（ｂ）参照）に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７の伸長を停止させることにより、塵芥収容箱３をフルダンプ状態で停止させる。この規制解除モードでは、制御装置ＰＬＣは、サブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角にかかわらず、全域に亘って「ダンプ上げ標準速度」で塵芥収容箱３を傾動させる。

上述したステップＳ１６において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ上げ動作を規制モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７を伸長させることにより、塵芥収容箱３を初期位置から最大傾動角に向かって傾動させる。但し、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱用回転角センサ１５からの信号に基づいて検出されるサブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角が、塵芥収容箱３の初期位置「０度」から第１傾動角「Ｄ度」に到達するまでの間、塵芥収容箱３を「ダンプ上げ標準速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３の傾動角が第１傾動角「Ｄ度」に到達したとき、ダンプシリンダ７への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥収容箱３の傾動を第１傾動角「Ｄ度」において一時停止させる。その後、制御装置ＰＬＣは、一時停止から所定時間（例えば１秒から３秒）経過後、または、ダンプスイッチＳＷ８で上げ操作入力されることにより、再び塵芥収容箱３を傾動させ、塵芥収容箱３の傾動角が第２傾動角「Ｅ度」に到達するまでの間、塵芥収容箱３を「ダンプ上げ開標準速度」で傾動させる。次いで、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３の傾動角が第２傾動角「Ｅ度」に到達したとき、ダンプシリンダ７への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥収容箱３の傾動を第２傾動角「Ｅ度」において一時停止させる。その後、制御装置ＰＬＣは、一時停止から所定時間（例えば１秒から３秒）経過後、または、ダンプスイッチＳＷ８で上げ操作入力されることにより、再び塵芥収容箱３を傾動させ、塵芥収容箱３の傾動角が最大傾動角「Ｆ度」に到達するまでの間、塵芥収容箱３を「ダンプ上げ標準速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３の傾動角が、塵芥収容箱３の最大傾動角「Ｆ度」に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７の伸長を停止させることにより、塵芥収容箱３をフルダンプ状態で停止させる。

上述したステップＳ２０において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ下げ動作を規制解除モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７を収縮させることにより、塵芥収容箱３を最大傾動角から初期位置に向かって「ダンプ下げ標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱用回転角センサ１５からの信号に基づいて検出されるサブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角が、塵芥収容箱３の初期位置「０度」（図７（ｂ）参照）に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７の収縮を停止させることにより、塵芥収容箱３を初期位置で停止させる。この規制解除モードでは、制御装置ＰＬＣは、サブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角にかかわらず、全域に亘って「ダンプ下げ標準速度」で塵芥収容箱３を傾動させる。

上述したステップＳ１９において、制御装置ＰＬＣは、ダンプ下げ動作を規制モードにて実行する。この場合、制御装置ＰＬＣは、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７を収縮させることにより、塵芥収容箱３を最大傾動角から初期位置に向かって傾動させる。但し、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱用回転角センサ１５からの信号に基づいて検出されるサブフレーム２ａに対する塵芥収容箱３の傾動角が、最大傾動角「Ｆ度」から第１傾動角「Ｄ度」に到達するまでの間、塵芥収容箱３を「ダンプ下げ標準速度」で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３の傾動角が第１傾動角「Ｄ度」に到達したとき、ダンプシリンダ７への作動油の供給を一時的に停止することにより、塵芥収容箱３の傾動を第１傾動角「Ｄ度」において一時停止させる。その後、制御装置ＰＬＣは、一時停止から所定時間（例えば１秒から３秒）経過後、または、ダンプスイッチＳＷ８で下げ操作入力されることにより、再び塵芥収容箱３を傾動させ、塵芥収容箱３の傾動角が初期位置「０度」に到達するまでの間、塵芥収容箱３を「ダンプ下げ速度」より低速で傾動させる。そして、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３の傾動角が、塵芥収容箱３の初期位置「０度」に到達したとき、コントロールバルブユニット３１を介してダンプシリンダ７の収縮を停止させることにより、塵芥収容箱３を初期位置で停止させる。

＜他の実施形態１＞
上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ａ度」および第２傾動角「Ｂ度」において塵芥投入箱４を一時停止させたが、第１傾動角「Ａ度」および第２傾動角「Ｂ度」において一時停止させることなく傾動させるようにしてもよい。すなわち、塵芥投入箱４が初期位置「０度」から第１傾動角「Ａ度」に到達するまでの間、「ホッパ開標準速度」より低速で塵芥投入箱４を傾動し、塵芥投入箱４が第１傾動角「Ａ度」を通過する際に、塵芥投入箱４を一時停止させることなく、塵芥投入箱４が第１傾動角「Ａ度」から第２傾動角「Ｂ度」に到達するまでの間、「ホッパ開標準速度」で塵芥投入箱４を傾動する。その後、塵芥投入箱４が第２傾動角「Ｂ度」を通過する際に、塵芥投入箱４を一時停止させることなく、塵芥投入箱４が第２傾動角「Ｂ度」から最大傾動角「Ｃ度」に到達するまで「ホッパ開標準速度」より低速で塵芥投入箱４を傾動させてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を下方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ａ度」において塵芥投入箱４を一時停止させたが、第１傾動角「Ａ度」において一時停止することなく傾動させるようにしてもよい。すなわち、塵芥投入箱４が最大傾動角「Ｃ度」から第１傾動角「Ａ度」に到達するまでの間、「ホッパ開標準速度」で塵芥投入箱４を傾動し、塵芥投入箱４が第１傾動角「Ａ度」を通過する際に、塵芥投入箱４を一時停止させることなく、塵芥投入箱４が第１傾動角「Ａ度」から初期位置「０度」に到達するまでの間、「ホッパ開標準速度」より低速で塵芥投入箱４を傾動させてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ｄ度」および第２傾動角「Ｅ度」において塵芥収容箱３を一時停止させたが、第１傾動角「Ｄ度」および第２傾動角「Ｅ度」において一時停止させることなく傾動させるようにしてもよい。すなわち、塵芥収容箱３が初期位置「０度」から第１傾動角「Ｄ度」に到達するまでの間、「ダンプ上げ標準速度」より低速で塵芥収容箱３を傾動し、塵芥収容箱３が第１傾動角「Ｄ度」を通過する際に、塵芥収容箱３を一時停止させることなく、塵芥収容箱３が第１傾動角「Ｄ度」から第２傾動角「Ｅ度」に到達するまでの間、「ダンプ上げ標準速度」で塵芥収容箱３を傾動する。その後、塵芥収容箱３が第２傾動角「Ｅ度」を通過する際に、塵芥収容箱３を一時停止させることなく、塵芥収容箱３が第２傾動角「Ｅ度」から最大傾動角「Ｆ度」に到達するまで「ダンプ上げ標準速度」より低速で塵芥投入箱４を傾動させてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を下方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ｄ度」において塵芥収容箱３を一時停止させたが、第１傾動角「Ｄ度」において一時停止することなく傾動させるようにしてもよい。すなわち、塵芥収容箱３が最大傾動角「Ｆ度」から第１傾動角「Ｄ度」に到達するまでの間、「ダンプ下げ標準速度」で塵芥収容箱３を傾動し、塵芥収容箱３が第１傾動角「Ｄ度」を通過する際に、塵芥収容箱３を一時停止させることなく、塵芥収容箱３が第１傾動角「Ｄ度」から初期位置「０度」に到達するまでの間、「ダンプ下げ標準速度」より低速で塵芥収容箱３を傾動させてもよい。

＜他の実施形態２＞
上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を上方へ傾動させる際に、第２傾動角「Ｂ度」において塵芥投入箱４を一時停止させたが、第２傾動角「Ｂ度」において塵芥投入箱４を完全停止させ、当該第２傾動角「Ｂ度」を超える塵芥投入箱４の傾動を規制するようにしてもよい。つまり、制御装置ＰＬＣは、第２傾動角「Ｂ度」において塵芥投入箱４を完全停止させ、引き続きダンプスイッチＳＷ８が上側に切替えられた状態が継続していても、ダンプシリンダ７の伸長を行わない。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を上方へ傾動させる際に、第２傾動角「Ｅ度」において塵芥収容箱３を一時停止させたが、第２傾動角「Ｅ度」において塵芥収容箱３を完全停止させ、当該第２傾動角「Ｅ度」を超える塵芥収容箱３の傾動を規制するようにしてもよい。つまり、制御装置ＰＬＣは、第２傾動角「Ｅ度」において塵芥収容箱３を完全停止させ、引き続きホッパ開閉スイッチＳＷ７が上側に切替えられた状態が継続していても、傾動シリンダ５の伸長を行わない。

＜他の実施形態３＞
上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ａ度」の前後および第２傾動角「Ｂ度」の前後において塵芥投入箱４の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ａ度」の前後および第２傾動角「Ｂ度」の前後における塵芥投入箱４の傾動速度を何れも同じ速度（例えば、いずれも同じホッパ開標準速度）とし、第１傾動角「Ａ度」および第２傾動角「Ｂ度」に到達したときに一時停止するようにしてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を下方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ａ度」の前後において塵芥投入箱４の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ａ度」の前後における塵芥投入箱４の傾動速度を何れも同じ速度（例えば、何れも同じホッパ閉標準速度）とし、第１傾動角「Ａ度」に到達したときに一時停止するようにしてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ｄ度」の前後および第２傾動角「Ｅ度」の前後において塵芥収容箱３の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ｅ度」の前後および第２傾動角「Ｅ度」の前後における塵芥収容箱３の傾動速度を何れも同じ速度（例えば、何れも同じダンプ上げ標準速度）とし、第１傾動角「Ｄ度」および第２傾動角「Ｅ度」に到達したときに一時停止するようにしてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を下方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ｄ度」の前後において塵芥収容箱３の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ｄ度」の前後における塵芥収容箱３の傾動速度を何れも同じ速度（例えば、何れも同じダンプ下げ標準速度）としてもよい。

＜他の実施形態４＞
上記実施形態において、設定傾動角記憶部２７に記憶された塵芥投入箱４および塵芥収容箱３の設定傾動角の情報を補正するための設定傾動角情報補正手段を設けてもよい。例えば、作業者が操作できる補正操作用スイッチを後部操作部１１に増設し、補正操作用スイッチからの信号が制御装置ＰＬＣに入力されるように接続する。そして、補正操作用スイッチから入力される補正信号にしたがって、制御装置ＰＬＣが塵芥投入箱４および塵芥収容箱３の設定傾動角（上記Ａ度、Ｂ度、Ｃ度、Ｄ度、Ｅ度、Ｆ度）に対して補正角を加算または減算し、加算または減算後の傾動角を「第１傾動角」「第２傾動角」「最大傾動角」として適用し、上記塵芥排出動作を行うようにすることも可能である。補正操作用スイッチは、「第１傾動角」「第２傾動角」「最大傾動角」に対して共通のものを１つだけ設けてもよいし、「第１傾動角」「第２傾動角」「最大傾動角」に対して各別に設けてもよい。補正操作用スイッチとしては、例えば、制御装置ＰＬＣへ入力する信号を無段階に変更できるもの、例えば可変抵抗スイッチを用いることができる。

＜他の実施形態５＞
上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥投入箱４を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ａ度」の前後および第２傾動角「Ｂ度」の前後において塵芥投入箱４の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ａ度」の前後において塵芥投入箱４の傾動速度をホッパ開標準速度よりも低速からホッパ開標準速度に変化させるとともに、第２傾動角「Ｂ度」の前後における塵芥投入箱４の傾動速度を同じ速度にするようにしてもよい。

上述した実施形態では、制御装置ＰＬＣは、塵芥収容箱３を上方へ傾動させる際に、第１傾動角「Ｄ度」の前後および第２傾動角「Ｅ度」の前後において塵芥収容箱３の傾動速度を変化させたが、第１傾動角「Ｅ度」の前後において塵芥収容箱３の傾動速度をダンプ上げ標準速度よりも低速からダンプ上げ標準速度に変化させるとともに、第２傾動角「Ｅ度」の前後における塵芥収容箱３の傾動速度を同じ速度にするようにしてもよい。

＜上述の実施形態および他の実施形態１～３に係る塵芥収集車の作用効果＞
以上に説明した実施形態に係る塵芥収集車１によれば以下の作用効果が奏される。

塵芥投入箱４が開閉する際に、塵芥投入箱４は、全閉状態（初期位置）から所定の傾動角（第１傾動角）までの範囲で傾動速度が比較的遅くなるので、塵芥投入箱４が開動作を開始した直後や、塵芥投入箱４が全閉する直前において作業者に対する安全性を高めることができる。

塵芥投入箱４が開閉する際に、塵芥投入箱４は、所定の傾動角（第１傾動角）で一時停止するので、塵芥投入箱４が開動作を開始した直後や、塵芥投入箱４が全閉する直前において作業者に対する安全性を高めることができる。

塵芥投入箱４が開く際に、塵芥投入箱４は、所定の傾動角（第２傾動角）から最大傾動角までの範囲で傾動速度が比較的遅くなるので、塵芥投入箱４が全開する時に発生する衝撃を緩和できる。また、塵芥投入箱４が全開する直前に、その上方にある設備等と接触しても接触時の衝撃を緩和できる。

塵芥投入箱４が開く際に、塵芥投入箱４は、所定の傾動角（第２傾動角）で一時停止するので、塵芥投入箱４が全開する時に発生する衝撃を緩和できる。また、塵芥投入箱４が全開する直前に、その上方にある設備等と接触しても接触時の衝撃を緩和できる。

塵芥投入箱４が開く際に、塵芥投入箱４は、所定の傾動角（第２傾動角）で停止し、それ以上の傾動が規制されるので、塵芥投入箱４が全開する直前にその上方にある設備等と接触することを防止することができる。

塵芥収容箱３が上下に傾動する際に、塵芥収容箱３は、初期位置から所定の傾動角（第１傾動角）までの範囲で傾動速度が比較的遅くなるので、塵芥収容箱３が上方傾動を開始した直後や、塵芥収容箱３が初期位置に戻る直前において作業者に対する安全性を高めることができる。

塵芥収容箱３が上下に傾動する際に、塵芥収容箱３は、所定の傾動角（第１傾動角）で一時停止するので、塵芥収容箱３が上方傾動を開始した直後や、塵芥収容箱３が初期位置に戻る直前において作業者に対する安全性を高めることができる。

塵芥収容箱３が上方に傾動する際に、塵芥収容箱３は、所定の傾動角（第２傾動角）から最大傾動角までの範囲で傾動速度が比較的遅くなるので、塵芥収容箱３がフルダンプ状態になる時に発生する衝撃を緩和できる。また、塵芥収容箱３がフルダンプ状態になる直前に、その上方にある設備等と接触しても接触時の衝撃を緩和できる。また、塵芥収容箱３のダンプ上げ動作は、塵芥投入箱４が全開状態で行われ、塵芥収集車の重心が後方に移動することことから、塵芥の排出状況によっては、塵芥収集車は前輪が浮いて後方に傾き易くなるが、所定の傾動角（第２傾動角）から最大傾動角までの範囲で傾動速度が比較的遅くなることからそのような事象が緩和される。

塵芥収容箱３が上方に傾動する際に、塵芥収容箱３は、所定の傾動角（第２傾動角）で一時停止するので、塵芥収容箱３がフルダンプ状態になる時に発生する衝撃を緩和できる。また、塵芥収容箱３がフルダンプ状態になる直前に、その上方にある設備等と接触しても接触時の衝撃を緩和できる。また、塵芥収容箱３のダンプ上げ動作は、塵芥投入箱４の全開状態で行われ、塵芥の排出状況によっては、塵芥収集車の重心が大きく後方に偏ることことから、塵芥収集車が後方に傾き易くなるが、上述の実施形態によれば、所定の傾動角（第２傾動角）で塵芥収容箱が一時停止することから、上記状況においても塵芥収集車１は後方に傾き難くなる。

塵芥収容箱３が上方に傾動する際に、塵芥収容箱３は、所定の傾動角（第２傾動角）で停止し、それ以上の傾動が規制されるので、塵芥収容箱３がフルダンプ状態になる直前にその上方にある設備等と接触することを防止することができる。

上記の設定傾動角情報補正手段を設けることにより、塵芥収容箱３や塵芥投入箱４が傾動中に一時停止位置、回動規制される位置、傾動速度を変化させる位置を作業者が微調整できるようになる。

塵芥収容箱３および塵芥投入箱４の傾動位置を検出するために、任意の傾動角を検出することができる回転角センサを用いているため、塵芥収容箱３および塵芥投入箱４の設定傾動位置を変更したい場合、制御装置ＰＬＣの設定傾動角記憶部２７に記憶されている、図７に示す設定傾動位置の登録を変更すればよい。従って、回転角センサの取付位置を変更したり回転角センサを増設したりする必要がない。また、設定傾動位置を増減することも簡単に行うことができ、互いに接近した複数の傾動位置も問題なく設定傾動位置として登録することができる。

本発明は塵芥収集車に適用することができる。

ＰＬＣ 制御装置
１００ 荷箱
１ 塵芥収集車
３ 塵芥収容箱
４ 塵芥投入箱
５ 傾動シリンダ
７ ダンプシリンダ
１２ 前部操作部
１４ 塵芥投入箱用回転角センサ
１５ 塵芥収容箱用回転角センサ
１６ ホッパ規制スイッチ（選択部）
１７ ダンプ規制スイッチ（選択部）
２７ 設定傾動角記憶部
３１ コントロールバルブユニット

Claims (7)

1. 走行時に配される初期位置から所定の最大傾動角まで傾動可能な荷箱と、
   前記荷箱の傾動角を検出する回転角センサと、
   前記荷箱の特定の傾動動作機能の有効無効の選択を受け付ける選択部と、
   前記回転角センサが検出する前記荷箱の傾動角と、前記選択部が受け付ける前記特定の傾動動作機能の選択状態とに基づいて、前記荷箱の傾動動作を制御する制御装置と、
   を備える塵芥収集車であって、
   前記制御装置は、
   前記荷箱の前記初期位置、前記最大傾動角、および前記初期位置と前記最大傾動角との間にある設定傾動角を記憶する設定傾動角記憶部を有し、
   前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を前記初期位置と前記最大傾動角との間で傾動させる際に、前記初期位置と前記最大傾動角との間にある前記設定傾動角において前記荷箱の傾動速度を変え、
   前記回転角センサは、前記荷箱の可動範囲における任意の傾動角を検出するように構成されている、
   ことを特徴とする塵芥収集車。
2. 請求項１に記載の塵芥収集車であって、
   前記設定傾動角を補正するための補正手段を備え、
   前記制御装置は、
   前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を前記初期位置と前記最大傾動角との間で傾動させる際に、前記補正手段による補正後の前記設定傾動角において前記荷箱の傾動速度を変える、
   ことを特徴とする塵芥収集車。
3. 請求項１または２に記載の塵芥収集車であって、
   前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に向かって傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達したときに、前記荷箱の傾動を一時停止させ、所定時間経過後またはスイッチ操作入力に基づいて再び前記荷箱を同方向に傾動させる、ことを特徴とする塵芥収集車。
4. 請求項１または２に記載の塵芥収集車であって、
   前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が前記設定傾動角に到達した後の傾動速度を低速にする、ことを特徴とする塵芥収集車。
5. 請求項１または２に記載の塵芥収集車であって、
   前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記設定傾動角に到達したときに、前記荷箱の傾動を一時停止させ、その後、再び前記荷箱を前記設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも低速で同方向に傾動させる、ことを特徴とする塵芥収集車。
6. 請求項１または２に記載の塵芥収集車であって、
   前記設定傾動角記憶部は、前記初期位置と前記最大傾動角との間にある複数の設定傾動角を記憶しており、
   前記制御装置は、前記特定の傾動動作機能の選択状態が有効である場合において、前記荷箱を一方向または他方向に傾動させる際に、前記荷箱が前記複数の設定傾動角のうちの１の設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が当該１の設定傾動角に到達した後の傾動速度を高速にして同方向に傾動させ、その後、前記荷箱が前記複数の設定傾動角のうちの他の設定傾動角に到達する前の傾動速度よりも、前記荷箱が当該他の設定傾動角に到達した後の傾動速度を低速にして同方向に傾動させる、ことを特徴とする塵芥収集車。
7. 請求項１または２に記載の塵芥収集車であって、
   前記荷箱は、塵芥投入箱または塵芥収容箱である、ことを特徴とする塵芥収集車。

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