JP7692014B2 - 能動型騒音低減装置 - Google Patents

Description

本発明は、騒音とは逆位相の打消音を騒音に干渉させることで騒音を低減する能動型騒音低減装置に関する。

近年、交通参加者の中の高齢者や子供といった脆弱な立場にある人々に配慮し、このような人々に持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。その実現に向けて、車両の居住性に関する開発を通して、交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が注目されている。

車両の居住性を向上させるためには、車内空間における騒音の低減を図ることが好ましい。そこで、騒音とは逆位相の打消音を騒音に干渉させることで騒音を低減する能動型騒音低減装置の研究開発が積極的に行われている。

例えば、特許文献１には、二次経路の伝達関数の推定値を示す二次経路フィルタ（特許文献１の「フィルタードＸ信号作成用フィルタ１４ｃ」参照）を備えた能動型騒音低減装置が開示されている。

特開平７－２８４７４号公報

上記のような能動型騒音低減装置において、二次経路の伝達関数が変化し、二次経路の伝達関数と二次経路フィルタの差が大きくなると、騒音の低減効果が低下したり、却って騒音が増幅したりする恐れがある。そこで、二次経路の伝達関数が変化した場合に、二次経路フィルタを適応的に更新する技術が知られている。このような技術を採用する場合に、二次経路フィルタの適応的な更新を適切なタイミングで実行するためには、二次経路の伝達関数が変化したか否かを正確に判定することが求められる。

本発明は、以上の背景に鑑み、二次経路の伝達関数が変化したか否かを正確に判定することが可能な能動型騒音低減装置を提供することを課題とする。延いては、持続可能な輸送システムの発展に寄与することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、騒音を打ち消すための打消音を出力する打消音出力装置（２１）と、前記騒音及び前記打消音に基づいて誤差信号（ｅ１）を生成する誤差マイク（２３）と、前記誤差信号に基づいて前記打消音出力装置を制御する制御装置（２５）と、を備え、前記制御装置は、前記打消音出力装置を制御するための制御信号（ｕ１）を生成する制御フィルタ（Ｗ１）と、前記打消音出力装置から前記誤差マイクまでの二次経路の伝達関数の推定値を示す二次経路フィルタ（Ｃ＾１）と、を備えた能動型騒音低減装置（１）であって、前記誤差マイクとは別個に設けられた基準マイク（２４）を更に備え、前記基準マイクは、少なくとも前記騒音に基づいて判定用信号（ｅ２）を生成し、前記制御装置は、前記誤差信号及び前記判定用信号に基づいて、前記二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定する。

この態様によれば、誤差信号及び判定用信号に基づいて、二次経路の伝達関数が変化したか否かを正確に判定することができる。そのため、二次経路フィルタの適応的な更新を適切なタイミングで実行することができる。

上記の態様において、前記打消音出力装置とは別個に設けられた第２の打消音出力装置（２２）を更に備え、前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置を制御するための第２の制御信号（ｕ２）を生成する第２の制御フィルタ（Ｗ２）を備え、前記第２の制御フィルタは、前記判定用信号に基づいて適応的に更新されても良い。

この態様によれば、基準マイクが生成した判定用信号を用いて、第２の制御フィルタを適応的に更新することができる。そのため、判定用信号を生成するマイクと第２の制御フィルタの適応的な更新のための信号を生成するマイクとを別々に設ける場合と比較して、部品点数を削減することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置から前記基準マイクまでの第２の二次経路の伝達関数の推定値を示す第２の二次経路フィルタ（ｃ＾２）を備え、前記制御装置は、前記誤差信号及び前記判定用信号に基づいて、前記第２の二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定しても良い。

この態様によれば、誤差信号及び判定用信号に基づいて、二次経路の伝達関数が変化したか否かだけでなく、第２の二次経路の伝達関数が変化したか否かも判定することができる。そのため、二次経路の伝達関数の変化を判定するための信号と、第２の二次経路の伝達関数の変化を判定するための信号と、を別々の構成要素によって生成する場合と比較して、部品点数を削減することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記誤差信号と前記判定用信号の差が第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が第２基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定し、前記誤差信号と前記判定用信号の差が前記第１基準値以上であり、且つ、前記判定用信号の時間変化量が前記第２基準値以上である場合に、前記第２の二次経路の伝達関数が変化したと判定しても良い。

この態様によれば、誤差信号及び判定用信号に基づいて、二次経路の伝達関数が変化したか否かと第２の二次経路の伝達関数が変化したか否かを簡単に判定することができる。そのため、制御装置の計算負荷を低減することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記誤差信号と前記判定用信号の差が第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が第２基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定しても良い。

この態様によれば、誤差信号と判定用信号の差だけでなく、誤差信号の時間変化量にも基づいて、二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定することができる。これにより、打消音出力装置から基準マイクまでの二次経路の伝達関数が変化した場合に、打消音出力装置から誤差マイクまでの二次経路の伝達関数が変化したと誤判定するのを回避することができる。また、誤差信号と判定用信号の差及び誤差信号の時間変化量に基づいて、二次経路の伝達関数が変化したか否かを簡単に判定することができる。そのため、誤差信号と判定用信号の類似度に基づいて二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定するような場合と比較して、制御装置の計算負荷を低減することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、前記誤差信号と前記判定用信号の差が前記第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が前記第２基準値以上であり、且つ、前記誤差信号が第３基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定しても良い。

二次経路の伝達関数が変化していない状態でも、誤差信号は僅かに変化していることがある。第１基準値及び第２基準値のみを用いて二次経路の伝達関数の変化を判定する場合、上記のような誤差信号の僅かな変化を除外するためには、第２基準値を大きくすることが求められる。しかし、このように第２基準値を大きくしてしまうと、二次経路の伝達関数の変化を判定する精度が低下する恐れがある。上記の態様によれば、第１基準値及び第２基準値に加えて第３基準値を用いて二次経路の伝達関数の変化を判定することで、第２基準値を大きくすることなく、上記のような誤差信号の僅かな変化を除外することができる。そのため、二次経路の伝達関数の変化を精度良く判定することができる。

上記の態様において、前記打消音出力装置とは別個に設けられた第２の打消音出力装置（２２）を更に備え、前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置から前記基準マイクまでの第２の二次経路の伝達関数の推定値を示す第２の二次経路フィルタ（Ｃ＾２）を備えていても良い。

この態様によれば、第２の打消音出力装置の制御に基準マイクを利用することができる。そのため、基準マイク以外のマイクを利用して第２の打消音出力装置を制御する場合と比較して、部品点数を削減することができる。

以上の態様によれば、二次経路の伝達関数が変化したか否かを正確に判定することが可能な能動型騒音低減装置を提供することができる。

実施形態に係る能動型騒音低減装置が適用された車両を示す模式図 実施形態に係る能動型騒音低減装置を示す機能ブロック図 実施形態に係る音場変化判定処理を示すフローチャート 実施形態に係る誤差信号の信号レベルを例示するグラフ 実施形態に係る収束判定処理を示すフローチャート 実施形態に係る二次経路フィルタのインパルス応答を例示するグラフ 実施形態に係る更新処理を示すフローチャート 他の実施形態に係る更新処理を示すフローチャート

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。なお、本明細書中において、各種符号に併記される「＾」（ハット）は、同定値又は推定値を示す。「＾」は、図中では各種符号の上に付されるが、本文中では各種符号の後に付される。

＜車両３＞
図１は、実施形態に係る能動型騒音低減装置１（以下、「騒音低減装置１」と略称する）が適用された車両３を示す模式図である。車両３は、例えば、４輪自動車である。

車両３の車室４内には、複数の乗員シート５、６が配置されている。複数の乗員シート５、６は、第１乗員シート５と、第２乗員シート６と、を含んでいる。例えば、第１乗員シート５は、助手席であり、第２乗員シート６は、運転席である。他の実施形態では、助手席以外のシート（例えば、運転席や後部座席）を第１乗員シート５としても良いし、運転席以外のシート（例えば、助手席や後部座席）を第２乗員シート６としても良い。つまり、第１乗員シート５と第２乗員シート６の組み合わせは自由に決定することができる。

各乗員シート５、６（以下、単に「乗員シート５、６」と称する）は、シートクッション７と、シートクッション７の後ろ上方に配置され、シートクッション７に対して回転するリクライニング部８と、を有する。リクライニング部８は、シートバック９と、シートバック９の上端に固定されるヘッドレスト１０と、を有する。

乗員シート５、６の前後位置、乗員シート５、６の高さ、及び乗員シート５、６のリクライニング部８の傾斜角度は、乗員によるシート位置操作部（図示せず）に対する操作に応じて、電動モータ（図示せず）によって調整されるようになっている。つまり、乗員シート５、６は、いわゆるパワーシートによって構成されている。

＜騒音低減装置１＞
騒音低減装置１は、車両３の車室４内で発生する騒音ｄを低減するためのＡＮＣ装置（Ａｃｔｉｖｅ Ｎｏｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｄｅｖｉｃｅ）である。より詳細には、騒音低減装置１は、騒音ｄとは逆位相の打消音ｙ１、ｙ２を生成し、生成した打消音ｙ１、ｙ２を騒音ｄと干渉させることで、騒音ｄを低減する。

例えば、騒音低減装置１の低減対象となる騒音ｄは、路面からの力による車輪の振動に起因するロードノイズである。なお、騒音低減装置１の低減対象となる騒音ｄは、上記のロードノイズ以外の騒音（例えば、内燃機関や電動モータ等の駆動源の振動に起因する駆動系騒音）であっても良い。

騒音低減装置１は、騒音ｄを打ち消すための打消音ｙ１、ｙ２を出力する複数のスピーカ２１、２２と、騒音ｄ及び打消音ｙ１、ｙ２に基づいて誤差信号ｅ１、ｅ２を生成する複数のマイク２３、２４と、誤差信号ｅ１、ｅ２に基づいて複数のスピーカ２１、２２を制御する制御装置２５と、を備えている。

＜複数のスピーカ２１、２２＞
複数のスピーカ２１、２２は、打消音ｙ１を出力する第１スピーカ２１（打消音出力装置の一例）と、打消音ｙ２を出力する第２スピーカ２２（第２の打消音出力装置の一例）と、を含んでいる。第２スピーカ２２は、第１スピーカ２１とは別個に設けられている。

第１スピーカ２１は、第１乗員シート５と対応する位置で、且つ、第１乗員シート５以外の部分に設けられている。例えば、第１スピーカ２１は、第１乗員シート５の前方のフロアや第１乗員シート５の側方のドアに設けられている。他の実施形態では、第１スピーカ２１は、第１乗員シート５に設けられていても良い。

第２スピーカ２２は、第２乗員シート６と対応する位置で、且つ、第２乗員シート６以外の部分に設けられている。例えば、第２スピーカ２２は、第２乗員シート６の前方のフロアや第２乗員シート６の側方のドアに設けられている。他の実施形態では、第２スピーカ２２は、第２乗員シート６に設けられていても良い。

＜複数のマイク２３、２４＞
複数のマイク２３、２４は、第１マイク２３（誤差マイクの一例）と、第２マイク２４（基準マイクの一例）と、を含んでいる。第２マイク２４は、第１マイク２３とは別個に設けられている。

第１マイク２３は、第１乗員シート５の任意の箇所に設けられている。例えば、第１マイク２３は、第１乗員シート５のリクライニング部８のヘッドレスト１０に設けられている。他の実施形態では、第１マイク２３は、第１乗員シート５と対応する位置で、且つ、第１乗員シート５以外の部分に設けられていても良い。

図２を参照して、第１マイク２３は、打消音ｙ１、打消音ｙ２、及び騒音ｄ１（第１マイク２３の位置における騒音ｄ）に基づいて、誤差信号ｅ１を生成する。なお、他の実施形態では、第１マイク２３は、打消音ｙ１及び騒音ｄ１のみに基づいて誤差信号ｅ１を生成しても良い。

図１を参照して、第２マイク２４は、第２乗員シート６の任意の箇所に設けられている。例えば、第２マイク２４は、第２乗員シート６のリクライニング部８のヘッドレスト１０に設けられている。他の実施形態では、第２マイク２４は、第２乗員シート６と対応する位置で、且つ、第２乗員シート６以外の部分に設けられていても良い。

図２を参照して、第２マイク２４は、打消音ｙ１、打消音ｙ２、及び騒音ｄ２（第２マイク２４の位置における騒音ｄ）に基づいて、誤差信号ｅ２（判定用信号の一例）を生成する。なお、他の実施形態では、第２マイク２４は、打消音ｙ２及び騒音ｄ２のみに基づいて誤差信号ｅ２を生成しても良い。

なお、図２のＣ１は、第１スピーカ２１から第１マイク２３までの二次経路の伝達関数を示し、図２のＨ１は、騒音源から第１マイク２３までの一次経路の伝達関数を示している。同様に、図２のＣ２は、第２スピーカ２２から第２マイク２４までの二次経路の伝達関数を示し、図２のＨ２は、騒音源から第２マイク２４までの一次経路の伝達関数を示している。これらの伝達関数Ｃ１、Ｈ１、Ｃ２、Ｈ２は、車室４内の音場に対応している。

＜制御装置２５＞
制御装置２５は、演算処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵ等のプロセッサ）と、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）と、を有するコンピュータによって構成されている。制御装置２５は、１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。

制御装置２５には、騒音ｄに対応する参照信号ｒが入力される。参照信号ｒは、例えば、騒音ｄから参照信号ｒを生成する参照マイク（図示せず）から制御装置２５に入力される。他の実施形態では、参照信号ｒは、騒音ｄに応じた振動を検出する振動センサ（図示せず）から制御装置２５に入力されても良いし、参照マイクや振動センサ以外の構成要素から制御装置２５に入力されても良い。

図２を参照して、制御装置２５は、機能的な構成要素として、第１制御信号生成部３１と、第１音場学習部３２と、第２制御信号生成部３３と、第２音場学習部３４と、音場変化判定部３５と、収束判定部３６と、更新処理部３７と、を有する。第１制御信号生成部３１及び第１音場学習部３２は、第１スピーカ２１及び第１マイク２３に対応している。第２制御信号生成部３３及び第２音場学習部３４は、第２スピーカ２２及び第２マイク２４に対応している。

＜第１制御信号生成部３１＞
制御装置２５の第１制御信号生成部３１は、第１制御フィルタ部４１と、第１補助二次経路フィルタ部４２と、第１制御更新部４３と、を有する。

第１制御フィルタ部４１は、制御フィルタＷ１によって構成されている。制御フィルタＷ１は、ＦＩＲフィルタ（有限インパルス応答フィルタ）によって構成されている。他の実施形態では、制御フィルタＷ１は、ＳＡＮフィルタ（単一周波数適応型ノッチフィルタ）等によって構成されていても良い。

第１制御フィルタ部４１は、制御フィルタＷ１によって参照信号ｒに対してフィルタ処理を施すことで、第１スピーカ２１を制御するための制御信号ｕ１を生成する。第１制御フィルタ部４１は、生成した制御信号ｕ１を第１スピーカ２１及び第１音場学習部３２に出力する。これに応じて、第１スピーカ２１は、第１制御フィルタ部４１から出力される制御信号ｕ１に応じた打消音ｙ１を発生させる。

第１補助二次経路フィルタ部４２は、補助二次経路フィルタＣ＾１ｐによって構成されている。補助二次経路フィルタＣ＾１ｐは、二次経路の伝達関数Ｃ１の推定値を示すフィルタである。補助二次経路フィルタＣ＾１ｐは、ＦＩＲフィルタによって構成されている。他の実施形態では、補助二次経路フィルタＣ＾１ｐは、ＳＡＮフィルタ等によって構成されていても良い。

第１補助二次経路フィルタ部４２は、補助二次経路フィルタＣ＾１ｐによって参照信号ｒに対してフィルタ処理を施すことで、参照信号ｒを補正する。第１補助二次経路フィルタ部４２は、補正した参照信号ｒを第１制御更新部４３に出力する。

第１制御更新部４３は、ＬＭＳアルゴリズム（Ｌｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）等の適応アルゴリズムを用いて、制御フィルタＷ１を適応的に更新する。より詳細には、第１制御更新部４３は、第１マイク２３から出力される誤差信号ｅ１が最小になるように、制御フィルタＷ１を適応的に更新する。

＜第１音場学習部３２＞
制御装置２５の第１音場学習部３２は、第１打消音推定信号生成部５１と、第１二次経路更新部５２と、第１騒音推定信号生成部５３と、第１一次経路更新部５４と、第１打消音推定信号反転部５５と、第１騒音推定信号反転部５６と、第１仮想誤差信号生成部５７と、を有する。

第１打消音推定信号生成部５１は、二次経路フィルタＣ＾１によって構成されている。二次経路フィルタＣ＾１は、補助二次経路フィルタＣ＾１ｐと同様に、二次経路の伝達関数Ｃ１の推定値を示すフィルタである。二次経路フィルタＣ＾１は、例えば、ＦＩＲフィルタによって構成されている。他の実施形態では、二次経路フィルタＣ＾１は、ＳＡＮフィルタ等によって構成されていても良い。

第１打消音推定信号生成部５１は、二次経路フィルタＣ＾１によって制御信号ｕ１に対してフィルタ処理を施すことで、打消音ｙ１の推定値を示す打消音推定信号ｙ＾１を生成する。第１打消音推定信号生成部５１は、生成した打消音推定信号ｙ＾１を第１打消音推定信号反転部５５に出力する。

第１二次経路更新部５２は、ＬＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを用いて、二次経路フィルタＣ＾１を適応的に更新する。より詳細には、第１二次経路更新部５２は、第１仮想誤差信号生成部５７から出力される仮想誤差信号ｅｖ１（詳細は後述）が最小になるように、二次経路フィルタＣ＾１を適応的に更新する。

第１騒音推定信号生成部５３は、一次経路フィルタＨ＾１によって構成されている。一次経路フィルタＨ＾１は、一次経路の伝達関数Ｈ１の推定値を示すフィルタである。一次経路フィルタＨ＾１は、例えば、ＦＩＲフィルタによって構成されている。他の実施形態では、一次経路フィルタＨ＾１は、ＳＡＮフィルタ等によって構成されていても良い。

第１騒音推定信号生成部５３は、一次経路フィルタＨ＾１によって参照信号ｒに対してフィルタ処理を施すことで、騒音ｄ１の推定値を示す騒音推定信号ｄ＾１を生成する。第１騒音推定信号生成部５３は、生成した騒音推定信号ｄ＾１を第１騒音推定信号反転部５６に出力する。

第１一次経路更新部５４は、ＬＭＳアルゴリズム等の適応アルゴリズムを用いて、一次経路フィルタＨ＾１を適応的に更新する。より詳細には、第１一次経路更新部５４は、第１仮想誤差信号生成部５７から出力される仮想誤差信号ｅｖ１（詳細は後述）が最小になるように、一次経路フィルタＨ＾１を適応的に更新する。

第１打消音推定信号反転部５５は、第１打消音推定信号生成部５１から出力される打消音推定信号ｙ＾１の極性を反転させる。第１打消音推定信号反転部５５は、極性を反転させた打消音推定信号ｙ＾１を第１仮想誤差信号生成部５７に出力する。

第１騒音推定信号反転部５６は、第１騒音推定信号生成部５３から出力される騒音推定信号ｄ＾１の極性を反転させる。第１騒音推定信号反転部５６は、極性を反転させた騒音推定信号ｄ＾１を第１仮想誤差信号生成部５７に出力する。

第１仮想誤差信号生成部５７は、第１マイク２３から出力される誤差信号ｅ１と、第１打消音推定信号反転部５５を通過した打消音推定信号ｙ＾１と、第１騒音推定信号反転部５６を通過した騒音推定信号ｄ＾１と、を足し合わせることで、仮想誤差信号ｅｖ１を生成する。第１仮想誤差信号生成部５７は、生成した仮想誤差信号ｅｖ１を第１二次経路更新部５２及び第１一次経路更新部５４に出力する。

＜第２制御信号生成部３３＞
制御装置２５の第２制御信号生成部３３は、第１制御信号生成部３１とは別個に設けられている。第２制御信号生成部３３は、第２制御フィルタ部６１と、第２補助二次経路フィルタ部６２と、第２制御更新部６３と、を有する。

第２制御フィルタ部６１は、制御フィルタＷ２（第２の制御フィルタの一例）によって参照信号ｒに対してフィルタ処理を施すことで、第２スピーカ２２を制御するための制御信号ｕ２（第２の制御信号の一例）を生成する。第２補助二次経路フィルタ部６２は、二次経路の伝達関数Ｃ２の推定値を示す補助二次経路フィルタＣ＾２ｐによって構成されている。第２補助二次経路フィルタ部６２は、補助二次経路フィルタＣ＾２ｐによって参照信号ｒを補正し、補正した参照信号ｒを第２制御更新部６３に出力する。第２制御更新部６３は、第２マイク２４から出力される誤差信号ｅ２が最小になるように、制御フィルタＷ２を適応的に更新する。

＜第２音場学習部３４＞
制御装置２５の第２音場学習部３４は、第１音場学習部３２とは別個に設けられている。第２音場学習部３４は、第２打消音推定信号生成部７１と、第２二次経路更新部７２と、第２騒音推定信号生成部７３と、第２一次経路更新部７４と、第２打消音推定信号反転部７５と、第２騒音推定信号反転部７６と、第２仮想誤差信号生成部７７と、を有する。

第２打消音推定信号生成部７１は、二次経路の伝達関数Ｃ２の推定値を示す二次経路フィルタＣ＾２（第２の二次経路フィルタの一例）によって構成されている。第２打消音推定信号生成部７１は、二次経路フィルタＣ＾２によって制御信号ｕ２に対してフィルタ処理を施すことで、打消音ｙ２の推定値を示す打消音推定信号ｙ＾２を生成する。第２二次経路更新部７２は、仮想誤差信号ｅｖ２（詳細は後述）が最小になるように、二次経路フィルタＣ＾２を適応的に更新する。

第２騒音推定信号生成部７３は、一次経路の伝達関数Ｈ２の推定値を示す一次経路フィルタＨ＾２によって構成されている。第２騒音推定信号生成部７３は、一次経路フィルタＨ＾２によって参照信号ｒに対してフィルタ処理を施すことで、騒音ｄ２の推定値を示す騒音推定信号ｄ＾２を生成する。第２一次経路更新部７４は、仮想誤差信号ｅｖ２（詳細は後述）が最小になるように、一次経路フィルタＨ＾２を適応的に更新する。

第２打消音推定信号反転部７５は、打消音推定信号ｙ＾２の極性を反転させる。第２騒音推定信号反転部７６は、騒音推定信号ｄ＾２の極性を反転させる。第２仮想誤差信号生成部７７は、第２マイク２４から出力される誤差信号ｅ２と、第２打消音推定信号反転部７５を通過した打消音推定信号ｙ＾２と、第２騒音推定信号反転部７６を通過した騒音推定信号ｄ＾２と、を足し合わせることで、仮想誤差信号ｅｖ２を生成する。

＜音場変化判定部３５＞
制御装置２５の音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定する。なお、音場変化判定部３５による判定の方法については、後述する。

＜収束判定部３６＞
制御装置２５の収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１に基づいて、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新に伴う変動が収束したか否かを判定する。なお、収束判定部３６による判定の方法については、後述する。

＜更新処理部３７＞
制御装置２５の更新処理部３７は、音場変化判定部３５及び収束判定部３６の判定結果に基づいて、フィルタの適応的な更新の順序及びタイミングを決定する。なお、更新処理部３７による決定の方法については、後述する。

＜音場変化判定処理＞
次に、音場変化判定部３５による音場変化判定処理について説明する。音場変化判定処理は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定するための処理である。

図３を参照して、音場変化判定処理が開始されると、音場変化判定部３５は、第１マイク２３から誤差信号ｅ１を取得すると共に、第２マイク２４から誤差信号ｅ２を取得する（ステップＳＴ１）。

次に、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１と誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２とを算出する（ステップＳＴ２）。例えば、音場変化判定部３５は、一定時間内の誤差信号ｅ１の二乗和を誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１としても良いし、一定時間内の誤差信号ｅ１の絶対値の和を誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１としても良い。誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２についても同様である。

次に、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１と誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２の差の絶対値が第１基準値Ｒ１以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１と誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２の差の絶対値が第１基準値Ｒ１未満である場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、音場変化判定部３５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化していないと判定する（ステップＳＴ４）。

誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１と誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２の差の絶対値が第１基準値Ｒ１以上である場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１の時間変化量ΔＬ１（例えば、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１の今回値と誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１の前回値の差）が第２基準値Ｒ２以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１の時間変化量ΔＬ１が第２基準値Ｒ２未満である場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、音場変化判定部３５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化していないと判定する（ステップＳＴ４）。

誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１の時間変化量ΔＬ１が第２基準値Ｒ２以上である場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１が第３基準値Ｒ３以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ６）。誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１が第３基準値Ｒ３未満である場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、音場変化判定部３５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化していないと判定する（ステップＳＴ４）。誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１が第３基準値Ｒ３以上である場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、音場変化判定部３５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したと判定する（ステップＳＴ７）。

図１に二点鎖線で示されるように、第１乗員シート５のリクライニング部８が倒されると、第１乗員シート５のリクライニング部８に設けられた第１マイク２３の位置が変化する。これに応じて、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化し、二次経路の伝達関数Ｃ１と二次経路フィルタＣ＾１との差分が一時的に大きくなる。そのため、騒音低減装置１による制御効果が一時的に低下し、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１が増加する。

図４を参照して、例えば、時刻ｔ１において第１乗員シート５のリクライニング部８が倒されると、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１が誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２に対して大きく増加する。これに伴って、上記のステップＳＴ３、ステップＳＴ５、ステップＳＴ６の判定がすべてＹｅｓになる。そのため、音場変化判定部３５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したと判定することができる。

なお、音場変化判定部３５は、上述の音場変化判定処理と同様の処理によって、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて、二次経路の伝達関数Ｃ２が変化したか否かを判定することができる。例えば、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１の信号レベルＬ１と誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２の差の絶対値が第１基準値Ｒ１以上であり、且つ、誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２の時間変化量ΔＬ２が第２基準値Ｒ２以上であり、且つ、誤差信号ｅ２の信号レベルＬ２が第３基準値Ｒ３以上である場合に、二次経路の伝達関数Ｃ２が変化したと判定する。音場変化判定部３５は、それ以外の場合には、二次経路の伝達関数Ｃ２が変化していないと判定する。

＜収束判定処理＞
次に、収束判定部３６による収束判定処理について説明する。収束判定処理は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新に伴う変動（以下、「二次経路フィルタＣ＾１の変動」と略称する）が収束したか否かを判定するための処理である。

図５、図６を参照して、収束判定処理が開始されると、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａ及び位相Ｐを取得する（ステップＳＴ１１）。例えば、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１のインパルス応答の振幅の最大値を二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａとして取得する。また、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１のインパルス応答の振幅の最大値に対応する遅延サンプル番号Ｓｄを二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐとして取得する。なお、遅延サンプル番号Ｓｄにサンプリング時間Ｔｓを乗じることによって、遅延時間ΔＴ（第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力した時刻Ｔ_０から二次経路フィルタＣ＾１のインパルス応答の振幅が最大値になる時刻Ｔ_ｍａｘまでの時間）が算出される。つまり、収束判定部３６は、遅延時間ΔＴと対応する遅延サンプル番号Ｓｄを、二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐとして利用する。

次に、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡ（例えば、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの今回値と二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの前回値の差）を算出する。更に、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの変化量ΔＰ（例えば、二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの今回値と二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの前回値の差）を算出する（ステップＳＴ１２）。

次に、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡが振幅閾値ＡＴ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡが振幅閾値ＡＴ以上である場合（ステップＳＴ１３：Ｎｏ）、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していないと判定する（ステップＳＴ１４）。

二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡが振幅閾値ＡＴ未満である場合（ステップＳＴ１３：Ｙｅｓ）、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの変化量ΔＰが位相閾値ＰＴ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの変化量ΔＰが位相閾値ＰＴ以上である場合（ステップＳＴ１５：Ｎｏ）、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していないと判定する（ステップＳＴ１４）。二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの変化量ΔＰが位相閾値ＰＴ未満である場合（ステップＳＴ１５：Ｙｅｓ）、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したと判定する（ステップＳＴ１６）。

以上のように、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡと位相Ｐの変化量ΔＰの両方に基づいて収束判定処理を実行する。これにより、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡと位相Ｐの変化量ΔＰの一方のみに基づいて収束判定処理を実行する場合と比較して、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したか否かを正確に判定することができる。

＜更新処理＞
次に、制御装置２５による更新処理について説明する。更新処理は、制御フィルタＷ１、二次経路フィルタＣ＾１、一次経路フィルタＨ＾１、及び補助二次経路フィルタＣ＾１ｐを更新するための処理である。

図７を参照して、更新処理が開始されると、音場変化判定部３５は、上述の音場変化判定処理を実行する。即ち、音場変化判定部３５は、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。

二次経路の伝達関数Ｃ１が変化した場合（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の状態を更新必要状態に設定し（ステップＳＴ２２）、ステップＳＴ２３に移行する。二次経路の伝達関数Ｃ１が変化していない場合（ステップＳＴ２１：Ｎｏ）、更新処理部３７は、ステップＳＴ２２の処理を実行することなく、ステップＳＴ２３に移行する。

次に、更新処理部３７は、更新処理の実行回数Ｃｎｔ（初期値＝０）をＣｎｔ＋１に更新し（ステップＳＴ２３）、実行回数Ｃｎｔが奇数であるか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。

実行回数Ｃｎｔが偶数である場合（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）、第１制御更新部４３は、制御フィルタＷ１を適応的に更新する（ステップＳＴ２５）。次に、第１制御フィルタ部４１は、適応的に更新された制御フィルタＷ１によって制御信号ｕ１を生成し、生成した制御信号ｕ１を第１スピーカ２１に出力する。これに応じて、第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力する（ステップＳＴ２６）。

実行回数Ｃｎｔが奇数である場合（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の状態が更新必要状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳＴ２７）。二次経路フィルタＣ＾１の状態が更新必要状態に設定されていない場合（ステップＳＴ２７：Ｎｏ）、実行回数Ｃｎｔが偶数である場合（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）と同様に、ステップＳＴ２５、ステップＳＴ２６の処理が実行される。

二次経路フィルタＣ＾１の状態が更新必要状態に設定されている場合（ステップＳＴ２７：Ｙｅｓ）、第１二次経路更新部５２は、二次経路フィルタＣ＾１を適応的に更新し、第１一次経路更新部５４は、一次経路フィルタＨ＾１を適応的に更新する（ステップＳＴ２８）。

次に、収束判定部３６は、上述の収束判定処理を実行することで、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したか否かを判定する（ステップＳＴ２９）。

二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束した場合（ステップＳＴ２９：Ｙｅｓ）、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の値を補助二次経路フィルタＣ＾１ｐにコピーすることで、二次経路フィルタＣ＾１の値によって補助二次経路フィルタＣ＾１ｐを更新する（ステップＳＴ３０）。

次に、第１制御フィルタ部４１は、一時的に固定された制御フィルタＷ１（前回の更新処理で適応的に更新された制御フィルタＷ１）によって制御信号ｕ１を生成し、生成した制御信号ｕ１を第１スピーカ２１に出力する。これに応じて、第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力する（ステップＳＴ３１）。

二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していない場合（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の値によって補助二次経路フィルタＣ＾１ｐを更新することなく、実行回数ＣｎｔをＣｎｔ＋１に更新する（ステップＳＴ３２）。次に、上述のステップＳＴ３１が実行されることで、第１制御フィルタ部４１が制御信号ｕ１を第１スピーカ２１に出力し、第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力する。

ステップＳＴ２６とステップＳＴ３１のどちらかが終了すると、更新処理が終了し、所定時間後に次回の更新処理（新たな更新処理）が実行される。但し、実行回数Ｃｎｔの値は、更新処理が終了してもそのまま保持され、次回の更新処理に用いられる。

なお、今回の更新処理において二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していない場合（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）、次回の更新処理において更新処理部３７が二次経路フィルタＣ＾１の状態を更新必要状態に設定することになる（ステップＳＴ２２）。また、今回の更新処理において二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していない場合（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）、今回の更新処理のステップＳＴ３２と次回の更新処理のステップＳＴ２３において実行回数Ｃｎｔが２回更新されることで、次回の更新処理のステップＳＴ２４がＹｅｓになる。その結果、次回の更新処理において、今回の更新処理と同様に、二次経路フィルタＣ＾１が適応的に更新され（ステップＳＴ２８）、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したか否かが判定される（ステップＳＴ２９）。このように、本実施形態では、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束するまで、制御フィルタＷ１が適応的に更新されることなく、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新と、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したか否かの判定と、が繰り返される。

制御装置２５は、上記の更新処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。更新処理において、制御装置２５は、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束したか否かを判定する（ステップＳＴ２９）。二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束した場合（ステップＳＴ２９：Ｙｅｓ）、制御装置２５は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新を停止する。次の更新処理において、制御装置２５は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新が停止している状態で、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。二次経路の伝達関数Ｃ１が変化した場合（ステップＳＴ２１：Ｙｅｓ）、制御装置２５は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新を再開する（ステップＳＴ２２、ステップＳＴ２７、ステップＳＴ２８）。

＜効果＞
制御装置２５は、外部情報（例えば、第１乗員シート５の位置に関する情報）に基づいて二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することも考えられる。しかし、このような判定方法を採用すると、外部情報を受信できない場合に、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することができなくなる。二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することができない場合、制御装置２５は、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かに関わらず、常に二次経路フィルタＣ＾１を適応的に更新することも考えられる。しかし、このような更新方法を採用すると、制御装置２５の計算負荷が大きくなる。そのため、このような大きな計算負荷に耐えうる高価なプロセッサによって制御装置２５を構成することが必要となり、騒音低減装置１の製造コストの上昇につながる恐れがある。

そこで、制御装置２５は、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定している。これにより、外部情報を受信できない場合であっても、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することができる。また、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することで、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化した場合にのみ二次経路フィルタＣ＾１を適応的に更新することができる。そのため、二次経路フィルタＣ＾１を常に適応的に更新する場合と比較して、制御装置２５の計算負荷を低減することができる。

制御装置２５は、誤差信号ｅ１のみに基づいて（例えば、誤差信号ｅ１の大きさのみに基づいて）、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定することも考えられる。しかし、このような判定方法を採用すると、二次経路の伝達関数Ｃ２が変化した場合に、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したと誤判定する恐れがある。

そこで、制御装置２５は、誤差信号ｅ１及び誤差信号ｅ２に基づいて、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したか否かを判定している。これにより、二次経路の伝達関数Ｃ２ではなく、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化したことを正確に判定することができる。

＜変形例＞
上記実施形態では、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡと位相Ｐの変化量ΔＰの両方に基づいて、収束判定処理を実行している。他の実施形態では、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡと位相Ｐの変化量ΔＰのいずれか一方のみに基づいて、収束判定処理を実行しても良い。

上記実施形態では、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１のインパルス応答の振幅の最大値を二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａとして取得している（ステップＳＴ１１）。他の実施形態では、収束判定部３６は、下記（１）式によって二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａを算出しても良い。但し、下記（１）式のＬは、二次経路フィルタＣ＾１の係数の総数を示し、下記（１）式のｎは、二次経路フィルタＣ＾１の係数の番号を示している。

上記（１）式を用いることで、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａをより正確に算出することができる。

上記実施形態では、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡが振幅閾値ＡＴ未満であるか否かを判定している（ステップＳＴ１３）。他の実施形態では、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの変化量ΔＡが振幅閾値ＡＴ未満である状態が所定時間連続したか否かを判定しても良い。または、収束判定部３６は、二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの前回値に対する二次経路フィルタＣ＾１の振幅Ａの今回値の比率が所定値以下になったか否かを判定しても良い。二次経路フィルタＣ＾１の位相Ｐの変化量ΔＰの判定についても同様である。

上記実施形態では、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新に合わせて、二次経路フィルタＣ＾１の値を補助二次経路フィルタＣ＾１ｐにコピーしている（ステップＳＴ２８～ＳＴ３０）。他の実施形態では、更新処理部３７は、二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新とは異なるタイミング（例えば、制御フィルタＷ１の適応的な更新のタイミング）で、二次経路フィルタＣ＾１の値を補助二次経路フィルタＣ＾１ｐにコピーしても良い。

図７を参照して、上記第１実施形態では、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していない場合（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）、更新処理部３７が実行回数ＣｎｔをＣｎｔ＋１に更新した後に、第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力している（ステップＳＴ３１、ＳＴ３２）。図８を参照して、他の実施形態では、二次経路フィルタＣ＾１の変動が収束していない場合（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）、更新処理部３７が実行回数ＣｎｔをＣｎｔ＋１に更新せずに、第１スピーカ２１が打消音ｙ１を出力しても良い（ステップＳＴ３１）。つまり、他の実施形態では、ステップＳＴ３２の処理が省略されても良い。これにより、次回の更新処理において、ステップＳＴ２４がＮｏになり、制御フィルタＷ１が適応的に更新されることになる（ステップＳＴ２５）。そのため、二次経路の伝達関数Ｃ１が変化した場合に、制御フィルタＷ１の適応的な更新（ステップＳＴ２５）と二次経路フィルタＣ＾１の適応的な更新（ステップＳＴ２８）が交互に実行されることになる。

上記実施形態では、判定用信号を生成するための基準マイクとして、第２マイク２４が使用されている。他の実施形態では、判定用信号を生成するための専用の基準マイクが設けられていても良い。この場合、基準マイクは、打消音ｙ１及び騒音ｄのみに基づいて判定用信号を生成しても良い。つまり、基準マイクは、少なくとも騒音ｄに基づいて判定用信号を生成すれば良い。

上記実施形態では、制御装置２５は、制御フィルタＷ１、二次経路フィルタＣ＾１、及び一次経路フィルタＨ＾１を適応的に更新するために、更新処理を実行している。他の実施形態では、制御装置２５は、制御フィルタＷ２、二次経路フィルタＣ＾２、及び一次経路フィルタＨ＾２を適応的に更新するために、更新処理を実行しても良い。この場合、第２マイク２４が誤差マイクとして用いられ、第１マイク２３が基準マイクとして用いられると良い。

上記実施形態では、騒音低減装置１を車両３の車室４に適用している。他の実施形態では、騒音低減装置１を車両３以外の移動体（例えば、船舶や航空機）の内部空間に適用しても良いし、騒音低減装置１を固定物（例えば、家屋）の内部空間に適用しても良い。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１ ：能動型騒音低減装置
２１ ：第１スピーカ（打消音出力装置の一例）
２２ ：第２スピーカ（第２の打消音出力装置の一例）
２３ ：第１マイク（誤差マイクの一例）
２４ ：第２マイク（基準マイクの一例）
２５ ：制御装置
Ｃ＾１ ：二次経路フィルタ
Ｃ＾２ ：二次経路フィルタ（第２の二次経路フィルタの一例）
Ｗ１ ：制御フィルタ
Ｗ２ ：制御フィルタ（第２の制御フィルタの一例）
ｅ１ ：誤差信号
ｅ２ ：誤差信号（判定用信号の一例）
ｕ１ ：制御信号
ｕ２ ：制御信号（第２の制御信号の一例）

Claims (7)

1. 騒音を打ち消すための打消音を出力する打消音出力装置と、
   前記騒音及び前記打消音に基づいて誤差信号を生成する誤差マイクと、
   前記誤差信号に基づいて前記打消音出力装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記打消音出力装置を制御するための制御信号を生成する制御フィルタと、
   前記打消音出力装置から前記誤差マイクまでの二次経路の伝達関数の推定値を示す二次経路フィルタと、を備えた能動型騒音低減装置であって、
   前記誤差マイクとは別個に設けられた基準マイクを更に備え、
   前記基準マイクは、前記騒音及び前記打消音に基づいて判定用信号を生成し、
   前記制御装置は、前記誤差信号及び前記判定用信号に基づいて、前記二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定する能動型騒音低減装置。
2. 前記打消音出力装置とは別個に設けられた第２の打消音出力装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置を制御するための第２の制御信号を生成する第２の制御フィルタを備え、
   前記第２の制御フィルタは、前記判定用信号に基づいて適応的に更新される請求項１に記載の能動型騒音低減装置。
3. 前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置から前記基準マイクまでの第２の二次経路の伝達関数の推定値を示す第２の二次経路フィルタを備え、
   前記制御装置は、前記誤差信号及び前記判定用信号に基づいて、前記第２の二次経路の伝達関数が変化したか否かを判定する請求項２に記載の能動型騒音低減装置。
4. 前記制御装置は、
   前記誤差信号と前記判定用信号の差が第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が第２基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定し、
   前記誤差信号と前記判定用信号の差が前記第１基準値以上であり、且つ、前記判定用信号の時間変化量が前記第２基準値以上である場合に、前記第２の二次経路の伝達関数が変化したと判定する請求項３に記載の能動型騒音低減装置。
5. 前記制御装置は、前記誤差信号と前記判定用信号の差が第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が第２基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定する請求項１に記載の能動型騒音低減装置。
6. 前記制御装置は、前記誤差信号と前記判定用信号の差が前記第１基準値以上であり、且つ、前記誤差信号の時間変化量が前記第２基準値以上であり、且つ、前記誤差信号が第３基準値以上である場合に、前記二次経路の伝達関数が変化したと判定する請求項５に記載の能動型騒音低減装置。
7. 前記打消音出力装置とは別個に設けられた第２の打消音出力装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記第２の打消音出力装置から前記基準マイクまでの第２の二次経路の伝達関数の推定値を示す第２の二次経路フィルタを備えている請求項１に記載の能動型騒音低減装置。

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