JP7700522B2 - 段積み装置、及び、段積み搬出システム - Google Patents

Description

本発明は、段積み装置、及び、段積み搬出システムに関する。

工場では、スーパーマーケット及びコンビニエンスストア等の店舗に搬送される弁当又は総菜等を製造している。工場では、弁当又は総菜等が収納された番重等の容器を段積みする段積み処理と、段積みされた複数の容器を工場から搬出する搬出処理とが実行されている。搬出処理には、段積みされた複数の容器を台車等の搬送車の載置面に載置する載置処理が含まれる。例えば、特許文献１では、複数の容器を段積みする段積み装置と、段積みされた複数の容器を搬送車に載置する載置装置とが開示されている。

特開平１０－３３８３５０号公報

しかしながら、従来の技術では、段積み装置に対する容器の位置決めと、載置装置に対する容器の位置決めとを相異なる段階において個別に実施する必要があった。以上の事情を考慮して、本発明は、段積み処理から載置処理までの一連の処理における位置決めの回数を減少することを目的とする。

以上の課題を解決するために、本発明の好適な態様に係る段積み装置は、段積みされた複数の容器を把持可能な第１把持部と、段積みされた複数の容器を把持可能な第２把持部と、第１把持部と第２把持部とを支持し、鉛直方向に沿った回転軸を中心に回転可能な回転体と、段積みされた複数の容器を拾集する第１位置に第１把持部が位置し、且つ、段積みされた複数の容器を搬出するための第２位置に第２把持部が位置する第１状態と、第１位置に第２把持部が位置し、且つ、第２位置に第１把持部が位置する第２状態とが切り替わるように、回転体を回転させる駆動部と、を備える。

以上の課題を解決するために、本発明の好適な態様に係る段積み搬出システムは、上述の段積み装置と、前記鉛直方向から見て、１以上の容器を前記第１位置に重なる位置に移動させるコンベアと、複数の容器を載置可能な載置面を有し、前記鉛直方向から見て、前記第２位置に重なる位置に配置される搬送車と、を有する。

本発明の段積み装置によれば、段積み処理から載置処理までの一連の処理における位置決めの回数を減少できる。

第１実施形態にかかる段積み搬出システム１を説明する説明図。 段積み搬出システム１を上方向から下方向に見た図。 把持部２１の構成を示す図。 係合部２１１６の状態が上昇状態であり、且つ、回転爪２１１９の状態が閉状態を示す図。 図４に示す状態において、把持部２１を＋ｖ方向から－ｖ方向に見た図。 段積み搬出システム１の一連の動作を説明するための図。 段積み処理を示すフローチャートを示す図（その１）。 段積み処理を示すフローチャートを示す図（その２）。 ステップＳ２の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ８の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ１０の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ２４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ２４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ２８の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ３０の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ３２の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ３４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ５個の番重ＦＤを段積みして段積み処理が終了した場合の段積み搬出システム１の状態を示す図。 期間Ｔ２における回転処理の実行が終了した後の段積み搬出システム１の状態を示す図。 期間Ｔ２における回転処理の実行が終了した後の段積み搬出システム１の状態を示す図。 期間Ｔ４における回転処理を実行した後の段積み搬出システム１の状態を示す図。 載置処理を示すフローチャートを示す図。 ステップＳ４２の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ４４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ４６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ４８の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 第１変形例にかかる段積み搬出システム１Ａを説明する説明図。 第１変形例における段積み処理を示すフローチャートを示す図（その１）。 第１変形例における段積み処理を示すフローチャートを示す図（その２）。 ステップＳ５６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 ステップＳ７６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す図。 第２変形例における把持部２１Ｂを説明するための図。 第２変形例における把持部２１Ｂを説明するための図。 第３変形例における段積み搬出システム１Ｃを上方向から下方向に見た図。 第４変形例における段積み搬出システム１Ｄを上方向から下方向に見た図。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。但し、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。

１．第１実施形態
図１は、第１実施形態にかかる段積み搬出システム１を説明する説明図である。段積み搬出システム１は、弁当又は総菜を詰めた容器、及び、麺類を詰めた容器等が収容された番重ＦＤを、スーパーマーケット及びコンビニエンスストア等の店舗ごとに仕分けるシステムである。より詳細には、段積み搬出システム１は、複数の番重ＦＤを店舗ごとに段積みし、段積みされた複数の番重ＦＤを店舗ごとに搬出するために、搬送車の載置面に複数の番重ＦＤを載置する。本実施形態では、段積み搬出システム１は、搬送車の一例として、無人搬送車（ＡＧＶ:Automatic Guided Vehicle）ＣＡの載置面ＣＡＦに複数の番重ＦＤを載置する。無人搬送車ＣＡは、トラック等の運送車まで複数の番重ＦＤを搬出する。複数の番重ＦＤは、運送車に積み込まれ、店舗まで搬送される。なお、段積み搬出システム１は、無人搬送車ＣＡの替わりに、人力によって移動する台車を有してもよい。

番重ＦＤは、薄型の運搬容器である。段積み搬出システム１では、複数の番重ＦＤを用いる。以下の記載において、複数の番重ＦＤを総称する場合、番重ＦＤと称し、複数の番重ＦＤの各々を区別する場合、番重ＦＤ－ｉと称する場合がある。ｉは、１以上の整数である。複数の番重ＦＤは、互いに同一の形状でもよいし、段積みできる程度に異なる形状でもよい。例えば、番重ＦＤの高さは、番重ＦＤごとに個別に異なってもよい。以下では、説明の簡略化のため、複数の番重ＦＤは、略同一の形状であるとする。番重ＦＤの形状については、図２で後述する。
なお、番重ＦＤは、「容器」の一例である。但し、段積み搬出システム１は、番重ＦＤに限らず、段積みが可能なコンテナでもよい。

段積み搬出システム１は、弁当の具材、総菜、又は、麺類等を製造する工場内に設けられる。１つの工場内に、段積み搬出システム１が１つあってもよいし、複数あってもよい。

段積み搬出システム１は、段積み装置２と、搬送コンベア４と、制御装置８と、無人搬送車ＣＡとを含む。段積み装置２は、制御装置８からの指示に基づいて、複数の番重ＦＤを段積みし、段積みした番重ＦＤを無人搬送車ＣＡに載置する。搬送コンベア４は、制御装置８の指示に基づいて、番重ＦＤを段積み装置２内に搬送する。搬送コンベア４は、例えば、ローラーコンベア、チェーンコンベア、及び、ベルトコンベア等である。
なお、搬送コンベア４は、「コンベア」の一例である。

以下において、搬送コンベア４が番重ＦＤを搬送する方向が、－Ｘ方向であり、－Ｘ方向の反対方向が＋Ｘ方向であるとして説明する。－Ｘ方向と＋Ｘ方向とを、「Ｘ軸方向」と総称する。また、鉛直方向を、「Ｚ軸方向」と称し、鉛直方向の上方を、「＋Ｚ方向」と称し、鉛直方向の下方を、「－Ｚ方向」と称する。また、理解を容易にするため、＋Ｚ方向を「上方向」、－Ｚ方向を「下方向」と称することがある。Ｘ軸方向とＺ軸方向とに直交する方向を、「Ｙ軸方向」と称する。本実施形態では、Ｙ軸方向の一方を＋Ｙ方向と称し、他方を－Ｙ方向と称する。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を用いると、図１は、段積み搬出システム１をＸＺ平面に平行な面で破断し、＋Ｙ方向から－Ｙ方向に段積み搬出システム１を見た図であるとも言える。

段積み装置２は、４つの把持部２１と、回転円板２３と、駆動部２５と、回転支柱２６と、昇降部２７と、筐体２９とを有する。把持部２１は、段積みされた複数の番重ＦＤを把持する。本実施形態では、把持部２１は、最大５個の段積みされた番重ＦＤを把持可能である。但し、把持部２１が把持可能な番重ＦＤは、２個以上であればよく、例えば、６個の番重ＦＤを把持可能であってもよい。回転円板２３は、４つの把持部２１を支持し、Ｚ軸方向に沿った回転軸Ａｚを中心に回転可能な回転体である。回転円板２３は、ＸＹ平面に平行な扁平状の円板である。但し、段積み装置２は、回転円板２３の替わりに、ＸＹ平面に平行な一つの方向に延在する部材と、ＸＹ平面に平行であり、この一つの方向に垂直な方向に延在する部材とが結合したような部材を有してもよい。
なお、回転円板２３は、「回転体」の一例である。

駆動部２５は、９０度ごとに回転円板２３を回転させる。典型的には、駆動部２５は、モーターである。回転支柱２６は、回転円板２３を支持し、Ｚ軸方向に延在する柱状の部材である。図２を用いて、駆動部２５の動作に応じた段積み装置２の状態について説明する。

図２は、段積み搬出システム１を上方向から下方向に見た図である。但し、図２では、把持部２１の位置を理解しやすくするため、筐体２９の表示を省略し、回転円板２３を２点鎖線で示し、本来であれば回転円板２３に隠れて見えない把持部２１、回転支柱２６、昇降部２７、及び、番重ＦＤを実線で示してある。

段積み装置２は、４つの把持部２１として、把持部２１－１と、把持部２１－２と、把持部２１－３と、把持部２１－４とを有する。以下の記載において、４つの把持部２１を総称する場合、把持部２１と称し、４つの把持部２１の各々を区別する場合には、把持部２１－ｊと称する。ｊは、１から４までの整数である。
なお、４つの把持部２１のうち任意の１つの把持部２１が「第１把持部」の一例であり、回転支柱２６を挟んで当該把持部２１とは反対に位置する把持部２１が「第２把持部」の一例である。

図２に示す状態では、上方向から見て、回転支柱２６を基準に、把持部２１－１が＋Ｘ方向に位置し、把持部２１－２が＋Ｙ方向に位置し、把持部２１－３が－Ｘ方向に位置し、把持部２１－４が－Ｙ方向に位置する。図２に示す段積み装置２の状態を、「初期状態」と称する。

初期状態における把持部２１－１の位置は、把持部２１が複数の番重ＦＤを段積みする段積み処理を実行する位置である。また、初期状態における把持部２１－３の位置は、把持部２１が段積みされた複数の番重ＦＤを無人搬送車ＣＡの載置面ＣＡＦに載置する載置作業を実行する位置である。初期状値における把持部２１－１の位置は、図１及び図２に例示される位置Ｐ１である。初期状値における把持部２１－３の位置は、図１及び図２に例示される位置Ｐ２である。位置Ｐ１と位置Ｐ２とは、回転軸Ａｚを挟んで互いに反対側に位置する。
位置Ｐ１は、「第１位置」の一例であり、位置Ｐ２は、「第２位置」の一例である。図２に例示される通り、＋Ｚ方向から見て、位置Ｐ１と、回転軸Ａｚと、位置Ｐ２とは、仮想直線Ｌ１上に位置する。

駆動部２５は、上方向から見て、回転軸Ａｚを中心に時計回りに９０度ごとに回転円板２３を回転させる。なお、駆動部２５は、上方向から見て、回転軸Ａｚを中心に反時計回りに９０度ごとに回転円板２３を回転させてもよい。
なお、４つの把持部２１のうち任意の１つの把持部２１が位置Ｐ１に位置する状態が「第１状態」に相当し、当該把持部２１が位置Ｐ２まで移動した状態が「第２状態」に相当する。

番重ＦＤは、略直方体の形状であり、上方向に開口を有する。また、番重ＦＤの上部には、番重ＦＤの４辺を囲うように、フランジＦＤｆが設けられる。図１及び図２では、図面の煩雑化を避けるため、搬送コンベア４上の番重ＦＤ－ｘに、フランジＦＤｆの符号を示し、他の番重ＦＤのフランジＦＤｆの表示を省略してある。また、本実施形態では、段積みした場合に複数の番重ＦＤが水平方向に移動しにくくするために、番重ＦＤ－１が番重ＦＤ－２に積載した場合、番重ＦＤ－１の底部の一部が番重ＦＤ－２の開口に嵌合する。但し、番重ＦＤ－１が番重ＦＤ－２に積載した場合、番重ＦＤ－１の底部が番重ＦＤ－２の開口に嵌合しなくてもよい。把持部２１の構成について、図３及び図４を用いて説明する。

１．１．把持部２１の構成
図３は、把持部２１の構成を示す図である。以下の説明では、Ｚ軸に加えて、ｕ軸とｖ軸とを適宜用いて説明する。ｕ軸に沿う一方の方向を「＋ｕ方向」と称し、＋ｕ方向の反対方向を「－ｕ方向」と称し、＋ｕ方向と－ｕ方向とを、「ｕ軸方向」と総称する。＋ｕ方向は、回転軸Ａｚに向かう方向と言える。また、ｖ軸に沿う一方の方向を「＋ｖ方向」と称し、＋ｖ方向の反対方向を「－ｖ方向」と称し、＋ｖ方向と－ｖ方向とを、「ｖ軸方向」と総称する。＋ｖ方向は、回転円板２３が回転する方向と言える。

ここで、ｕ軸及びｖ軸は、把持部２１の座標軸であり、回転円板２３の回転により前述のＸ軸及びＹ軸との相対的な位置及び姿勢の関係が変化する。図２では、把持部２１の各位置におけるｕ軸とｖ軸とについて示してある。図２に例示されるように、把持部２１が位置Ｐ２に位置する場合に、＋ｕ方向が＋Ｘ方向に一致し、＋ｖ方向が＋Ｙ方向に一致する。図３は、把持部２１を＋ｕ方向から－ｕ方向に見た図である。把持部２１は、段積みされた複数の番重ＦＤを拾集し、拾集した複数の番重ＦＤを保持し、保持した複数の番重ＦＤを無人搬送車ＣＡの載置面ＣＡＦに載置する。図３に示すように、把持部２１は、スライダロック機構２１１ａと、スライダロック機構２１１ｂと、ガイド部２１２とを有する。

スライダロック機構２１１ａは、スライダロック機構２１１ｂに対して＋ｖ方向に位置する。以下の記載において、スライダロック機構２１１ａとスライダロック機構２１１ｂとを、スライダロック機構２１１と総称する。また、スライダロック機構２１１の要素についても、要素の符号の末尾に「ａ」又は「ｂ」が付与されない場合には、スライダロック機構２１１の要素を総称しており、要素の符号の末尾に「ａ」又は「ｂ」が付与された場合には、スライダロック機構２１１の要素を区別して表記している。

スライダロック機構２１１は、移動部２１１０と、係合部２１１６とを有する。移動部２１１０は、上方向及び下方向に係合部２１１６を移動させる。移動部２１１０は、ベース板２１１１と、スライダ２１１３と、スライダベース２１１５とを有する。

ベース板２１１１は、スライダロック機構２１１が回転円板２３に接続するための扁平状の部材である。スライダロック機構２１１の上方向の端部が、回転円板２３に接続される。スライダ２１１３は、スライダベース２１１５を移動させる動力を発生させるモーターを含む部材である。スライダ２１１３ａは、ベース板２１１１ａの－ｖ方向の面に固定され、スライダ２１１３ｂは、ベース板２１１１ｂの＋ｖ方向の面に固定される。スライダベース２１１５を移動させる具体的な構成として、スライダ２１１３は、不図示のモーター及びワイヤーを有する。モーターは、スライダ２１１３の内部であって、上方向の端部に設けられる。ワイヤーは、スライダ２１１３内部に設けられる。ワイヤーの一端はモーターに取り付けられ、他端はスライダベース２１１５に取り付けられる。スライダベース２１１５は、Ｚ軸方向に延在する扁平状の部材である。スライダベース２１１５は、スライダ２１１３に対してＺ軸方向に移動可能となるように取り付けられる。スライダベース２１１５の下方向の端部には、係合部２１１６が固定される。

以下の記載において、スライダベース２１１５が可動範囲の上端に移動した状態、言い換えれば、係合部２１１６が可動範囲の上端に移動した状態を、「上昇状態」と称する。同様に、スライダベース２１１５が可動範囲の下端に移動した状態、言い換えれば、係合部２１１６が可動範囲の下端に移動した状態を、「下降状態」と称する。図３に示す係合部２１１６の状態は、係合部２１１６が可動範囲の下端に移動した状態であるため、下降状態である。

係合部２１１６は、段積みされた複数の番重ＦＤのうち最下段に位置する番重ＦＤに係合する。係合部２１１６は、動力部２１１７と、回転爪２１１９とを有する。動力部２１１７は、回転爪２１１９を回転させる動力源である。回転爪２１１９ａは、ｕ軸に平行な回転軸Ａｕａを中心に、Ｚ軸方向に延在する状態からｖ軸方向に延在する状態まで回転する。同様に、回転爪２１１９ｂは、Ｘ軸に平行な回転軸Ａｕｂを中心に、Ｚ軸方向に延在する状態からｖ軸方向に延在する状態まで回転する。以下の記載において、図３に示すように、回転爪２１１９がＺ軸方向に延在する状態を「開状態」と称し、回転爪２１１９がｖ軸方向に延在する状態を「閉状態」と称する。動力部２１１７は、回転爪２１１９が平状態である場合に、下方向の応力によって回転爪２１１９が開状態に遷移しないように回転爪２１１９を固定する。図３に示す回転爪２１１９の状態は、回転爪２１１９がＺ軸方向に延在する状態であるため、開状態である。係合部２１１６の状態が上昇状態であり、回転爪２１１９の状態が閉状態である例を、図４を用いて示す。ガイド部２１２についても、図４を用いて説明する。

図４は、係合部２１１６の状態が上昇状態であり、且つ、回転爪２１１９の状態が閉状態を示す図である。図４に示す図は、図３と同様に、把持部２１を＋ｕ方向から－ｕ方向に見た図である。図４に示すように、把持部２１は、段積みされた５個の番重ＦＤとして、番重ＦＤ－１、番重ＦＤ－２、番重ＦＤ－３、番重ＦＤ－４、及び、番重ＦＤ－５を把持している。

図４に例示されるように、係合部２１１６の状態が閉状態である場合、係合部２１１６は、段積みされた複数の番重ＦＤのうち最下段の番重ＦＤ－５に係合する。回転爪２１１９ａは、ｕ軸に沿って間隔を空けて配置された２個の部材から構成される。同様に、回転爪２１１９ｂは、ｕ軸に沿沿って間隔を空けて配置された２個の部材から構成される。従って、番重ＦＤ－５は、４箇所に配置された回転爪２１１９によって支持される。係合部２１１６が番重ＦＤ－５に係合するとは、回転爪２１１９がフランジＦＤｆの下面を支持することである。

ガイド部２１２は、移動部２１１０によって係合部２１１６が上方向に移動する場合、段積みされた複数の番重ＦＤがｕ軸方向又はｖ軸方向に移動することを抑制する。ガイド部２１２は、ガイド板２１３ａと、ガイド板２１３ｂと、ガイド板２１５ａと、ガイド板２１５ｂという、４個の部材から構成される。但し、ガイド部２１２は、ガイド板２１３ａ及びガイド板２１３ｂの一方と、ガイド板２１５ａとガイド板２１５ｂの一方とが結合したような部材を有してもよいし、ガイド板２１３ａとガイド板２１３ｂとガイド板２１５ａとガイド板２１５ｂとの全てが結合したような部材、即ち、単独の部材でもよい。

ガイド板２１３ａは、ガイド板２１３ｂに対して＋ｖ方向に位置する。以下の記載において、ガイド板２１３ａとガイド板２１３ｂとを、ガイド板２１３と総称する。番重ＦＤがガイド板２１３ａとガイド板２１３ｂとの間に入り込みやすくするため、ガイド板２１３ａ及びガイド板２１３ｂの下端部の近傍において両者間の間隔が広くなっている。
なお、ｕ軸方向及びｖ軸方向は、「水平方向」の一例である。

ガイド板２１３ａは、把持部２１が把持する複数の番重ＦＤの各々の側面に当接する面２１３ａＦを有する。より詳細には、面２１３ａＦは、複数の番重ＦＤの各々のフランジＦＤｆの＋ｖ方向の面に当接する。面２１３ａＦの法線方向は、ｖ軸方向である。ガイド板２１３ｂは、把持部２１が把持する複数の番重ＦＤの側面に当接する面２１３ｂＦを有する。より詳細には、ガイド板２１３ｂは、複数の番重ＦＤの各々のフランジＦＤｆの－ｖ方向の面に当接する。面２１３ｂＦの法線方向は、ｖ軸方向である。
なお、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦは、「第１面」の一例である。

ガイド板２１５ａは、回転支柱２６に対してガイド板２１５ｂよりも遠くに位置する。以下の記載において、ガイド板２１５ａと、ガイド板２１５ｂとを、ガイド板２１５と総称する。把持部２１を＋ｕ方向から－ｕ方向に見ると、ガイド板２１５ｂはガイド板２１５ａの陰に隠れるため、図３及び図４では、ガイド板２１５ｂを破線で示してある。更に、図３及び図４では、ガイド板２１５ｂを表示するために、ガイド板２１５ｂの大きさをガイド板２１５ａの大きさよりも小さく表示してあるが、ガイド板２１５ｂの大きさは、ガイド板２１５ａの大きさと同一でもよいし、大きくてもよい。ガイド板２１５が有する面について、図５を用いて説明する。

図５は、図４に示す状態において、把持部２１を＋ｖ方向から－ｖ方向に見た図である。但し、図５では、係合部２１１６ａとガイド板２１３ａとの位置関係を示すために、ベース板２１１１ａによって隠れるガイド板２１５ａ及び係合部２１１６ａとを、破線で示してある。図５に例示するように、番重ＦＤがガイド板２１５ａとガイド板２１５ｂとの間に入り込みやすくするため、ガイド板２１５ａ及びガイド板２１５ｂの下端部の近傍において両者間の間隔が広くなっている。

図５に例示するように、ガイド板２１５ａは、把持部２１が把持する複数の番重ＦＤの各々の側面に当接する面２１５ａＦを有する。より詳細には、面２１５ａＦは、複数の番重ＦＤの各々のフランジＦＤｆの＋ｕ方向の面に当接する。面２１５ａＦの法線方向は、ｕ軸方向である。ガイド板２１５ｂは、把持部２１が把持する複数の番重ＦＤの各々の側面に当接する面２１５ｂＦを有する。より詳細には、面２１５ｂＦは、複数の番重ＦＤの各々のフランジＦＤｆの－ｕ方向の面に当接する。面２１５ｂＦの法線方向は、ｕ軸方向である。
なお、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦは、「第２面」の一例である。

図５に例示するように、上昇状態において、面２１３ａＦの法線方向である＋ｖ方向から見て、面２１３ａＦが係合部２１１６と重ならない。

図２を用いて面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦ、並びに、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦの位置関係を説明する。面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦの法線は、図２に示す仮想直線Ｌ２である。仮想直線Ｌ２は、Ｙ軸方向に沿った直線である。一方、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦの法線は、仮想直線Ｌ１である。仮想直線Ｌ１は、Ｘ軸に沿った直線である。従って、上方向から見て、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦの法線方向と、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦの法線方向とが、直交する。
なお、直交は、「交差」の一例である。

更に、図２及び図４を用いて、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦ、並びに、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦと、係合部２１１６との位置関係を説明する。図２では、把持部２１－１が複数の番重ＦＤを把持する状態である。図２では、把持部２１－１の回転爪２１１９のうち、複数の番重ＦＤによって見えない部分を破線で表示してある。図２に例示されるように、把持部２１－１が複数の番重ＦＤを把持する状態において、上方向から見て、面２１３ａＦが回転爪２１１９ａと重なり、面２１３ｂＦが回転爪２１１９ｂと重なる。本実施形態における「重なる」とは、２つの物体同士が完全に重なることと、一方の物体の一部と他方の物体の全部とが重なることと、一方の物体の一部と他方の物体の一部とが重なることを含む概念である。把持部２１－１が複数の番重ＦＤを把持する状態において、上方向から見て、面２１５ａＦが係合部２１１６ａ及び係合部２１１６ｂと重ならず、面２１５ｂＦが係合部２１１６ａ及び係合部２１１６ｂと重ならない。

さらに、図４に例示するように、上昇状態において、面２１５ａＦの法線方向である＋ｕ方向から見て、把持部２１－１によって把持される複数の番重ＦＤのうち最下段に位置する番重ＦＤ－５が、面２１５ａＦと重なる。同様に、図４では図示していないが、＋ｕ方向からみて、番重ＦＤ－５が、面２１５ｂＦと重なる。

説明を図１に戻す。昇降部２７は、番重ＦＤを上方向に移動させる。昇降部２７は、昇降コンベア２７１と、リフター２７２とを有する。昇降コンベア２７１は、搬送コンベア４によって段積み装置２内に搬送された番重ＦＤを、図１に示す段積み位置Ｐａまで移動させる。昇降コンベア２７１は、搬送コンベア４と同様に、例えば、ローラーコンベア、チェーンコンベア、及び、ベルトコンベア等である。昇降コンベア２７１の上方向の面は、番重ＦＤが載置可能な載置面２７１Ｆである。図２に例示されるように、上方向から見て、初期状態において載置面２７１Ｆは、把持部２１－１と重なる。リフター２７２は、昇降コンベア２７１の載置面２７１Ｆに載置された番重ＦＤを上方向に移動させる。
以下の記載において、Ｚ軸方向における搬送コンベア４の位置を、「コンベア初期位置」と称する。段積み位置Ｐａは、コンベア初期位置に位置する昇降部２７の載置面２７１Ｆに載置された番重ＦＤの位置であって、上方向から見て、番重ＦＤの重心が位置Ｐ１に重なる位置である。

筐体２９は、４つの把持部２１と、回転円板２３と、駆動部２５と、回転支柱２６と、昇降部２７とを収容する。但し、段積み装置２は、筐体２９を有さなくてもよい。筐体２９には、開口２９１と、開口２９２とが設けられる。開口２９１は、番重ＦＤを段積み装置２内に搬送させるために設けられており、回転支柱２６に対して＋Ｘ方向の位置に設けられる。開口２９１には、搬送コンベア４が挿通されている。開口２９２は、無人搬送車ＣＡに積み込まれた複数の番重ＦＤを搬出させるために設けられており、回転支柱２６に対して－Ｘ方向の位置に設けられる。

制御装置８は、段積み装置２と搬送コンベア４と無人搬送車ＣＡとを制御する。典型的には、制御装置８は、記憶部８１を有するコンピュータである。記憶部８１は、段積み搬出システム１の制御プログラムと、各店舗に搬送する番重ＦＤの個数（以下、「段積み数」と称する）Ｎと、を記憶する。段積み数Ｎは、店舗ごとに個別に設定される数値である。

１．２．段積み搬出システム１の動作
段積み搬出システム１の一連の動作について、図６から図２８を用いて説明する。

図６は、段積み搬出システム１の一連の動作を説明するための図である。段積み搬出システム１は、段積み処理と、上方向から見て時計回りに９０度回転円板２３を回転させる回転処理と、載置処理とを実行する。各処理の実行タイミングの一例を、図６を用いて説明する。

図６に例示する期間Ｔ１の開始時点では、段積み装置２の状態は初期状態である。位置Ｐ１にある把持部２１－１を利用した段積み処理が実行される。期間Ｔ１に続く期間Ｔ２において回転処理により回転円板２３が９０度回転し、把持部２１－２が位置Ｐ１に移動する。期間Ｔ２に続く期間Ｔ３において、把持部２１－２を利用した段積み処理が実行される。期間Ｔ３に続く期間Ｔ４において、回転処理により回転円板２３が９０度回転し、把持部２１－３が位置Ｐ１に移動し、把持部２１－１が位置Ｐ２に移動する。期間Ｔ４に続く期間Ｔ５において、把持部２１－３を利用した段積み処理と、把持部２１－１を利用した載置処理とが並列に実行される。但し、段積み処理と載置処理とは、逐次実行されてもよい。期間Ｔ５に続く期間Ｔ６において、回転処理により回転円板２３が９０度回転し、把持部２１－４が位置Ｐ１に移動し、把持部２１－２が位置Ｐ２に移動する。期間Ｔ６に続く期間Ｔ７において、把持部２１－４を利用した段積み処理と、把持部２１－２を利用した搬出処理とが並列に実行される。以上の処理が順次に反復される。
説明の簡略化のため、図６に示す４回の段積み処理のそれぞれにおいて、段積み数Ｎは、常に５個であることを前提とする。なお、実際には、段積み数Ｎは店舗ごとに相違するから、１回の段積み処理の所要期間も、段積み処理ごとに相違し得る。段積み処理、回転処理、及び載置処理の詳細について以下に説明する。

１．２．１．段積み処理
図７及び図８は、段積み処理を示すフローチャートである。制御装置８は、初期設定を実行する（ステップＳ２）。初期設定として、制御装置８は、昇降コンベア２７１の位置をコンベア初期位置に設定し、係合部２１１６を上昇状態に設定し、回転爪２１１９を開状態に設定し、無人搬送車ＣＡを載置位置Ｐ３に位置決めする。但し、無人搬送車ＣＡを載置位置Ｐ３に位置決めする処理は、ステップＳ２で実行しなくともよく、遅くとも載置処理を実行する直前までに実行すればよい。

図９に、ステップＳ２の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。以降、図９から図２０までは、左側に示す図が、＋Ｙ方向から－Ｙ方向に段積み搬出システム１を見た図であり、右側に示す図が、＋Ｘ方向から－Ｘ方向に段積み搬出システム１を見た図である。図９に例示されるように、把持部２１－１の係合部２１１６が上昇状態にあり、把持部２１－１の回転爪２１１９が開状態に設定され、無人搬送車ＣＡが載置位置Ｐ３に位置決めされている。

ステップＳ２の処理終了後、制御装置８の制御のもと、搬送コンベア４が、１番目の番重ＦＤを段積み装置２内へ搬送し、昇降コンベア２７１が、１番目の番重ＦＤが段積み位置Ｐａに位置するように１番目の番重ＦＤを位置決めする（ステップＳ４）。図１０に、ステップＳ４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１０に例示されるように、１番目の番重ＦＤとして、番重ＦＤ－１が段積み位置Ｐａに位置する。

ステップＳ４の処理終了後、制御装置８の制御のもと、昇降部２７は、昇降コンベア２７１を上昇させて、１番目の番重ＦＤを拾集位置Ｐｂまで移動させる（ステップＳ６）。拾集位置Ｐｂは、＋Ｘ方向から見て、番重ＦＤのフランジＦＤｆが上昇状態の回転爪２１１９よりも上方向の位置である。図１１に、ステップＳ６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。

ステップＳ６の処理終了後、制御装置８の制御のもと、把持部２１－１は、回転爪２１１９を回転させ、１番目の番重ＦＤを拾集する（ステップＳ８）。図１２に、ステップＳ８の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１２に例示されるように、回転爪２１１９が閉状態であり、係合部２１１６が番重ＦＤ－１に係合する。

ステップＳ８の処理終了後、制御装置８の制御のもと、昇降部２７は、昇降コンベア２７１をコンベア初期位置まで下降させる（ステップＳ１０）。図１３に、ステップＳ１０の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１３に例示されるように、番重ＦＤ－１は、係合部２１１６に係合されているため、ステップＳ１０では移動しない。

ステップＳ１０の処理終了後、制御装置８は、変数ｉを２に設定する（ステップＳ１２）。変数ｉは、１回の段積み処理において用いられるローカル変数であり、ｉ番目の番重ＦＤを示す。ステップＳ１２の処理後、制御装置８は、ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載するか否かを判定する（ステップＳ２２）。具体的には、制御装置８は、記憶部８１に記憶された段積み数Ｎを参照して、変数ｉが当該段積み数Ｎ以下である場合、ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載すると判定し、変数ｉが当該段積み数Ｎより大きい場合、ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載しないと判定する。

ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載すると判定した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御装置８の制御のもと、搬送コンベア４が、ｉ番目の番重ＦＤを段積み装置２内へ搬送し、昇降コンベア２７１の載置面２７１Ｆ上でｉ番目の番重ＦＤが段積み位置Ｐａに位置するようにｉ番目の番重ＦＤを位置決めする（ステップＳ２４）。図１４に、ステップＳ２４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１４に例示されるように、２番目の番重ＦＤとして、番重ＦＤ－２が段積み位置Ｐａに位置する。

ステップＳ２４の処理終了後、制御装置８の制御のもと、昇降部２７は、昇降コンベア２７１を上方向に移動させて、ｉ番目の番重ＦＤを、ｉ－１番目の番重ＦＤとの連結位置Ｐｃまで移動する（ステップＳ２６）。連結位置Ｐｃは、＋Ｘ方向から見て、係合部２１１６に係合しており、且つ拾集位置Ｐｂに位置するｉ－１番目の番重ＦＤが、ｉ番目の番重ＦＤに積載される位置である。ｉ番目の型番ＦＤが連結位置Ｐｃに位置した場合、ｉ－１番目の番重ＦＤは、昇降部２７によって支持されるため、回転爪２１１９にかかる力が減少する。図１５に、ステップＳ２４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１５に例示されるように、番重ＦＤ－２が連結位置Ｐｃに位置する。ステップＳ２６の具体的な処理として、記憶部８１が、段積み位置Ｐａから連結位置ＰｃまでのＺ軸方向の長さを示す情報を記憶しておく。制御装置８は、この長さ分、昇降コンベア２７１を上昇させる。

ステップＳ２６の処理終了後、制御装置８の制御のもと、把持部２１は、回転爪２１１９を回転させ、回転爪２１１９を開状態に設定する（ステップＳ２８）。図１６に、ステップＳ２８の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図１６に例示されるように、回転爪２１１９が開状態になり、番重ＦＤ－１に対する係合部２１１６の係合が解除される。

ステップＳ２８の処理終了後、図１７に示す通り、昇降部２７は、制御装置８による制御のもとで昇降コンベア２７１を上昇させることで、ｉ番目の番重ＦＤを拾集位置Ｐｂまで移動させる（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０の処理終了後、図１８に示す通り、把持部２１は、制御装置８による制御のもとで回転爪２１１９を回転させ、ｉ番目の番重ＦＤを拾集する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２の処理終了後、図１９に示す通り、昇降部２７は、昇降コンベア２７１をコンベア初期位置まで下降させる（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４の処理終了後、制御装置８は、変数ｉの値を１増加させ（ステップＳ３６）、処理をステップＳ２２に戻す。ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載しないと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、段積み搬出システム１は、図７及び図８に示す段積み処理を終了する。以上の通り、ステップＳ２４からステップＳ３６までの処理が段積み数Ｎ－１回反復される。この結果、把持部２１内には段積み数Ｎの番重ＦＤが段積みされる。図２０に、５個の番重ＦＤを段積みして段積み処理が終了した場合の段積み搬出システム１の状態を示す。図２０に例示される状態は、ステップＳ２４からステップＳ３６までの処理を４回反復した状態である。図２０に例示されるように、番重ＦＤ－１から番重ＦＤ－５までが段積みされる。図２１に、期間Ｔ２における回転処理の実行が終了した段積み搬出システム１の状態を示す。

１．２．２．載置処理
図２２及び図２３に、期間Ｔ４における回転処理が実行し、把持部２１－１を利用した載置処理を実行する直前の段積み搬出システム１の状態を示す。図２１及び図２２では、図面の煩雑化を避けるため、ガイド部２１２の表示を省略してある。図２３、及び、後述する図２５から図２８までは、左側に示す図が、＋Ｙ方向から－Ｙ方向に段積み搬出システム１を見た図であり、右側に示す図が、－Ｘ方向から＋Ｘ方向に段積み搬出システム１を見た図である。図２３に例示されるように、載置処理が実行される前には、無人搬送車ＣＡが載置位置Ｐ３に位置決めされている。

図２４は、載置処理を示すフローチャートである。制御装置８の指示のもと、スライダロック機構２１１は、移動部２１１０により係合部２１１６を下降させ、番重ＦＤを無人搬送車ＣＡに積み込む（ステップＳ４２）。図２５に、ステップＳ４２の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図２５に例示されるように、無人搬送車ＣＡに、番重ＦＤ－１から番重ＦＤ－５までが積み込まれている。

ステップＳ４２の処理終了後、制御装置８の制御のもと、把持部２１は、回転爪２１１９を回転させ、回転爪２１１９を開状態に設定する（ステップＳ４４）。図２６に、ステップＳ４４の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図２６に例示されるように、把持部２１－１の回転爪２１１９が開状態になり、番重ＦＤ－５に対する係合部２１１６の係合が解除される。

ステップＳ４４の処理終了後、図２７に例示されるように、制御装置８の指示のもと、スライダロック機構２１１は、移動部２１１０により係合部２１１６が上昇状態になるまで上昇させる（ステップＳ４６）。

ステップＳ４６の処理終了後、図２８に例示されるように、制御装置８の指示のもと、無人搬送車ＣＡが番重ＦＤを段積み装置２から搬出する（ステップＳ４８）。ステップＳ４８の処理終了後、段積み搬出システム１は、図２４に示す載置処理を終了する。

１．３．第１実施形態のまとめ
以上の説明によれば、第１実施形態における段積み装置２は、把持部２１－１（「第１把持部」の一例）と、把持部２１－３（「第２把持部」の一例）と、回転円板２３（「回転体」の一例）と、駆動部２５とを有する。把持部２１－１及び把持部２１－３は、段積みされた複数の番重ＦＤ（「容器」の一例）を把持可能である。回転円板２３は、把持部２１－１と把持部２１－３とを支持し、鉛直方向に沿った回転軸Ａｚを中心に回転可能である。駆動部２５は、初期状態（「第１状態」の一例）と、初期状態から回転円板２３が１８０度回転した状態（「第２状態」の一例）とが切り替わるように、回転円板２３を回転させる。初期状態は、段積みされた複数の番重ＦＤを拾集する位置Ｐ１に把持部２１－１が位置し、且つ、段積みされた複数の番重ＦＤを搬出するための位置Ｐ２に把持部２１－３が位置する。初期状態から回転円板２３が１８０度回転した状態は、位置Ｐ１に把持部２１－３が位置し、且つ、位置Ｐ２に把持部２１－１が位置する。
第１実施形態によれば、複数の番重ＦＤの位置決めが位置Ｐ１での１回のみであり、位置Ｐ２での複数の番重ＦＤの位置決めが不要であるため、段積み処理を実行する段積み装置と載置処理を実行する載置装置とを有する態様と比較して、段積み処理から載置処理までの一連の処理における位置決めの回数を減少できる。番重ＦＤの位置決めの具体的な処理として、例えば、制御装置８は、番重ＦＤの現在の位置を計測し、番重ＦＤが本来載置される位置から現在の位置までの差分を算出し、この差分が許容範囲以下になるまで番重ＦＤの位置を調節する処理を実行する。このように、番重ＦＤの位置決めを実行することには、一定期間を必要とする。第１実施形態では、位置決めの回数が減少できるため、段積み処理から搬出処理までの一連の処理にかかる期間を短縮できる。
また、段積み処理を実行する段積み装置と載置装置とを有する態様では、２つの装置が必要であるが、第１実施形態における段積み装置２により段積み作業と載置作業とを実行できる。従って、第１実施形態は、段積み処理を実行する段積み装置と載置装置とを有する態様と比較して、安価な装置構成を実現できる。

また、図２に例示されるように、鉛直方向から見て、位置Ｐ１と回転軸Ａｚと位置Ｐ２とが同一直線である仮想直線Ｌ１上に位置する。
鉛直方向から見て、位置Ｐ１と回転軸Ａｚと位置Ｐ２とが同一直線上にない態様と比較して、位置Ｐ１と位置Ｐ２とが離れるため、位置Ｐ１にある把持部２１が把持する複数の番重ＦＤと、位置Ｐ２にある把持部２１が把持する複数の番重ＦＤとが接触しにくくなる。

また、把持部２１－１は、係合部２１１６と、移動部２１１０と、ガイド部２１２とを有する。係合部２１１６は、段積みされた複数の番重ＦＤのうち最下段に位置する番重ＦＤに係合する。移動部２１１０は、上方向及び下方向に係合部２１１６を移動させる。ガイド部２１２は、移動部２１１０によって係合部２１１６が上方向に移動する場合、段積みされた複数の番重ＦＤが水平方向に移動することを抑制する。ガイド部２１２は、把持部２１－１が把持する複数の番重ＦＤの各々の側面に当接する面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦ（「第１面」の一例）と、把持部２１－１が把持する複数の番重ＦＤの各々の側面に当接する面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦ（「第２面」の一例）とを有する。上方向から見て、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦの法線方向であるｖ軸方向と、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦの法線方向であるｕ軸方向とが直交する（「交差する」の一例）。
第１実施形態によれば、上方向からみて、複数の番重ＦＤに対して、相異なる２方向の番重ＦＤの位置ずれを抑制できる。特に、複数の番重ＦＤは、回転軸Ａｚを中心に時計回りに回転するため、回転の開始時点では、－ｖ方向の力が複数の番重ＦＤに働き、回転中には、－ｕ方向の遠心力が複数の番重ＦＤに働き、回転の終了時点では＋ｖ方向の力が複数の番重ＦＤに働く。このように、複数の番重ＦＤには、様々な方向の力が働くため、相異なる２方向の位置ずれを抑制することにより、１つの方向のみの番重ＦＤの位置ずれを抑制する態様と比較して、番重ＦＤの水平方向の位置ずれを抑制できる。

また、図２に例示されるように、把持部２１－１が複数の番重ＦＤを把持する状態において、上方向から見て、面２１３ａＦが係合部２１１６ａと重なり、面２１３ｂＦが係合部２１１６ｂと重なる。把持部２１－１が複数の番重ＦＤを把持する状態において、上方向から見て、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦが係合部２１１６ａ及び係合部２１１６ｂと重ならない。図５に例示されるように、移動部２１１０によって係合部２１１６が可動範囲の上端に移動した上昇状態において、面２１３ａＦの法線方向の一例である＋ｖ方向から見て、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦが係合部２１１６ａ及び係合部２１１６ｂと重ならない。図４に例示されるように、上昇状態において、面２１５ａＦの法線方向の一例である＋ｕ方向から見て、把持部２１－１によって把持される複数の番重ＦＤのうち最下段に位置する番重ＦＤが面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦと重なる。
第１実施形態によれば、面２１５ａＦを有するガイド板２１５ａ、及び、面２１５ｂＦを有するガイド板２１５ｂによって、最下段に位置する番重ＦＤのＸ軸方向の位置ずれを抑制できる。更に、＋ｖ方向から見て面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦが係合部２１１６ａ及び係合部２１１６ｂと重ならないため、面２１３ａＦを有するガイド板２１３ａが係合部２１１６ａと接触することを抑制でき、面２１３ｂＦを有するガイド板２１３ｂが係合部２１１６ａと接触することを抑制できる。

また、段積み装置２は、番重ＦＤ（「１以上の容器」の一例）を載置可能な載置面２７１Ｆを有し、上方向及び下方向に載置面２７１Ｆを移動させることが可能な昇降部２７を有する。把持部２１－１は、段積みされた複数の番重ＦＤのうち最下段の番重ＦＤに係合する係合部２１１６を有する。上方向から見て、初期状態において載置面２７１Ｆが把持部２１－１と重なり、且つ、把持部２１－１の下方に載置面２７１Ｆが位置する。昇降部２７は、係合部２１１６が番重ＦＤ－１（「第１容器」の一例）に係合し、且つ、番重ＦＤ－２（「第２容器」の一例）が載置面２７１Ｆに載置された状態において、載置面２７１Ｆを上方向に移動させることにより番重ＦＤ－１を番重ＦＤ－２に積載する。把持部２１－１は、番重ＦＤ－１が番重ＦＤ－２に積載された状態で、係合部２１１６が番重ＦＤ－２に係合することにより、段積みされた番重ＦＤ－１及び番重ＦＤ－２を把持する。
第１実施形態によれば、昇降部２７が上昇及び下降することにより、複数の番重ＦＤを段積みできる。

また、段積み搬出システム１は、段積み装置２と、上方向から見て、複数の番重ＦＤ（「１以上の番重」の一例）を位置Ｐ１に重なる位置に移動させる搬送コンベア４（「コンベア」の一例）と、複数の番重ＦＤを載置可能な載置面ＣＡＦを有し、上方向から見て、位置Ｐ２に重なる位置に配置される無人搬送車ＣＡ（「搬送車」の一例）とを有する。
第１実施形態によれば、位置決めの回数が減少できるため、段積み処理から載置処理までの一連の処理にかかる期間を短縮できる段積み搬出システム１を提供できる。

２．変形例
本開示は、以上に例示した実施形態に限定されない。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様を併合してもよい。

２．１．第１変形例
第１実施形態における段積み処理では、昇降部２７が上昇及び下降することにより複数の番重ＦＤを段積みする。一方、第１変形例では、係合部２１１６の上昇及び下降することにより複数の番重ＦＤを段積みする点が、第１実施形態と異なる。

図２９は、第１変形例にかかる段積み搬出システム１Ａを説明する説明図である。段積み搬出システム１Ａは、段積み装置２の替わりに段積み装置２Ａを有し、搬送コンベア４の替わりに搬送コンベア４Ａを有する点で、段積み搬出システム１と相違する。段積み装置２Ａは、昇降部２７を有さない点で、段積み装置２と相違する。搬送コンベア４Ａは、段積み装置２Ａの外側から段積み位置Ｐａまで番重ＦＤを搬送する点で、搬送コンベア４と相違する。

２．１．１．第１変形例における段積み処理
図３０及び図３１は、第１変形例における段積み処理を示すフローチャートである。制御装置８は、第１変形例における初期設定を実行する（ステップＳ５２）。第１変形例における初期設定として、制御装置８は、係合部２１１６を上昇状態に設定し、回転爪２１１９を開状態に設定し、無人搬送車ＣＡを載置位置Ｐ３に位置決めする。

ステップＳ５２の処理終了後、制御装置８の制御のもと、搬送コンベア４Ａが、１番目の番重ＦＤを段積み装置２Ａ内へ搬送し、搬送コンベア４Ａ上の段積み位置Ｐａに位置決めする（ステップＳ５４）。第１変形例における段積み位置Ｐａは、搬送コンベア４Ａに載置された番重ＦＤの位置であって、上方向から見て、番重ＦＤの重心が位置Ｐ１に重なる位置である。ステップＳ５２の処理終了後、図３２に例示されるように、制御装置８の制御のもと、スライダロック機構２１１は、移動部２１１０により係合部２１１６を段積み位置Ｐａまで移動させる（ステップＳ５６）。

ステップＳ５６の処理終了後、スライダロック機構２１１は、制御装置８による制御のもとで回転爪２１１９を回転させ、１番目の番重ＦＤを拾集する（ステップＳ５８）。ステップＳ５８の処理終了後、制御装置８の制御のもと、スライダロック機構２１１は、移動部２１１０により係合部２１１６を上昇状態になるまで上昇させる（ステップＳ６０）。

ステップＳ６０の処理終了後、制御装置８は、変数ｉを２に設定する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２の処理後、制御装置８は、ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載するか否かを判定する（ステップＳ７２）。ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載すると判定した場合（ステップＳ７２：Ｙｅｓ）、制御装置８の制御のもと、搬送コンベア４Ａが、ｉ番目の番重ＦＤを段積み装置２Ａ内へ搬送し、ｉ番目の番重ＦＤを搬送コンベア４Ａ上の段積み位置Ｐａに位置決めする（ステップＳ７４）。

ステップＳ７４の処理終了後、制御装置８の制御のもと、スライダロック機構２１１は、係合部２１１６を下降させて、ｉ－１番目の番重ＦＤを積載位置Ｐｄまで移動させる（ステップＳ７６）。積載位置Ｐｄは、＋Ｘ方向から見て、係合部２１１６に係合しているｉ－１番目の番重ＦＤが、段積み位置Ｐａに位置するｉ番目の番重ＦＤに積載される位置である。ｉ－１番目の番重ＦＤが積載位置Ｐｄに位置した場合、ｉ－１番目の番重ＦＤは、ｉ番目の番重ＦＤを介して搬送コンベア４Ａによって支持されるため、回転爪２１１９にかかる力が減少する。図３３に、ステップＳ７６の処理終了後における段積み搬出システム１の状態を示す。図３３に例示されるように、番重ＦＤ－１が積載位置Ｐｄに位置する。

ステップＳ７６の処理終了後、スライダロック機構２１１は、制御装置８による制御のもとで回転爪２１１９を開状態に設定する（ステップＳ７８）。ステップＳ７８の処理終了後、制御装置８の制御のもと、スライダロック機構２１１は、係合部２１１６を段積み位置Ｐａまで下降させる（ステップＳ８０）。ステップＳ８０の処理終了後、スライダロック機構２１１は、制御装置８による制御のもとで回転爪２１１９を回転させ、ｉ番目の番重ＦＤを拾集する（ステップＳ８２）。

ステップＳ８２の処理終了後、スライダロック機構２１１は、移動部２１１０により係合部２１１６が上昇状態になるまで上昇させる（ステップＳ８４）。ステップＳ８４の処理終了後、制御装置８は、変数ｉの値を１増加させ（ステップＳ８６）、処理をステップＳ７２に戻す。ｉ－１番目の番重ＦＤをｉ番目の番重ＦＤに積載しないと判定した場合（ステップＳ７２：Ｎｏ）、段積み搬出システム１Ａは、図３０及び図３１に示す段積み処理を終了する。以上の通り、ステップＳ７４からステップＳ８６までの処理が段積み数Ｎ－１回反復される。この結果、把持部２１内には段積み数Ｎの番重ＦＤが段積みされる。

２．１．２．第１変形例のまとめ
以上の説明によれば、変形例１における段積み搬出システム１Ａは、搬送コンベア４Ａを有する。上方向から見て、初期状態において搬送コンベア４Ａは把持部２１－１と重なり、且つ、把持部２１－１の下方に搬送コンベア４Ａが位置する。把持部２１は、段積みされた複数の番重ＦＤのうち最下段の番重ＦＤに係合する係合部２１１６と、上方向及び下方向に係合部２１１６を移動させる移動部２１１０と、を有する。移動部２１１０は、係合部２１１６が番重ＦＤ－１に係合し、且つ、番重ＦＤ－２が搬送コンベア４Ａに載置された状態において、係合部２１１６を下方向に移動させることにより番重ＦＤ－１を番重ＦＤ－２に積載する。把持部２１－１は、番重ＦＤ－１が番重ＦＤ－２に積載された状態で、係合部２１１６が番重ＦＤ－２に係合することにより、段積みされた番重ＦＤ－１及び番重ＦＤ－２を把持する。
第１変形例によれば、段積み搬出システム１Ａは、昇降部２７を有さない分、段積み搬出システム１と比較して、より簡素な構成にできる。

第１変形例と第１実施形態とを比較すると、第１変形例における段積み処理は、ステップＳ７６に示すように、番重ＦＤを下降させる処理と、ステップＳ６０及びステップＳ８４に示すように、番重ＦＤを上昇させる処理を有する。番重ＦＤを上昇及び下降させると、番重ＦＤに収容された容器に慣性力が働き、当該容器が荷崩れする可能性がある。従って、番重ＦＤの上昇及び下降の回数は、少ない程好ましい。
一方、第１実施形態における段積み処理は、ステップＳ６及びステップＳ３０に示すように、番重ＦＤを上昇させる処理を有するが、番重ＦＤを下降させる処理はない。従って、第１実施形態における段積み処理は、第１変形例における段積み処理と比較して、番重ＦＤを下降させる処理がない分、番重ＦＤに収容された容器が荷崩れする可能性を低減できる。

２．２．第２変形例
第１実施形態及び第１変形例におけるガイド板２１３ａの面２１３ａＦ及びガイド板２１３ｂの面２１３ｂＦは、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、係合部２１１６が係合する番重ＦＤと重ならないが、切欠きを有することにより、当該番重ＦＤと重なってもよい。

図３４及び図３５は、第２変形例における把持部２１Ｂを説明するための図である。図３４では、把持部２１Ｂを＋ｕ方向から－ｕ方向に見た状態を示す。図３５では、把持部２１Ｂを＋ｖ方向から－ｖ方向に見た状態を示す。図３４及び図３５では、把持部２１Ｂの係合部２１１６の状態が上昇状態であり、且つ、回転爪２１１９の状態が閉状態を示す。

図３４に例示されるように、把持部２１Ｂは、ガイド部２１２の替わりに、ガイド部２１２Ｂを有する点で、把持部２１と相違する。ガイド部２１２Ｂは、ガイド板２１３ａの替わりにガイド板２１３ａＢを有し、ガイド板２１３ｂの替わりにガイド板２１３ｂＢを有する点で、ガイド部２１２と相違する。

図３５に例示されるように、ガイド板２１３ａＢは、－Ｚ方向の端部に切欠き２１３ａＫを有する。図３５では、ガイド板２１３ｂＢの図示を省略しているが、ガイド板２１３ｂＢも、ガイド板２１３ａＢと同様に、切欠きを有する。図３５に例示されるように、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、係合部２１１６ａの全部が切欠き２１３ａＫの内側に位置する。但し、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、係合部２１１６ａの一部が切欠き２１３ａＫの内側に位置してもよい。更に、図３５に例示されるように、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、把持部２１－１が把持する複数の番重ＦＤのうち最下段に位置する番重ＦＤ－５が、ガイド板２１３ａＢの面２１３ａＦと重なる。図３５では図示していないが、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、係合部２１１６ｂの全部がガイド板２１３ｂＢの切欠きの内側に位置し、最下段に位置する番重ＦＤ－５が、ガイド板２１３ｂＢの面２１３ｂＦと重なる。
なお、ガイド板２１３ａＢ及びガイド板２１３ｂＢのうち任意の一つが、「第１面を有する部分」に相当する。第１実施形態に記載したように、ガイド部２１２Ｂは、単独の部材でもよく、この単独の部材のうち、ｖ軸方向を法線方向とする面を有する部分に切欠きを有すればよい。「ガイド部のうち第１面を有する部分」は、ガイド部２１２Ｂが複数の部材から構成される場合に、この複数の部材の１つの部材である意味と、ガイド部２１２Ｂが単独の部材から構成される場合に、この単独の部材の一部の部分である意味とを含む概念である。

第２変形例によれば、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、切欠き２１３ａＫの内側に係合部２１１６ａの全部が位置するため、ガイド板２１３ａＢが係合部２１１６ａと接触することを抑制できる。さらに、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、最下段に位置する番重ＦＤ－５が、ガイド板２１３ａＢの切り欠かかれていない部分と重なるため、番重ＦＤ－５が＋ｖ方向に位置ずれすることを抑制できる。同様に、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、ガイド板２１３ｂＢの切欠きの内側に係合部２１１６ｂの全部が位置するため、ガイド板２１３ｂＢが係合部２１１６ｂと接触することを抑制できる。さらに、上昇状態において、＋ｖ方向から見て、番重ＦＤ－５が、ガイド板２１３ｂＢの切り欠かかれていない部分と重なるため、番重ＦＤ－５が－ｖ方向に位置ずれすることを抑制できる。

２．３．第３変形例
第１実施形態、第１変形例、及び、第２変形例における段積み装置２は、４つの把持部２１を有したが、これに限らなく、２以上の把持部２１を有すればよい。例えば、段積み装置２は、２つの把持部２１を有してもよい。

図３６は、第３変形例における段積み搬出システム１Ｃを上方向から下方向に見た図である。図３６では、筐体２９及びガイド部２１２の表示を省略し、回転円板２３を２点鎖線で示し、本来であれば回転円板２３に隠れて見えない把持部２１、回転支柱２６、及び、番重ＦＤを実線で示してある。

段積み搬出システム１Ｃは、段積み装置２の替わりに段積み装置２Ｃを有する点で、段積み搬出システム１と相違する。段積み装置２Ｃは、把持部２１－１と把持部２１－２という２つの把持部２１を有する点で、段積み装置２と相違する。また、第２変形例における駆動部２５は、１８０度ごとに回転円板２３を回転させる点で、第１実施形態の駆動部２５と相違する。

２．４．第４変形例
第１実施形態、第１変形例、第２変形例、及び、第３変形例では、段積み処理を実行する位置Ｐ１と載置処理を実行する位置Ｐ２とは、回転軸Ａｚを挟んで互いに反対に位置したが、これに限らない。更に、第１実施形態、第１変形例、第２変形例、及び、第３変形例では、段積み装置２内において、段積み処理を実行する位置Ｐ１と、載置処理を実行する位置Ｐ２とが１箇所ずつ存在したが、２以上の整数箇所ずつ存在してもよい。

図３７は、第４変形例における段積み搬出システム１Ｄを上方向から下方向に見た図である。図３６では、筐体２９及びガイド部２１２の表示を省略し、回転円板２３を２点鎖線で示し、本来であれば回転円板２３に隠れて見えない把持部２１、回転支柱２６、及び、番重ＦＤを実線で示してある。

段積み搬出システム１Ｄは、段積み装置２の替わりに段積み装置２Ｄを有し、無人搬送車ＣＡの替わりに無人搬送車ＣＡｄを有し、更に、搬送コンベア４Ｄ及び無人搬送車ＣＡＤを有する点で、段積み搬出システム１と相違する。搬送コンベア４Ｄは、段積み装置２Ｄに対して－Ｘ方向に位置し、＋Ｘ方向に番重ＦＤを搬送する。無人搬送車ＣＡｄは、段積み装置２Ｄから－Ｙ方向に複数の番重ＦＤを搬出する。無人搬送車ＣＡＤは、段積み装置２Ｄから＋Ｙ方向に複数の番重ＦＤを搬出する。段積み装置２Ｄは、昇降部２７Ｄを有する点で、段積み装置２と相違する。昇降部２７Ｄは、回転支柱２６と搬送コンベア４Ｄの間に位置し、搬送コンベア４Ｄによって搬送された番重ＦＤを上方向に移動させる。

段積み搬出システム１Ｄ内には、段積み処理を実行する位置Ｐ１ｄ及び位置Ｐ１Ｄと、載置処理を実行する位置Ｐ２ｄ及び位置Ｐ２Ｄとを有する。位置Ｐ１ｄは回転支柱２６に対して＋Ｘ方向に位置し、位置Ｐ１Ｄは回転支柱２６に対して－Ｘ方向に位置し、位置Ｐ２ｄは回転支柱２６に対して－Ｙ方向に位置し、位置Ｐ２Ｄは回転支柱２６に対して＋Ｙ方向に位置する。無人搬送車ＣＡｄは、載置処理の実行を開始する場合に、＋Ｚ方向から見て、位置Ｐ２ｄと重なる位置に位置決めされる。無人搬送車ＣＡＤは、載置処理の実行を開始する場合に、＋Ｚ方向から見て、位置Ｐ２Ｄと重なる位置に位置決めされる。

図３７に例示される通り、段積み搬出システム１Ｄは、番重ＦＤを搬出する経路Ｒ１及び経路Ｒ２を有する。経路Ｒ１は、搬送コンベア４上を通り、位置Ｐ１ｄ及び位置Ｐ２ｄを経由し、位置Ｐ２ｄから－Ｙ方向に向かう経路である。経路Ｒ２は、搬送コンベア４ｄ上を通り、位置Ｐ１Ｄ及び位置Ｐ２Ｄを経由し、位置Ｐ２Ｄから＋Ｙ方向に向かう経路である。以下の記載において、位置Ｐ１は、位置Ｐ１ｄ及び位置Ｐ１Ｄの総称であり、位置Ｐ２は、位置Ｐ２ｄ及び位置Ｐ２Ｄの総称である。位置Ｐ２は、＋Ｚ方向から見て、位置Ｐ１を、回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転させた位置である。

位置Ｐ１ｄに位置する把持部２１は、位置Ｐ１ｄにおいて段積み処理に利用され、＋Ｚ方向から見て回転円板２３が回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転した場合、位置Ｐ２ｄに位置し、載置処理に利用される。位置Ｐ２ｄに位置する把持部２１は、＋Ｚ方向から見て回転円板２３が回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転した場合、位置Ｐ１Ｄに位置し、段積み処理に利用される。位置Ｐ１Ｄに位置する把持部２１は、＋Ｚ方向から見て回転円板２３が回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転した場合、位置Ｐ２Ｄにおいて載置処理に利用される。位置Ｐ２Ｄに位置する把持部２１は、＋Ｚ方向から見て回転円板２３が回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転した場合、位置Ｐ１ｄにおいて段積み処理に利用される。

以上、第４変形例では、段積み装置２Ｄ内において、段積み処理を実行する位置Ｐ１と、載置処理を実行する位置Ｐ２とが２箇所存在したが、３か所以上存在してもよい。また、位置Ｐ２は、＋Ｚ方向から見て、位置Ｐ１を、回転軸Ａｚを中心に９０度時計回りに回転させた位置であったが、９０度に限らず、例えば、６０度時計回りに回転させた位置でもよいし、４５度時計回りに回転させた位置でもよい。

２．５．第５変形例
上述の各形態において、把持部２１は、係合により番重ＦＤを把持したが、これに限らない。例えば、番重ＦＤが金属によって構成される場合、把持部２１は、磁力を発生させることによって番重ＦＤを把持してもよい。又は、把持部２１は、一対の挟持片を有し、この一体の挟持片により番重ＦＤを挟持することにより、番重ＦＤを把持してもよい。

２．６．第６変形例
上述の各形態において、面２１３ａＦ及び面２１３ｂＦの法線方向と、面２１５ａＦ及び面２１５ｂＦの法線方向とが、直交したが、交差してもよい。具体的には、＋Ｚ方向から見て、番重ＦＤが四角形とは異なる多角形である場合、ガイド部２１２は、この多角形の複数の辺のそれぞれに沿うガイド板を有してもよい。例えば、＋Ｚ方向から見て、番重ＦＤが正五角形である場合、正五角形の５つ辺のそれぞれに沿う５つのガイド板の任意の２つのガイド板の法線方向は、互いに直交せず、交差する。

２．７．第７変形例
上述の各形態における段積み処理では、把持部２１が把持する１以上の番重ＦＤを、１つの番重ＦＤに積載したが、これに限らない。段積み処理において、段積み装置２は、把持部２１が把持する１以上の番重ＦＤを、複数の番重ＦＤに積載してもよい。より具体的には、搬送コンベア４が、予め段積みされた複数の番重ＦＤを搬送してもよい。段積み装置２は、把持部２１が把持する１以上の番重ＦＤを、予め段積みされた複数の番重ＦＤの最上段の番重ＦＤに積載する。
なお、予め段積みされた複数の番重ＦＤが、「１以上の容器」の一例である。

１，１Ａ，１Ｃ，１Ｄ…段積み搬出システム、２，２Ａ，２Ｃ，２Ｄ…段積み装置、４，４Ａ，４Ｄ…搬送コンベア、８…制御装置、２１，２１－１，２１－２，２１－３，２１－４，２１Ｂ…把持部、２３…回転円板、２５…駆動部、２６…回転支柱、２７，２７Ｄ…昇降部、２９…筐体、８１…記憶部、２１１，２１１ａ，２１１ｂ…スライダロック機構、２１２，２１２Ｂ…ガイド部、２１３，２１３ａ，２１３ａＢ，２１３ｂ，２１３ｂＢ…ガイド板、２１３ａＦ，２１３ｂＦ，２１５ａＦ，２１５ｂＦ…面、２１３ａＫ…切欠き、２１５，２１５ａ…ガイド板、２１５ｂ…ガイド板、２７１…昇降コンベア、２７１Ｆ…載置面、２７２…リフター、２９１，２９２…開口、２１１０…移動部、２１１１，２１１１ａ，２１１１ｂ…ベース板、２１１３，２１１３ａ，２１１３ｂ…スライダ、２１１５…スライダベース、２１１６，２１１６ａ，２１１６ｂ…係合部、２１１７…動力部、２１１９，２１１９ａ，２１１９ｂ…回転爪、Ａｕａ，Ａｕｂ，Ａｚ…回転軸、ＣＡ…無人搬送車、ＣＡＦ…載置面、ＦＤ，ＦＤ－１，ＦＤ－２，ＦＤ－３，ＦＤ－４，ＦＤ－５…番重、ＦＤｆ…フランジ、Ｌ１，Ｌ２…仮想直線、Ｎ…段積み数、Ｐ１，Ｐ２…位置、Ｐ３…載置位置、Ｐａ…段積み位置、Ｐｂ…拾集位置、Ｐｃ…連結位置、Ｐｄ…積載位置、Ｒ１，Ｒ２…経路、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６，Ｔ７…期間。

Claims (6)

1. 段積みされた複数の容器を把持可能な第１把持部と、
   段積みされた複数の容器を把持可能な第２把持部と、
   前記第１把持部と前記第２把持部とを支持し、鉛直方向に沿った回転軸を中心に回転可能な回転体と、
   段積みされた複数の容器を拾集する第１位置に前記第１把持部が位置し、且つ、段積みされた複数の容器を搬出するための第２位置に前記第２把持部が位置する第１状態と、前記第１位置に前記第２把持部が位置し、且つ、前記第２位置に前記第１把持部が位置する第２状態とが切り替わるように、前記回転体を回転させる駆動部と、
   を備え、
   前記第１把持部は、
   段積みされた複数の容器のうち最下段に位置する容器に係合する係合部と、
   前記鉛直方向の上方及び前記鉛直方向の下方に前記係合部を移動させる移動部と、
   前記移動部によって前記係合部が前記鉛直方向の上方に移動する場合、段積みされた複数の容器が水平方向に移動することを抑制するガイド部と、
   を有し、
   前記ガイド部は、前記第１把持部が把持する複数の容器の各々の側面に当接する２つの第１面と、前記第１把持部が把持する複数の容器の各々の側面に当接する２つの第２面とを有し、
   前記鉛直方向から見て、前記２つの第１面の法線方向と、前記２つの第２面の法線方向とが交差し、
   前記移動部によって前記係合部が可動範囲の上端に移動した上昇状態において前記２つの第１面が前記最下段に位置する容器に当接する部分同士の間隔は、前記２つの第１面の鉛直方向の下端同士の間隔より短く、
   前記上昇状態において前記２つの第２面が前記最下段に位置する容器に当接する部分同士の間隔は、前記２つの第２面の鉛直方向の下端同士の間隔より短い、
   段積み装置。
2. 前記鉛直方向から見て、前記第１位置と前記回転軸と前記第２位置とが同一直線上に位置する、
   請求項１に記載の段積み装置。
3. 前記第１把持部が複数の容器を把持する状態において、前記鉛直方向から見て、前記２つの第１面が前記係合部と重なり、
   前記第１把持部が複数の容器を把持する状態において、前記鉛直方向から見て、前記２つの第２面が前記係合部と重ならず、
   前記上昇状態において、前記２つの第１面の法線方向から見て、前記２つの第１面が前記係合部と重ならず、
   前記上昇状態において、前記２つの第２面の法線方向から見て、前記第１把持部によって把持される複数の容器のうち最下段に位置する容器が前記２つの第２面と重なる、
   請求項１に記載の段積み装置。
4. 前記ガイド部のうち前記２つの第１面を有する部分は、前記鉛直方向の下端に切欠きを有し、
   前記上昇状態において、前記２つの第１面の法線方向から見て、前記係合部の一部又は全部が前記切欠きの内側に位置し、
   前記上昇状態において、前記２つの第１面の法線方向から見て、前記最下段に位置する容器が前記２つの第１面と重なる、
   請求項３に記載の段積み装置。
5. １以上の容器を載置可能な載置面を有し、前記鉛直方向の上方及び前記鉛直方向の下方に前記載置面を移動させることが可能な昇降部を有し、
   前記第１把持部は、
   段積みされた複数の容器のうち最下段の容器に係合する係合部を有し、
   前記鉛直方向から見て、前記第１状態において前記載置面が前記第１把持部と重なり、且つ、前記第１把持部の下方に前記載置面が位置し、
   前記昇降部は、前記係合部が第１容器に係合し、且つ、第２容器が前記載置面に載置された状態において、前記載置面を前記鉛直方向の上方に移動させることにより前記第１容器を前記第２容器に積載し、
   前記第１把持部は、前記第１容器が前記第２容器に積載された状態で、前記係合部が前記第２容器に係合することにより、段積みされた前記第１容器及び前記第２容器を把持する、
   請求項１又は２に記載の段積み装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の段積み装置と、
   前記鉛直方向から見て、１以上の容器を前記第１位置に重なる位置に移動させるコンベアと、
   複数の容器を載置可能な載置面を有し、前記鉛直方向から見て、前記第２位置に重なる位置に配置される搬送車と、
   を有する段積み搬出システム。

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