JP7706360B2

JP7706360B2 - 自動搬送車の回収機構

Info

Publication number: JP7706360B2
Application number: JP2021214180A
Authority: JP
Inventors: 駿清水; 浩崇吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2021-12-28
Publication date: 2025-07-11
Anticipated expiration: 2041-12-28
Also published as: JP2023097841A

Description

本開示は、異常停止した自動搬送車の回収機構に関する。

工場において、歩行路を跨いでワークを自動搬送車によって搬送させる場合、自動搬送車が歩行者の頭上経路を走行することで、効率的にワークを搬送することができる。頭上経路を走行中に自動搬送車が異常停止した場合、高所で直接手が届かないため、自動搬送車を回収する機構が必要となる。

特許文献１には、チェーンに等間隔に設けた送り突起を台車の係止部に引っ掛けて台車を搬送する方法が提案されている。

特開平５－０６９９３９号公報

特許文献１に示される台車駆動機構にあっては、台車が自律走行できる自律走行車の場合、自律走行車が自走中に送り突起が干渉してしまい、走行の妨げとなるという問題がある。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、走行の妨げとなることなく、異常停止した自動搬送車を効率的に回収可能な自動搬送車の回収機構を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示における自動搬送車の回収機構は、歩行路の上方に設置され、走行路を有する頭上搬送路と、車体の前部および後部のうちの一方側である第１部分に駆動輪を有し、車体の前部および後部のうちの他方側である第２部分に従動輪を有し、ワークを搭載して頭上搬送路の走行路を走行する自動搬送車と、を備え、走行路上で異常停止した自動搬送車を回収する。頭上搬送路は、突起部を有する無端ベルトを備えるベルト機構を備える。自動搬送車は、第１部分に突起部と係合する第１係合部を備え、第２部分に突起部と係合する第２係合部を備える。ベルト機構の突起部は、通常時は、自動搬送車が走行路を走行可能な位置に退避され、自動搬送車の異常停止時は、第１係合部または第２係合部と係合して自動搬送車が搬送可能となるように走行路に進入される。

本開示の自動搬送車の回収機構によれば、走行の妨げとなることなく、異常停止した自動搬送車を効率的に回収可能であるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構を適用する製造ラインシステムの全体構成例を示す概念図実施の形態１にかかる自動搬送車の概念的構成を示す断面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の通常状態における概念的構成を示す正面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の通常状態における概念的構成を示す平面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の通常状態における概念的構成を示す側面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す正面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す平面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す側面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構において、駆動輪側係合部を用いて回収される様子を示す概念的断面図実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構において、従動輪側係合部を用いて回収される様子を示す概念的断面図実施の形態２にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第１段階の様子を示す概念的平面図実施の形態２にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第２段階の様子を示す概念的平面図実施の形態２にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第３段階の様子を示す概念的平面図実施の形態２にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第４段階の様子を示す概念的平面図実施の形態２にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第５段階の様子を示す概念的平面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構において、駆動輪側から回収される様子を示す概念的断面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構において、従動輪側から回収される様子を示す概念的断面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第１段階の様子を示す概念的平面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第２段階の様子を示す概念的平面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第３段階の様子を示す概念的平面図実施の形態３にかかる自動搬送車の回収機構における回収動作中の第４段階の様子を示す概念的平面図実施の形態４にかかる自動搬送車の回収機構の通常状態における概念的構成を示す断面図実施の形態４にかかる自動搬送車の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す断面図実施の形態４にかかる自動搬送車の回収機構の概念的構成を示す平面図

以下に、実施の形態にかかる自動搬送車の回収機構を図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる自動搬送車の回収機構を適用する製造ラインシステムの全体構成例を示す概念図である。製造ラインシステム９０は、複数の製造装置グループ９１ａ，９１ｂ，…を備えている。製造装置グループ９１ａは、並設される複数の製造装置９２ａと、各製造装置９２ａ間をつなぐ装置間搬送路８１ａとを有する。装置間搬送路８１ａは、各製造装置９２ａの前部に設けられている。製造装置グループ９１ｂは、並設される複数の製造装置９２ｂと、各製造装置９２ｂ間をつなぐ装置間搬送路８１ｂとを有する。装置間搬送路８１ｂは、各製造装置９２ｂの前部に設けられている。

製造ラインシステム９０は、頭上搬送路８２と、昇降路８３ａ，８３ｂと、シグナルタワー８４と、歩行路９４と、制御コントローラ９６と、複数の自動搬送車１０と、を備える。自動搬送車１０がワーク１００を載せて装置間搬送路８１ａ，８１ｂを走行し、製造装置９２ａ，９２ｂに対しワーク１００の供給および搬出を行うことで、製品を組立てていく。自動搬送車１０は、製造タクト、または製造装置９２ａ，９２ｂの台数に合わせて複数台設置される。自動搬送車１０は、制御コントローラ９６と無線通信を行い、制御コントローラ９６から搬送先指令等の指令を受信する。

装置間搬送路８１ａ，８１ｂは、作業者９５の手が届きやすいように、地面から、例えば、９００ｍｍの高さに設置されている。製造装置グループ９１ａと製造装置グループ９１ｂとの間には、歩行路９４が配置されている。作業者９５は、歩行路９４上で製造装置９２ａ，９２ｂ、または自動搬送車１０などのメンテナンスを行う。

製造装置グループ９１ａと製造装置グループ９１ｂとの間を自動搬送車１０が移動できるように、昇降路８３ａ，８３ｂと頭上搬送路８２が配置されている。頭上搬送路８２は、例えば、地面から２５００ｍｍの高さに設置されており、その下を作業者９５が歩行できるようになっている。昇降路８３ａは、装置間搬送路８１ａと頭上搬送路８２とを繋いでおり、自動搬送車１０を昇降させる。昇降路８３ｂは、装置間搬送路８１ｂと頭上搬送路８２とを繋いでおり、自動搬送車１０を昇降させる。頭上搬送路８２および各製造装置９２ａ，９２ｂの上には、シグナルタワー８４が設置されており、昇降路８３ａ，８３ｂ、頭上搬送路８２、および自動搬送車１０などの状態がシグナルタワー８４に表示される。

製造装置グループ９１ａと製造装置グループ９１ｂとを、装置間搬送路８１ａ，８１ｂと同じ高さで繋いでしまうと、歩行路９４が遮られてしまい、作業者９５の歩行時間が増え、作業効率の低下を招いてしまう。実施の形態１では、作業者９５の頭上に頭上搬送路８２を配置することで、作業効率の低下を防いでいる。

制御コントローラ９６は、製造ラインシステム９０の各構成要素である、各製造装置９２ａ，９２ｂ、昇降路８３ａ，８３ｂ、および複数の自動搬送車１０を統括的に制御する。制御コントローラ９６は、頭上搬送路８２での自動搬送車１０の異常停止を検出すると、頭上搬送路８２上に設置されているシグナルタワー８４を、自動搬送車１０の異常停止状態を示す異常表示状態にする。自動搬送車１０の異常停止を検出するための手法としては、（ａ）自動搬送車１０が制御コントローラ９６に異常停止を無線で通知する、（ｂ）頭上搬送路８２上に自動搬送車１０の異常停止を検出するための専用のセンサを設ける、（ｃ）後述する昇降ステージ２６ａ，２６ｂ上の車検出センサ２８ａ，２８ｂを用いて自動搬送車１０の異常停止を検出する、などの各種の手法が考えられるが、任意の１から複数の手法を採用すればよい。

図２は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の概念的構成を示す断面図である。自動搬送車１０は、車体１１と、制御回路１２と、駆動輪１３と、従動輪１４と、第１係合部としての駆動輪側係合部１５と、第２係合部としての従動輪側係合部１６と、バッテリー１７とで構成されている。自動搬送車１０は、自立走行が可能である。自動搬送車１０は、車体１１の前部および後部のうちの一方側である第１部分に駆動輪１３を有し、車体１１の前部および後部のうちの他方側である第２部分に従動輪１４を有する。自動搬送車１０の頭上搬送路８２での走行方向をＸ軸方向とし、地面に対して垂直方向をＺ軸方向とし、Ｘ軸とＺ軸に対して垂直方向をＹ軸方向とする。

車体１１の上部には、搬送するためのワーク１００が搭載される。制御回路１２は、バッテリー１７から電力を供給されて制御コントローラ９６と通信を行い、取得した搬送先指令に基づいて駆動輪１３を駆動制御する。駆動輪１３は、車体１１の前輪側または後輪側に設けられている。駆動輪１３は、同じＹ軸上に一対設けられており、正転または反転がそれぞれ独立に制御可能になっている。したがって、自動搬送車１０は、前進、後進、およびスピンターンが可能である。スピンターンとは、車体１１の平面内の１点を軸として回転することである。従動輪１４は、加減速時の慣性力によって車体１１が転倒しないように、駆動輪１３と反対側に設けられている。従動輪１４は、同じＹ軸上に一対設けられている。従動輪１４に動力は無く、駆動輪１３に従動する。

駆動輪側係合部１５は、車体１１における駆動輪１３が配置される前面および後面のうちの一方に取り付けられている。従動輪側係合部１６は、車体１１における従動輪１４が配置される前面および後面のうちの他方に取り付けられている。駆動輪側係合部１５および従動輪側係合部１６は楔形になっている。駆動輪側係合部１５および従動輪側係合部１６の形状については、後で詳述する。

図３は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の通常状態における概念的構成を示す正面図である。図４は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の通常状態における概念的構成を示す平面図である。図５は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の通常状態における概念的構成を示す側面図である。地震等があっても自動搬送車１０が落下しないように、頭上搬送路８２と昇降路８３ａ，８３ｂはカバー２９で覆われている。

頭上搬送路８２は、自動搬送車１０が走行する走行路としての一対のレール２１と、無端ベルト２２と、一対のプーリー２４ａと、プーリー２４ｂと、中間プーリー３１と、チェーン２５と、を備えている。無端ベルト２２は、異常停止した自動搬送車１０を回収するための突起部２３を有する。一対のプーリー２４ａは、無端ベルト２２を駆動する。プーリー２４ａおよび中間プーリー３１は、作業者９５がチェーン２５を引っ張ることで、回転される。

一対のプーリー２４ａは、レール２１の両端の横であって、自動搬送車１０と同じ高さ位置に設けられている。一対のプーリー２４ａは、Ｚ軸を中心に回転するように配置されている。中間プーリー３１は、Ｘ軸を中心に回転するように配置され、プーリー２４ｂは、Ｙ軸を中心に回転するように配置されている。チェーン２５は、一方のプーリー２４ａと、中間プーリー３１と、プーリー２４ｂとを、架け渡すように設けられている。チェーン２５は、作業者９５の手の届く高さまで垂れている。作業者９５がチェーン２５を引っ張ると、プーリー２４ａ、中間プーリー３１、および一方のプーリー２４ａが回転し、これにより一対のプーリー２４ａ間に架け渡された無端ベルト２２が移動する。なお、図３に示すように、チェーン２５は２本垂れ下がっており、２本のうちの一方が引っ張られることで、一対のプーリー２４ａが正転し、２本のうちの他方が引っ張られることで、一対のプーリー２４ａが反転する。

無端ベルト２２の対向する２箇所には、突起部２３が取り付けられている。突起部２３は、無端ベルト２２のベルト面に対し垂直に突出する棒状体である。突起部２３は、自動搬送車１０の駆動輪側係合部１５および従動輪側係合部１６とほぼ同じ高さ位置に設けられている。通常時は、図３および図４に示されるように、レール２１の延在方向と、突起部２３の延在方向が平行になる位置で、無端ベルト２２が停止している。したがって、自動搬送車１０は、通常時、突起部２３と接触することなく走行することが可能である。

レール２１の両側に昇降路８３ａ，８３ｂが配置されている。製造装置グループ９１ａ側に配置される昇降路８３ａは、昇降ステージ２６ａと、昇降機２７ａと、車検出センサ２８ａとを備える。製造装置グループ９１ｂ側に配置される昇降路８３ｂは、昇降ステージ２６ｂと、昇降機２７ｂと、車検出センサ２８ｂとを備える。昇降路８３ａ，８３ｂは、自動搬送車１０を搭載して昇降する。昇降機２７ａ，２７ｂは、昇降ステージ２６ａ，２６ｂを駆動する。車検出センサ２８ａ，２８ｂは、自動搬送車１０を検出する。

昇降路８３ａ，８３ｂは、頭上搬送路８２の両端に設置されている。装置間搬送路８１ａと頭上搬送路８２は、昇降路８３ａを介して直角に接続されている。装置間搬送路８１ｂと頭上搬送路８２は、昇降路８３ｂを介して直角に接続されている。昇降ステージ２６ａ，２６ｂは平面状となっており、自動搬送車１０がスピンターンをすることができる。昇降ステージ２６ａ，２６ｂには、自動搬送車１０が昇降ステージ２６ａ，２６ｂに搭載されたことを検出する車検出センサ２８ａ，２８ｂが設けられている。車検出センサ２８ａ，２８ｂは、例えば、光送信部および光受信部を有するレーザセンサなどの光センサである。車検出センサ２８ａ，２８ｂの検出信号は、制御コントローラ９６に送信されている。制御コントローラ９６は、車検出センサ２８ａ，２８ｂの検出信号に基づいて、昇降路８３ａ，８３ｂの昇降制御を行う。

また、車検出センサ２８ａ，２８ｂは、昇降ステージ２６ａ，２６ｂ上の自動搬送車１０の有無の検出のみならず、前述したように、頭上搬送路８２上での自動搬送車１０の異常停止の検出にも用いることができる。例えば、制御コントローラ９６は、一方の車検出センサ２８ａで昇降ステージ２６ａ上の自動搬送車１０を検出後、自動搬送車１０の出発で自動搬送車１０を検出しなくなった後に、予め設定した時間が経過しても、他方の車検出センサ２８ｂで昇降ステージ２６ｂ上の自動搬送車１０を検出できなかった場合に、頭上搬送路８２上での自動搬送車１０の異常停止であると判定することができる。

製造装置グループ９１ａから製造装置グループ９１ｂまで自動搬送車１０がワーク１００を搬送する際、まず、制御コントローラ９６は、昇降路８３ａの昇降ステージ２６ａまで装置間搬送路８１ａ上を自動搬送車１０を走行させる。制御コントローラ９６は、車検出センサ２８ａの検出信号によって、昇降路８３ａの昇降ステージ２６ａに自動搬送車１０が乗ったことを検出する。この検出によって、制御コントローラ９６は、自動搬送車１０を昇降ステージ２６ａ上でスピンターンさせ、かつ昇降ステージ２６ａを上昇させる。つぎに、制御コントローラ９６は、昇降ステージ２６ａから、頭上搬送路８２のレール２１を経由して、反対側の昇降路８３ｂの昇降ステージ２６ｂまで自動搬送車１０を走行させる。制御コントローラ９６は、車検出センサ２８ｂの検出信号によって、昇降路８３ｂの昇降ステージ２６ｂに自動搬送車１０が乗ったことを検出する。この検出によって、制御コントローラ９６は、自動搬送車１０を昇降ステージ２６ｂ上でスピンターンさせ、かつ昇降ステージ２６ｂを下降させる。つぎに、制御コントローラ９６は、昇降ステージ２６ｂから目的地の製造装置９２ｂまで、装置間搬送路８１ｂ上を自動搬送車１０を走行させる。

次に、自動搬送車１０が異常停止した場合について説明する。図６は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す正面図である。図７は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す平面図である。図８は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す側面図である。バッテリー１７の放電、破損、または故障等により自動搬送車１０が異常停止した場合には、人手で自動搬送車１０を回収しなければならない。装置間搬送路８１ａ，８１ｂを走行中に自動搬送車１０が異常停止した場合には、作業者９５の手が届くので問題ない。しかし、頭上搬送路８２を走行中に自動搬送車１０が異常停止した場合は、作業者９５の手が届かないので回収機構が必要になる。

頭上搬送路８２上で自動搬送車１０が異常停止すると、制御コントローラ９６がこれを検出する。制御コントローラ９６は、シグナルタワー８４を、頭上搬送路８２上で自動搬送車１０が異常停止したことを示す異常表示状態とし、作業者９５にその旨を通知する。この通知に気付いた作業者９５は、チェーン２５を引っ張ることで、プーリー２４ａ、中間プーリー３１、およびプーリー２４ａを駆動し、一対のプーリー２４ａ間に架け渡された無端ベルト２２を移動する。すなわち、図６に示すように、作業者９５は、垂れ下がった２本のチェーン２５の何れかを引っ張ることで、無端ベルト２２に固定された突起部２３を、異常停止した自動搬送車１０を回収したい方向に（昇降ステージ２６ａ，２６ｂの何れかに向かうように）動かし、２つの突起部２３のうちの何れかを、図７，図８に示すように、駆動輪側係合部１５または従動輪側係合部１６に係合させる。さらに、作業者９５はチェーン２５をさらに引っ張ることで、突起部２３が係合された自動搬送車１０を突起部２３で押圧して、自動搬送車１０を異常停止位置から昇降ステージ２６ａ，２６ｂの何れかまで移動させる。図７の場合は、突起部２３が駆動輪側係合部１５に係合しており、自動搬送車１０は突起部２３に押圧されて、昇降ステージ２６ａのほうへ移動されることになる。昇降ステージ２６ａの車検出センサ２８ａが自動搬送車１０を検出すると、制御コントローラ９６は、昇降ステージ２６ａを下降させる。昇降ステージ２６ａが下降して、装置間搬送路８１ａの位置まで自動搬送車１０が降ろされると、自動搬送車１０は作業者９５によって回収される。回収後、他の自動搬送車１０が頭上搬送路８２を走行可能なように、作業者９５は、チェーン２５を引っ張ることで、突起部２３がレール２１と平行になるように戻しておく。

図９および図１０を用いて、自動搬送車１０の回収動作について詳しく説明する。図９は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構において、駆動輪側係合部１５を用いて回収される様子を示す概念的断面図である。図１０は、実施の形態１にかかる自動搬送車１０の回収機構において、従動輪側係合部１６を用いて回収される様子を示す概念的断面図である。自動搬送車１０が異常停止すると、駆動輪１３がロックされることがあり、強制的に押し進めようとすると転倒したり、破損したりする可能性がある。

図９に示すように、駆動輪側係合部１５は、楔形状となっており、かつ基端部から先端部に行くに従って下面の高さ位置が高くなる傾斜面１５ａを有している。また、突起部２３における傾斜面１５ａとの当接面２３ａは、駆動輪側係合部１５の下面側に入り込みやすいように、傾斜面１５ａに対応する傾斜をもつ傾斜面となっている。このため、突起部２３が無端ベルト２２の移動によって矢印Ｆ１方向に移動すると、突起部２３が駆動輪側係合部１５の下側に入り込み、突起部２３の当接面２３ａが駆動輪側係合部１５の傾斜面１５ａを摺動し、駆動輪側係合部１５を上に押し上げる力が働く。また、突起部２３が自動搬送車１０の車体１１に当接すると、自動搬送車１０を矢印Ｆ１方向に押圧する。したがって、図９に示されるように、自動搬送車１０は、駆動輪１３がレール２１から離間された状態で、従動輪１４の回転によって矢印Ｆ１方向に移動する。なお、突起部２３および駆動輪側係合部１５の係合構造は、駆動輪１３をレール２１から離間させて自動搬送車１０を押圧移動できる構造であれば、他の任意の構造を採用してもよい。また、突起部２３は傾斜面を持たない、丸状、または任意の多角形の棒状体でもよい。

図１０に示すように、従動輪側係合部１６は、楔形状となっており、かつ基端部から先端部に行くに従って上面の高さ位置が低くなる傾斜面１６ａを有している。また、突起部２３における傾斜面１６ａとの当接面２３ｂは、従動輪側係合部１６の上側に入り込みやすいように、傾斜面１６ａに対応する傾斜をもつ傾斜面となっている。このため、突起部２３が無端ベルト２２の移動によって矢印Ｆ２方向に移動すると、突起部２３が従動輪側係合部１６の上側に入り込み、突起部２３の当接面２３ｂが従動輪側係合部１６の傾斜面１６ａを摺動し、従動輪側係合部１６を下に押し下げる力が働く。この押し下げる力によって、自動搬送車１０は、従動輪１４を支点として回転し、駆動輪１３がレール２１から離間された状態となる。その後、突起部２３が自動搬送車１０の車体１１に当接すると、自動搬送車１０を矢印Ｆ２方向に押圧する。したがって、図１０に示されるように、自動搬送車１０は、駆動輪１３がレール２１から離間された状態で、従動輪１４の回転によって矢印Ｆ２方向に移動する。なお、突起部２３および従動輪側係合部１６の係合構造は、従動輪側係合部１６を下に押し下げ、かつ自動搬送車１０を押圧移動できる構造であれば、他の任意の構造を採用してもよい。

このように、無端ベルト２２の突起部２３は、通常時は、自動搬送車１０が走行路であるレール２１を走行可能な位置に退避し、自動搬送車１０の異常停止時は、駆動輪側係合部１５または従動輪側係合部１６と係合して自動搬送車１０が搬送可能となるようにレール２１内に進入している。なお、上記の説明では、無端ベルト２２を人力で駆動する構成としたが、モータおよび操作スイッチなどを設け、無端ベルト２２をモータで駆動するようにしてもよい。

このように実施の形態１によれば、通常時は突起部２３を自動搬送車１０の走行を妨げない位置に退避させ、異常停止時は突起部２３を自動搬送車１０に係合させて自動搬送車１０を押圧移動できるようにしている。このため、異常停止した自動搬送車１０を効率的に速やかに回収することができる。また、回収の際は、駆動輪１３を持ち上げて自動搬送車１０を移動しているので、自動搬送車１０の転倒、破損を防止することができる。

実施の形態２．
図１１は、実施の形態２にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第１段階の様子を示す概念的平面図である。図１２は、実施の形態２にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第２段階の様子を示す概念的平面図である。図１３は、実施の形態２にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第３段階の様子を示す概念的平面図である。図１４は、実施の形態２にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第４段階の様子を示す概念的平面図である。図１５は、実施の形態２にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第５段階の様子を示す概念的平面図である。

実施の形態１では、頭上搬送路８２に自動搬送車１０が１台のみ走行している例を示した。実施の形態１では、自動搬送車１０が頭上搬送路８２で異常停止したときに、頭上搬送路８２に後続車が存在する場合、後続車が邪魔になって回収対象車を回収することができない。実施の形態２では、頭上搬送路８２上を複数の自動搬送車１０が走行している場合でも、回収対象車のみを回収することができる構成としている。

実施の形態２の自動搬送車１０の回収機構について説明する。実施の形態２では、実施の形態１の突起部２３を折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂに置換している。その他の構成は、実施の形態１と同様であり、重複する説明は省略する。折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂは、無端ベルト２２の対向する２箇所に取り付けられている。折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂの折り畳み方向は、逆である。

折り畳み式突起部５０ａは、突起部５１ａと、突起部５１ａの一端部を回転可能に支持する支持体５２ａと、突起部５１ａを図示で半時計方向に付勢する弾性体としての不図示のバネと、を有する。折り畳み式突起部５０ｂは、突起部５１ｂと、突起部５１ｂの一端部を回転可能に支持する支持体５２ｂと、突起部５１ｂを図示で時計方向に付勢する弾性体としての不図示のバネと、を有する。突起部５１ａ，５１ｂの形状は、図９、図１０に示した、実施の形態１の突起部２３と同じである。折り畳み式突起部５０ａにおいては、突起部５１ａを第１方向である時計方向のみに折り畳むことができる。折り畳み式突起部５０ｂにおいては、突起部５１ｂを第２方向である半時計方向のみに折り畳むことができる。折り畳み式突起部５０ａにおいては、バネによって半時計方向に付勢されている突起部５１ａの回転をＬ字形状の支持体５２ａの壁面によって規制しており、これによって、通常時は、図１１に示すように、無端ベルト２２のベルト面から垂直に突出する状態を維持している。折り畳み式突起部５０ｂにおいては、バネによって時計方向に付勢されている突起部５１ｂの回転をＬ字形状の支持体５２ｂの壁面によって規制しており、これによって、通常時は、図１１に示すように、無端ベルト２２のベルト面から垂直に突出する状態を維持している。

図１１から図１５において、右側の自動搬送車１０が異常停止した回収対象車１０ａであり、左側の自動搬送車１０が後続車１０ｂであるとする。図１１から図１５を用いて、回収動作を順に説明する。図１１に示す状態は、回収対象車１０ａが異常停止した直後の状態を示しており、折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂが自動搬送車１０の走行の邪魔にならない位置に無端ベルト２２が停止している。異常停止を認識した作業者９５は、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ｂまで移動させるために、チェーン２５を引っ張ることで、図１２の矢印Ｓ１で示すように、無端ベルト２２を移動し、折り畳み式突起部５０ａを回収対象車１０ａのほうへ移動する。折り畳み式突起部５０ａが回収対象車１０ａに接触すると、突起部５１ａが矢印Ｓ２で示すように、折り畳まれて、突起部５１ａが回収対象車１０ａに接触しながら、回収対象車１０ａを動かすことなく、昇降ステージ２６ａのほうへ移動する。

突起部５１ａと回収対象車１０ａとの接触が終了すると、突起部５１ａは、図１３に示すように、バネによって無端ベルト２２に対し垂直な状態に回転復帰する。この状態になると、作業者９５は、チェーン２５を逆方向に引っ張り、図１４の矢印Ｓ３で示すように、無端ベルト２２を逆方向に移動して、突起部５１ａを、図１０に示したように、回収対象車１０ａの従動輪側係合部１６に係合して、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ｂに向けて押圧移動させる。この移動の際、回収対象車１０ａの駆動輪１３は、レール２１から離間している。その後、図１５に示すように、昇降ステージ２６ｂへの回収対象車１０ａの移動が終了すると、作業者９５は、チェーン２５を引っ張って、折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂが自動搬送車１０の走行の邪魔にならない位置まで無端ベルト２２を移動する。

なお、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ａのほうへ移動させる場合は、折り畳み式突起部５０ｂを使って、同様の回収動作を実行する。また、折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂの折り畳み構造は、前述と同様の折り畳み機能を達成できる構造であれば、他の任意の構造を採用してもよい。

このように実施の形態２によれば、頭上搬送路８２で異常停止した自動搬送車１０に後続車が続いている場合でも、対象の自動搬送車１０のみを回収することができる。また、通常時は折り畳み式突起部５０ａ，５０ｂが自動搬送車１０の走行を妨げることがない。

実施の形態３．
図１６は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構において、駆動輪側から回収される様子を示す概念的断面図である。図１７は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構において、従動輪側から回収される様子を示す概念的断面図である。図１８は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第１段階の様子を示す概念的平面図である。図１９は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第２段階の様子を示す概念的平面図である。図２０は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第３段階の様子を示す概念的平面図である。図２１は、実施の形態３にかかる自動搬送車１０の回収機構における回収動作中の第４段階の様子を示す概念的平面図である。

実施の形態３では、実施の形態１の突起部２３を磁石付き突起部７０に置換している。また、実施の形態１の駆動輪側係合部１５を駆動輪側係合部６０に置換し、従動輪側係合部１６を従動輪側係合部６５に置換している。その他の構成は、実施の形態１と同様であり、重複する説明は省略する。磁石付き突起部７０、駆動輪側係合部６０、および従動輪側係合部６５によれば、異常停止した自動搬送車１０を押圧移動のみならず牽引移動することができる。

実施の形態３の自動搬送車１０の回収機構について説明する。磁石付き突起部７０は、図１８などに示すように、無端ベルト２２の対向する２箇所に取り付けられている。磁石付き突起部７０は、図１６、図１７に示すように、突起先端部７１に挟まれたＸ軸方向の中央部分は磁気を帯びた帯磁部７２となっている。帯磁部７２は例えば、磁石である。なお、磁石付き突起部７０の全体を磁石で構成してもよい。磁石付き突起部７０の形状は、図９、図１０に示した、実施の形態１の突起部２３と同じである。

駆動輪側係合部６０は、基端部６１と係合先端部６２で構成されている。従動輪側係合部６５は、基端部６６と係合先端部６７で構成されている。係合先端部６２，６７は、強磁性体である例えば鉄で構成されており、磁石付き突起部７０の帯磁部７２に吸着される。なお、駆動輪側係合部６０および従動輪側係合部６５の全体を強磁性体で構成してもよい。駆動輪側係合部６０および従動輪側係合部６５の形状は、実施の形態１の駆動輪側係合部１５および従動輪側係合部１６と同様である。実施の形態３においても、図１６、図１７に示すように、実施の形態１と同様にして、駆動輪１３を持ち上げながら自動搬送車１０を牽引移動または押圧移動することができる。

図１８から図２１を用いて、自動搬送車１０の回収動作を順に説明する。図１８に示す状態は、回収対象車１０ａが異常停止した直後の状態を示しており、磁石付き突起部７０が自動搬送車１０の走行の邪魔にならない位置に無端ベルト２２が停止している。異常停止を認識した作業者９５は、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ｂまで移動させるために、チェーン２５を引っ張ることで、無端ベルト２２を移動し、図１９に示すように、磁石付き突起部７０を回収対象車１０ａの駆動輪側係合部６０に磁力で係合させ、駆動輪１３を持ち上げる。この状態になると、作業者９５は、チェーン２５を逆方向に引っ張り、図２０に示すように、無端ベルト２２を逆方向に移動して、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ｂに向けて牽引移動させる。その後、図２１に示すように、昇降ステージ２６ｂへの回収対象車１０ａの移動が終了すると、作業者９５は、チェーン２５を引っ張って、磁石付き突起部７０が自動搬送車１０の走行の邪魔にならない位置まで無端ベルト２２を移動する。

なお、回収対象車１０ａを昇降ステージ２６ｂのほうへ移動させる場合は、もう一方の磁石付き突起部７０を使って、同様の回収動作を実行してもよい。また、後続車１０ｂが存在しない場合は、磁石付き突起部７０を使って、回収対象車１０ａを押圧移動させることもできる。

このように実施の形態３によれば、頭上搬送路８２で異常停止した自動搬送車１０に後続車が続いている場合でも、対象の自動搬送車１０のみを、牽引移動を使って回収することができる。また、通常時は磁石付き突起部７０が自動搬送車１０の走行を妨げることがない。

なお、実施の形態１から３において、突起部２３，５１ａ，５１ｂと、磁石付き突起部７０を無端ベルト２２の対向する２箇所に設けたほうが望ましいが、突起部２３，５１ａ，５１ｂと、磁石付き突起部７０を無端ベルト２２の１箇所に設けてもよい。

実施の形態４．
図２２は、実施の形態４にかかる自動搬送車１０の回収機構の通常状態における概念的構成を示す断面図である。図２３は、実施の形態４にかかる自動搬送車１０の回収機構の回収動作状態における概念的構成を示す断面図である。図２４は、実施の形態４にかかる自動搬送車１０の回収機構の概念的構成を示す平面図である。

実施の形態４では、図２４に示すように、無端ベルト２２は走行路としてのレール２１の間であって、自動搬送車１０の下方に配置されている。また、突起部４４は、図２２、図２３に示すように、車体１１と接触しない高さに形成され、かつ一定間隔で複数個、無端ベルト２２に取り付けられている。また、自動搬送車１０には、突起部４４と係合する収納式係合部８６が設けられている。収納式係合部８６は、図２２に示すように、通常時は、車体１１に収容されているが、図２３に示すように、自動搬送車１０が異常停止したときは、車体１１の下方に突出して、突起部４４と係合する。収納式係合部８６は、板バネ８５によって保持されている。板バネ８５は、係合部制御回路４０によって駆動制御される。係合部制御回路４０は、バッテリー４１、スイッチ４２、電磁石４３を有する。その他の構成は、実施の形態１と同様であり、重複する説明は省略する。スイッチ４２は、制御コントローラ９６によって、無線で遠隔操作されるようになっている。

図２２に示すように、スイッチ４２がオンであり、かつバッテリー４１が充電されて、電磁石４３が通電されているときは、板バネ８５が電磁石４３に吸引されて、収納式係合部８６は車体１１に収納される。バッテリー４１が放電するか、図２３に示すように、スイッチ４２がオフにされたときは、電磁石４３の磁力が無くなり、収納式係合部８６は板バネ８５のばね力によって車体１１の下方に突出する。突出された収納式係合部８６が突起部４４と係合する。収納式係合部８６の車体１１からの突出高さは、駆動輪１３が持ち上げられるように設定されている。したがって、駆動輪１３が持ち上げられる。駆動輪１３が持ち上げられた状態になると、作業者９５は、チェーン２５を引っ張って、無端ベルト２２を駆動することで自動搬送車１０を昇降ステージ２６ａまたは昇降ステージ２６ｂまで搬送する。

制御コントローラ９６は、自動搬送車１０の異常停止を検出した場合、スイッチ４２をオフにする。これにより、電磁石４３への通電がなくなり、収納式係合部８６が車体１１の下方に突出される。また、バッテリー４１の放電によって電磁石４３への通電がなくなった場合も、同様にして、収納式係合部８６が車体１１の下方に突出される。

このように実施の形態４によれば、頭上搬送路８２で異常停止した自動搬送車１０に後続車が続いている場合でも、対象の自動搬送車１０のみを、回収することができる。また、通常時は収納式係合部８６が自動搬送車１０の走行を妨げることがない。

以上の実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０自動搬送車、１０ａ回収対象車、１０ｂ後続車、１１車体、１２制御回路、１３駆動輪、１４従動輪、１５，６０駆動輪側係合部、１５ａ，１６ａ傾斜面、１６，６５従動輪側係合部、１７バッテリー、２１レール、２２無端ベルト、２３，４４，５１ａ，５１ｂ突起部、２３ａ，２３ｂ当接面、２４ａ，２４ｂプーリー、２５チェーン、２６ａ，２６ｂ昇降ステージ、２７ａ，２７ｂ昇降機、２８ａ，２８ｂ車検出センサ、２９カバー、３１中間プーリー、４０係合部制御回路、４１バッテリー、４２スイッチ、４３電磁石、５０ａ，５０ｂ折り畳み式突起部、５２ａ，５２ｂ支持体、６１，６６基端部、６２，６７係合先端部、７０磁石付き突起部、７１突起先端部、７２帯磁部、８１ａ，８１ｂ装置間搬送路、８２頭上搬送路、８３ａ，８３ｂ昇降路、８４シグナルタワー、８５板バネ、８６収納式係合部、９０製造ラインシステム、９１ａ，９１ｂ製造装置グループ、９２ａ，９２ｂ製造装置、９４歩行路、９５作業者、９６制御コントローラ、１００ワーク。

Claims

歩行路の上方に設置され、走行路を有する頭上搬送路と、
車体の前部および後部のうちの一方側である第１部分に駆動輪を有し、前記車体の前記前部および前記後部のうちの他方側である第２部分に従動輪を有し、ワークを搭載して前記頭上搬送路の前記走行路を走行する自動搬送車と、
を備え、前記走行路上で異常停止した前記自動搬送車を回収する前記自動搬送車の回収機構であって、
前記頭上搬送路は、
突起部を有する無端ベルトを備えるベルト機構
を備え、
前記自動搬送車は、
前記第１部分に前記突起部と係合する第１係合部を備え、前記第２部分に前記突起部と係合する第２係合部を備え、
前記ベルト機構の前記突起部は、通常時は、前記自動搬送車が前記走行路を走行可能な位置に退避され、前記自動搬送車の異常停止時は、前記第１係合部または前記第２係合部と係合して前記自動搬送車が搬送可能となるように前記走行路に進入される
ことを特徴とする自動搬送車の回収機構。
前記第１係合部の下面は、基端部から先端部に行くにしたがって前記走行路からの高さが高くなる傾斜面を有し、前記突起部が係合されることによって、前記第１部分が持ち上げられて、前記駆動輪が前記走行路から離間し、
前記第２係合部の上面は、基端部から先端部に行くにしたがって前記走行路からの高さが低くなる傾斜面を有し、前記突起部が係合されることによって、前記第２部分が押し下げられて、前記駆動輪が前記走行路から離間する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送車の回収機構。
前記突起部は、前記車体との接触によって折り畳まれる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動搬送車の回収機構。
前記突起部は、磁石を備え、
前記第１係合部および前記第２係合部は、強磁性体の材料である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動搬送車の回収機構。
前記無端ベルトは、対向する２箇所に前記突起部を有する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか一つに記載の自動搬送車の回収機構。
前記無端ベルトは、対向する２箇所に前記突起部を有し、
前記２箇所の突起部のうちの一方は、前記車体との接触によって第１方向に折り畳まれ、
前記２箇所の突起部のうちの他方は、前記車体との接触によって第１方向と逆方向である第２方向に折り畳まれる
ことを特徴とする請求項３に記載の自動搬送車の回収機構。
歩行路の上方に設置され、走行路を有する頭上搬送路と、
駆動輪および従動輪が設けられた車体を有し、ワークを搭載して前記頭上搬送路の前記走行路を走行する自動搬送車と、
を備え、前記走行路上で異常停止した自動搬送車を回収する自動搬送車の回収機構であって、
前記頭上搬送路は、
複数の突起部を有する無端ベルトを備えるベルト機構
を備え、
前記無端ベルトは、前記自動搬送車の下方の前記走行路中に設けられ、
前記自動搬送車は、
通常時は前記車体に収容され、異常停止時に前記自動搬送車が搬送可能となるように前記車体の下方に突出して前記突起部と係合する係合部
を備えることを特徴とする自動搬送車の回収機構。
前記係合部は、前記車体の下方に突出したとき、前記駆動輪を前記走行路から離間させる
ことを特徴とする請求項７に記載の自動搬送車の回収機構。