JP7717645B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献１に示す技術が知られている。
特許文献１に開示の作業機は、エンジンと、エンジンの動力により作動するＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備え、走行操作装置は、走行レバーと、操作レバーの操作によって、走行レバーの操作量に比例したパイロット圧を出力するパイロット弁と、を有している。

制御装置は、エンジンストールを防止するためのアンチストール制御を行う。アンチストール制御では、エンジンの無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。言い換えると、作業機に所定以上の走行負荷が作用したときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に落とすことにより、エンジンの回転数の落ち込みをできるだけ少なくし、これによりエンジンストールの抑制を図っている。

特開２０１３－３６２７４号公報

特許文献１の開示技術では、エンジン（原動機）の中回転域では登坂速度を確保するために圧力制御弁の出力を低くすることで、過度のエンジンドロップを抑制し、適切なエンジン回転数（中回転域）を維持して車速を確保している。
しかしながら、エンジン回転数が高回転域である場合に、エンジン回転数の高止まり現象（エンジンの出力馬力がＨＳＴポンプ（走行ポンプ）の消費馬力を上回って殆どエンジンドロップしない現象）を防止するために圧力制御弁の出力を高く設定する必要がある。エンジン回転数の高止まり現象が発生すると、作業機が十分に仕事をしていないようなフィーリング（作業者の操作に反して機械が馬力を抑制しているようなフィーリング）を作業者に与えることがある。

上記問題を解消するためには、エンジン回転数が中回転域である場合に圧力制御弁の出力を低くし、エンジン回転数が高回転域である場合に圧力制御弁の出力を高く設定する必要がある。しかし、エンジン回転数が中回転域である場合と高回転域である場合とで圧力制御弁の出力差を極端に大きくする（エンジン回転数に対する圧力制御弁の出力の傾きを急に設定する）と、制御上でエンジン回転数のハンチング等が発生する懸念がある。

そこで、登坂速度を優先するため、エンジン回転数が中回転域である場合に応じて圧力制御弁の出力設定を行った後、ハンチングが起こらない範囲でエンジン回転数が高回転域である場合に応じて圧力制御弁の出力設定を行うことが考えられる。この場合、エンジン回転数の高止まり現象を防止できるが、高回転域での走行力が低下する傾向が生じる。特に、土押し等の走行リリーフ弁の開放を伴う作業では、ＨＳＴポンプの斜板特性の影響によりＨＳＴポンプの吐出流量（ＨＳＴポンプの消費馬力）が低下し、バランスするエンジン回転数が高くなり、作業機が十分に仕事をしていないようなフィーリングを作業者に与えることとなる。

本発明は、十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与えることができる作業機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、前記走行モータの実回転数を検出する第１検出装置と、前記原動機の目標回転数を操作する回転数操作具と、前記原動機の実回転数を検出する第２検出装置と、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が第１閾値以上である場合に、第１ラインに基づく前記制御信号を前記作動弁に出力し、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が前記第１閾値未満である場合に、第２ラインに基づき、前記第１ラインよりも大きい前記制御信号を前記作動弁に出力して、前記作動弁の開度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が前記第１閾値以上である場合に、前記走行モータの実回転数が減少するにつれて前記作動弁の開度が大きくなるよう前記制御信号の設定を変更する変更部を有している。

また、作業機は、前記第１ライン及び前記第２ラインを記憶する記憶部を備え、前記変更部は、前記走行モータの実回転数が減少するにつれて前記作動弁の開度が大きくなるよう、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第１ラインを変更してもよい。

また、前記変更部は、前記走行モータの実回転数に対応して定義された第１補正係数に基づいて前記第１ラインに示された前記制御信号を変更してもよい。
また、前記記憶部は、前記走行モータの実回転数と前記第１補正係数の関係を規定した第１関数を記憶し、前記変更部は、前記第１検出装置により検出された前記走行モータの実回転数を前記第１関数に代入することによって前記第１補正係数を算出してもよい。

また、前記第１関数は、前記第１補正係数を１以上の値で定義し、前記走行モータの実回転数である第１回転数に対応する第１補正係数よりも、前記走行モータの実回転数であり且つ当該第１回転数よりも小さい第２回転数に対応する第１補正係数のほうが大きくなるよう定義されていてもよい。
また、前記第１関数は、前記走行モータの実回転数の第２閾値を基準に傾きが異なっており、前記走行モータの実回転数が前記第２閾値以上の傾きよりも、前記第２閾値以下の傾きのほうが大きく定義されていてもよい。

また、前記制御装置は、複数のモードに切り換え可能であり、前記記憶部は、前記複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる前記第１関数を複数記憶しており、前記変更部は、前記制御装置のモードに応じた前記第１関数に基づいて、前記第１補正係数を算出してもよい。
また、前記変更部は、前記第１補正係数に加え、前記原動機の実回転数に対応して定義された第２補正係数に基づいて前記第１ラインに示された前記制御信号を変更してもよい。

また、前記記憶部は、前記原動機の実回転数と前記第２補正係数の関係を規定した第２関数を記憶し、前記変更部は、前記第２検出装置により検出された前記原動機の実回転数を前記第２関数に代入することによって前記第２補正係数を算出してもよい。
また、前記第２関数は、前記原動機の実回転数が第３閾値以上である場合、前記第２補正係数を１で定義し、前記原動機の実回転数が前記第３閾値未満である場合、前記第２補正係数を１未満の値で定義されていてもよい。

また、前記制御装置は、複数のモードに切り換え可能であり、前記記憶部は、前記複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる前記第２関数を複数記憶しており、前記変更部は、前記制御装置のモードに応じた前記第２関数に基づいて、前記第２補正係数を算出してもよい。
また、前記変更部は、前記第１補正係数と前記第２補正係数の積に基づいて第３補正係数を演算し、当該第３補正係数が１を超過している場合に、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更し、当該第３補正係数が１以下である場合に、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更しなくてもよい。

本発明によれば、作業機が十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与える
ことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）のうち、走行系の油圧回路を示す図である。 制御信号（指示電流値）と一次圧との関係の一例を示した図である。 原動機の実回転数に基づいて制御信号（一次圧の目標圧）を設定する設定ラインの一例を示した図である。 走行モータの実回転数と第１補正係数との関係を規定した第１関数の一例を示した図である。 原動機の実回転数と第２補正係数との関係を規定した第２関数の一例を示した図である。 第２の変形例における第１関数の一例を複数のモードごとに示した図である。 第２の変形例における第２関数の一例を複数のモードごとに示した図である。 制御装置が制御信号を変更する動作の流れを示す動作フローである。 第１の変形例における制御装置が制御信号を変更する動作の流れを示す動作フローである。 第２の変形例における制御装置が制御信号を変更する動作の流れを示す動作フローである。 第２の変形例における表示装置、及び表示部が表示する切換画面の一例を示す図である。 第２の変形例における表示装置、及び表示部が表示するモード表示部を説明する図である。 第３の変形例における作動弁を操作弁の二次側に設けた場合の一例を示す図である。 第４の変形例における操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１０は、作業機１の一例であるトラックローダを示す側面図である。図１０では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機１は、コンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、作業機１は、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

図１０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５と、を備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者が向く方向（図１０の左側）を前方といい、その反対方向（図１０の右側）を後方という。また、運転者の左側（図１０の手前側）を左方といい、運転者の右側（図１０の奥側）を右方という。なお、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向という。

キャビン３は、機体２に搭載されている。キャビン３には、運転席８が設けられている。作業装置４は、機体２に装着されている。機体２内の後部には、原動機６が搭載されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。走行装置５は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた第２走行装置５Ｒとを含んでいる。

以下、図１０を用いて、作業装置４について詳しく説明する。作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の左側及び右側に、それぞれ上下揺動自在に設けられている
。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該作業具１１は、ブーム１０の第１端部（前端部）１０ａに上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の第１端部１０ａの反対側の端部である第２端部（後端部）１０ｂを上下揺動自在に支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することにより作業具１１を揺動させる。

左側のブーム１０及び右側のブーム１０の第１端部（前端部）１０ａ同士は、異形の連結パイプ（図示略）で連結されている。左側のブーム１０及び右側のブーム１０の第２端部（後端部）１０ｂ同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３、及びブームシリンダ１４は、左側のブーム１０及び右側のブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。

リフトリンク１２は、ブーム１０の第２端部１０ｂの後側に、縦向きに設けられている。リフトリンク１２の第１端部（上端部）１２ａは、ブーム１０の第２端部１０ｂの後側寄りに枢支軸１６を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の第１端部１２ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１２ｂは、機体２の後側寄りに枢支軸１７を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。

ブームシリンダ１４の第１端部（上端部）１４ａは、枢支軸１８を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１８は、ブーム１０の第２端部１０ｂの前側寄りに設けられている。ブームシリンダ１４の第１端部１４ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１４ｂは、枢支軸１９を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１９は、機体２の後部の下側に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の第１端部（前端部）１３ａは、枢支軸２０を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に設けられている。制御リンク１３の第１端部１３ａの反対側の端部である第２端部（後端部）１３ｂは、枢支軸２１を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２１は、ブーム１０であって、枢支軸１７の前方で且つ枢支軸１７の上方に設けられている。

このため、ブーム１０は、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって第２端部１０ｂが支持され、ブームシリンダ１４を伸縮することにより、枢支軸１６回りに上下揺動する。これにより、ブーム１０の第１端部１０ａが昇降する。また、制御リンク１３は、ブーム１０の上下揺動に伴って、枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って、枢支軸１７回りに前後揺動する。

なお、図１０において、作業具１１として、バケットがブーム１０の第１端部１０ａに装着されているが、ブーム１０の第１端部１０ａには、バケットの代わりに別の作業具１１が装着可能である。ブーム１０の第１端部１０ａの装着可能な別の作業具１１は、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。予備アタッチメントは、油圧モータ及び油圧シリンダ等の油圧装置を有しており、供給された作動油によって作動する。

左側のブーム１０の第１端部１０ａには、接続部材２５が設けられている。接続部材２５は、予備アタッチメントに接続された第１管材（図示略）と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第２管材（図示略）とを接続する部材である。具体的には、接続部材２５の第１端部（前端部）２５ａには、予備アタッチメントに接続された第１管材が接続される。一方、第１端部２５ａの反対側の端部である第２端部（後端部）２５ｂには、第２管材が接続される。これにより、第２管材を流れる作動油は、第１管材を通過して予備アタッチメントに供給される。

バケットシリンダ１５は、ブーム１０の第１端部１０ａ側にそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５の第１端部（上端部）１５ａは、枢支軸２２を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２２は、ブーム１０の第１端部１０ａの後側寄りに設けられている。バケットシリンダ１５の第１端部１５ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１５ｂは、枢支軸２３を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸３２
は、作業具１１の後部の上側に設けられている。これにより、バケットシリンダ１５は、伸縮することで、作業具１１を揺動する。

左側の走行装置５（第１走行装置５Ｌ）及び右側の走行装置５（第２走行装置５Ｒ）は、本実施形態ではクローラ型の走行装置５が採用されている。なお、走行装置５は、図１０に示すようなクローラ型に限定されず、セミクローラ型であってもよいし、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置５を採用してもよい。
原動機６は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関（エンジン）、電動モータ等である。この実施形態では、原動機６は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。

以下、図１を用いて走行系の油圧システムについて説明する。図１は、作業機１の油圧システム（油圧回路）のうち、走行系の油圧回路を示す図である。作業機１の走行系の油圧システムは、走行装置５を作動させるシステムである。図１に示すように、作業機１は、制御装置１００と、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、走行ポンプ５０と、走行モータ５１と、を備えている。制御装置１００は、電気・電子回路、ＣＰＵ、ＭＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置１００は、作業機１が有する様々な機器を制御する。また、制御装置１００は、記憶部１００ａを有している。記憶部１００ａは、不揮発性のメモリ等であり、制御装置１００の制御に関する様々な情報等を記憶している。

第１油圧ポンプＰ１は、原動機６の動力によって作動し、作動油を吐出する。また、第１油圧ポンプＰ１は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。具体的には、第１油圧ポンプＰ１は、作動油タンクＴと吐出油路４０との間に接続されており、当該作動油タンクＴに貯留された作動油を吐出油路４０に吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に作業機１の制御に用いる作動油を吐出する。

なお、以下の説明において、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油として説明し、当該パイロット油の圧力のことをパイロット圧として説明することがある。
第２油圧ポンプＰ２は、原動機６の動力によって作動し、作動油を吐出する。また、第２油圧ポンプＰ２は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンクＴとメイン油路４５との間に接続されており、当該作動油タンクＴに貯留された作動油をメイン油路４５に吐出可能である。特に、第２油圧ポンプＰ２は、走行系とは異なる作業系の油圧システムに作動油を供給する。

走行ポンプ５０及び走行モータ５１は、作動油によって作動する機器である。なお、以下の説明において、走行ポンプ５０及び走行モータ５１のことを油圧機器Ｓということがある。走行ポンプ５０は、原動機６の動力によって作動するポンプである。本実施形態において、走行ポンプ５０は、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒを含んでいる。具体的には、走行ポンプ５０は、原動機６の動力によって作動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。走行ポンプ５０は、パイロット圧が作用する前進用受圧部５０ａと後進用受圧部５０ｂとを有している。走行ポンプ５０は、前進用受圧部５０ａ及び後進用受圧部５０ｂに作用するパイロット圧に応じて、斜板の角度が変更される。走行ポンプ５０は、斜板の角度が変更されることによって、吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。

走行モータ５１は、走行ポンプ５０から吐出された作動油によって作動し、走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。本実施形態において、走行モータ５１は、第１走行モータ５１Ｌと、第２走行モータ５１Ｒと、を含んでいる。
第１走行モータ５１Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５（第１走行装置５Ｌ）の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ５１Ｌは、第１走行ポンプ５０Ｌが吐出した作動油により作動が可能である。具体的には、第１走行モータ５１Ｌは、循環油路５３ａによって第１走行ポンプ５０Ｌと接続されている。このため、第１走行ポンプ５０Ｌは、循環油路５３ａを介して第１走行モータ５１Ｌに作動油を供給することができる。

第１走行モータ５１Ｌは、第１走行ポンプ５０Ｌから供給される作動油の流量に基づいて、回転速度（回転数）を変更することができる。
また、第１走行モータ５１Ｌは、低速側である第１速度（所定の低速域）と、第１速度よりも高速側である第２速度（所定の高速域）とに、回転速度を変更できる。本実施形態においては、第１走行モータ５１Ｌは、斜板切換シリンダ５２Ｌを伸縮させることによって、第１走行モータ５１Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。具体的には、図１に示すように、第１走行モータ５１Ｌには、斜板切換シリンダ５２Ｌが接続されている。斜板切換シリンダ５２Ｌが収縮された場合、第１走行モータ５１Ｌの回転速度は、第１速度に設定される。一方、斜板切換シリンダ５２Ｌが伸長された場合、第１走行モータ５１Ｌの回転速度は、第２速度に設定される。

第２走行モータ５１Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５（第２走行装置５Ｒ）の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ５１Ｒは、第２走行ポンプ５０Ｒが吐出した作動油により作動が可能である。具体的には、第２走行モータ５１Ｒは、循環油路５３ｂによって第２走行ポンプ５０Ｒと接続されている。このため、第２走行ポンプ５０Ｒは、循環油路５３ｂを介して第２走行モータ５１Ｒに作動油を供給することができる。

第２走行モータ５１Ｒは、第２走行ポンプ５０Ｒから供給される作動油の流量に基づいて、回転速度（回転数）を変更することができる。
また、第２走行モータ５１Ｒは、低速側である第１速度（所定の低速域）と、第１速度よりも高速側である第２速度（所定の高速域）とに、回転速度を変更できる。本実施形態においては、第２走行モータ５１Ｒは、斜板切換シリンダ５２Ｒを伸縮させることによって、第２走行モータ５１Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。具体的には、図１に示すように、第２走行モータ５１Ｒには、斜板切換シリンダ５２Ｒが接続されている。斜板切換シリンダ５２Ｒが収縮された場合、第２走行モータ５１Ｒの回転速度は、第１速度に設定される。一方、斜板切換シリンダ５２Ｒが伸長された場合、第２走行モータ５１Ｒの回転速度は、第２速度に設定される。

なお、図１に示すように、第１走行ポンプ５０Ｌと第１走行モータ５１Ｌとを接続する循環油路５３ａには、走行リリーフ弁７１が設けられ、第２走行ポンプ５０Ｒと第２走行モータ５１Ｒとを接続する循環油路５３ｂには、走行リリーフ弁７１が設けられている。当該走行リリーフ弁７１は、作業機１がバケットによって土押し等の作業を行う場合にそれぞれ循環油路５３ａ、５３ｂを流れる作動油を作動油タンクＴに排出する。

以下、作業機１の走行に関する操作、即ち走行装置５の操作（走行操作）について詳しく説明する。図１に示すように、作業機１は、走行操作装置（操作装置）５４を備えている。
操作装置５４は、走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）を操作する装置である。操作装置５４は、前進用受圧部５０ａ及び後進用受圧部５０ｂに作用するパイロット圧を変更することで、走行ポンプ５０の斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作部材（走行レバー）５５と、複数の操作弁（走行操作弁）５６とを含んでいる。

操作部材５５は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。操作部材５５は、操作弁５６に支持されている。操作部材５５は、中立位置Ｎを基準として、中立位置Ｎから前方（図１では矢印Ａ１方向）及び後方（図１では矢印Ａ２方向）に操作可能であるとともに、当該中立位置Ｎから左方（図１では矢印Ａ３方向）及び右方（図１では矢印Ａ４方向）に操作可能である。

言い換えると、操作部材５５は、中立位置Ｎを基準として、少なくとも４方向に揺動することが可能である。以下、説明の都合上、操作部材５５の説明において、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、左方及び右方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
複数の操作弁５６は、操作部材５５の操作によって作動する弁である。具体的には、複数の操作弁５６は、吐出油路４０と接続されており、吐出油路４０から供給された作動油
であるパイロット油の圧力（パイロット圧）を変更することができる。複数の操作弁５６は、共通の操作部材５５、即ち１本の操作レバーによって操作される。複数の操作弁５６は、第１パイロット弁５６Ａ、第２パイロット弁５６Ｂ、第３パイロット弁５６Ｃ、及び第４パイロット弁５６Ｄである。

第１パイロット弁５６Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５５を前方（一方）に揺動した場合、即ち操作部材５５を前操作した場合に、前操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。第２パイロット弁５６Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５５を後方（他方）に揺動した場合、即ち操作部材５５を後操作した場合に、後操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

第３パイロット弁５６Ｃは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５５を左方（一方）に揺動した場合、即ち操作部材５５を左操作した場合に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。第４パイロット弁５６Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５５を右方（他方）に揺動した場合、即ち操作部材５５を右操作した場合に、右操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

図１に示すように、複数の操作弁５６は、走行油路４２によって、走行ポンプ５０と接続されている。つまり、走行ポンプ５０は、操作弁５６（第１パイロット弁５６Ａ、第２パイロット弁５６Ｂ、第３パイロット弁５６Ｃ、及び第４パイロット弁５６Ｄ）から出力されたパイロット油によって作動可能な油圧装置である。
図１に示すように、走行油路４２は、複数の操作弁５６と、走行ポンプ５０と、を繋ぐ油路である。走行油路４２は、第１走行油路４２ａと、第２走行油路４２ｂと、第３走行油路４２ｃと、第４走行油路４２ｄと、第５走行油路４２ｅと、を有している。

第１走行油路４２ａは、第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに接続された油路である。第２走行油路４２ｂは、第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに接続された油路である。第３走行油路４２ｃは、第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに接続された油路である。第４走行油路４２ｄは、第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに接続された油路である。第５走行油路４２ｅは、操作弁５６と、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄのそれぞれと、を接続する油路である。詳しくは、第５走行油路４２ｅは、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄと接続され且つ複数のシャトル弁４３を有するブリッジ部４２ｅ１と、ブリッジ部４２ｅ１の合流部と複数の操作弁５６とを接続する連結路４５ｅ２とを含んでいる。

操作部材５５が前方（図１では矢印Ａ１方向）に揺動されると、第１パイロット弁５６Ａが操作されて、当該第１パイロット弁５６Ａは、パイロット油を出力する。第１パイロット弁５６Ａから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第１走行油路４２ａを介して、第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第１パイロット弁５６Ａから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第３走行油路４２ｃを介して、第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒが正転(前進回転）側に作動して作業機１が前方に直進する。

また、操作部材５５が後方（図１では矢印Ａ２方向）に揺動されると、第２パイロット弁５６Ｂが操作されて、当該第２パイロット弁５６Ｂは、パイロット油を出力する。第２パイロット弁５６Ｂから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第２走行油路４２ｂを介して第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに作用する。また、第２パイロット弁５６Ｂから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第４走行油路４２ｄを介して第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒが逆転（後進回転）側に作動して作業機１が後方に直進する。

また、操作部材５５が左方（図１では矢印Ａ３方向）に揺動されると、第３パイロット弁５６Ｃが操作されて、当該第３パイロット弁５６Ｃは、パイロット油を出力する。第３パイロット弁５６Ｃから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第３走行油路４２ｃを介して第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第３パイロット弁５６Ｃから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第２走行油路４２ｂを介して第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌが逆転側に作動し且つ第２走行モータ５１Ｒが正転側に作動して、作業機１は、左旋回する。

また、操作部材５５が右方（図１では矢印Ａ４方向）に揺動されると、第４パイロット弁５６Ｄが操作されて、当該第４パイロット弁５６Ｄは、パイロット油を出力する。第４パイロット弁５６Ｄから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第１走行油路４２ａを介して第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第４パイロット弁５６Ｄから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第４走行油路４２ｄを介して第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌが正転側に作動し且つ第２走行モータ５１Ｒが逆転側に作動して、作業機１は、右旋回する。

さらに、操作部材５５が斜め方向に揺動されると、前進用受圧部５０ａと後進用受圧部５０ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１は、前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
詳しくは、操作部材５５が左斜め前方に揺動操作されると、作業機１は、当該操作部材５５の揺動角度に対応した速度で前進しながら左旋回する。操作部材５５が右斜め前方に揺動操作されると、作業機１は、操作部材５５の揺動角度に対応した速度で前進しながら右旋回する。操作部材５５が左斜め後方に揺動操作されると、作業機１は、操作部材５５の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。そして、操作部材５５が右斜め後方に揺動操作されると、作業機１は、操作部材５５の揺動角度に対応した速度で後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、走行切換弁５７を備えている。走行切換弁５７は、走行モータ５１の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁５７は、第１切換弁５８Ｌ、５８Ｒと、第２切換弁５９と、を有している。
第１切換弁５８Ｌは、第１位置５８Ｌ１及び第２位置５８Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁５８Ｌは、油路を介して、斜板切換シリンダ５２Ｌと接続されている。第１切換弁５８Ｌは、第１位置５８Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ５２Ｌへの作動油の供給を停止し、当該斜板切換シリンダ５２Ｌを収縮する。一方、第１切換弁５８Ｌは、第２位置５８Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ５２Ｌへ作動油を供給し、当該斜板切換シリンダ５２Ｌを伸長する。

第１切換弁５８Ｒは、第１位置５８Ｒ１及び第２位置５８Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁５８Ｒは、油路を介して、斜板切換シリンダ５２Ｒと接続されている。第１切換弁５８Ｒは、第１位置５８Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ５２Ｒへの作動油の供給を停止し、当該斜板切換シリンダ５２Ｒを収縮する。一方、第１切換弁５８Ｒは、第２位置５８Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ５２Ｒへ作動油を供給し、当該斜板切換シリンダ５２Ｒを伸長する。

第２切換弁５９は、第１切換弁５８Ｌの切換位置、及び第１切換弁５８Ｒの切換位置を切り換える電磁弁である。具体的には、第２切換弁５９は、励磁により第１位置５９ａと第２位置５９ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。図１に示すように、第２切換弁５９は、油路４１によって、第１切換弁５８Ｌ及び第１切換弁５８Ｒと接続されている。第２切換弁５９は、第１位置５９ａである場合、第１切換弁５８Ｌの受圧部及び第１切換
弁５８Ｒの受圧部に作動油を供給し、第１切換弁５８Ｌを第１位置５８Ｌ１に切り換え、第１切換弁５８Ｒを第１位置５８Ｒ１に切り換える。一方、第２切換弁５９は、第２位置５９ｂである場合、第１切換弁５８Ｌの受圧部及び第１切換弁５８Ｒの受圧部への作動油の供給を停止し、当該第１切換弁５８Ｌを第２位置５８Ｌ２に切り換え、第１切換弁５８Ｒを第２位置５８Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁５９が第１位置５９ａである場合、走行切換弁５７は第１状態となり、斜板切換シリンダ５２Ｌ、５２Ｒが収縮して、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）の回転速度は、第１速度に切り換わる。一方、第２切換弁５９が第２位置５９ｂである場合、走行切換弁５７は第２状態となり、斜板切換シリンダ５２Ｌ、５２Ｒが伸長して、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁５７は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第１速度と第２速度とに切り換えることができる。
図１に示すように、作業機１は、作業者等が操作可能な切換具（速度操作具）１０１を備えている。切換具１０１は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）における第１速度と、第２速度との切換操作を行う切換スイッチである。切換具１０１は、制御装置１００と接続されており、作業者等に操作され、当該操作信号を制御装置１００に入力する。制御装置１００は、切換具１０１の切換操作に基づいて、走行切換弁５７に制御信号（例えば、電圧、電流等）を出力して、当該走行切換弁５７を第１状態と第２状態とに切り換える。

これにより、切換具（切換スイッチ）１０１は、走行切換弁５７を第１状態から第２状態への切換操作と、走行切換弁５７を第２状態から第１状態への切換操作が可能である。即ち、切換具１０１は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第１速度から第２速度に切り換える増速と、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速と、を操作することができる。

本発明の作業機１は、油圧機器Ｓ（走行ポンプ５０及び走行モータ５１）の出力を低下させ、エンジンストールを抑制することができる。具体的には、作業機１は、操作弁５６に供給するパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更し、油圧機器Ｓの出力を低下させることによって、エンジンストールを抑制する。以下、アンチストール制御について詳しく説明する。

図１に示すように、作業機１は、回転数操作具（アクセル）１０２と、第２検出装置１０３と、を備えている。回転数操作具１０２は、原動機６の目標回転数を操作する部材である。回転数操作具１０２は、制御装置１００と接続されており、操作信号を制御装置１００に入力する。回転数操作具１０２は、運転席８の近傍に設けられている。回転数操作具１０２は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、回転数操作具１０２は、原動機６の目標回転数を操作することができればよく、上述した例に限定されない。

第２検出装置１０３は、原動機６の実回転数を検出するセンサ等である。第２検出装置１０３は、制御装置１００と接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置１００に入力する。
制御装置１００は、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数と、第２検出装置１０３が検出した原動機６の実回転数との差（ドロップ回転数）に基づいて、原動機６の停止を抑制する制御、即ちエンジンストールを抑制する制御（アンチストール制御）を行う。本実施形態においては、制御装置１００は、アンチストール制御において、ドロップ回転数が第１閾値以上である場合に、走行ポンプ５０の出力を低下させることによって、エンジンストールを抑制する。

図１に示すように、作業機１は、作動弁７０を備えている。作動弁７０は、走行ポンプ５０を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁７０は、吐
出油路４０に設けられており、吐出油路４０から操作装置５４（複数の操作弁５６）に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更する。
作動弁７０は、制御装置１００の制御信号（例えば、電圧、電流等）によって作動し、開度を変更することで、吐出油路４０から操作装置５４に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更する。以下、制御装置１００の制御信号が電流である場合について説明し、制御装置１００の制御信号として出力される電流値を「指示電流値」という。作動弁７０を構成する電磁比例弁は、指示電流値の大きさに比例して開度を増加させることができる。

つまり、一次圧は、制御装置１００から作動弁７０に出力される制御信号に応じて変更される。本実施形態の場合、制御装置１００は、指示電流値を作動弁７０に出力するため、一次圧は、制御装置１００から作動弁７０に出力される指示電流値の大きさに応じて変更される。具体的には、制御装置１００が作動弁７０に出力する指示電流値が増加すると、作動弁７０の開度が大きくなり、一次圧は増加する。一方、制御装置１００が作動弁７０に出力する指示電流値が減少すると、作動弁７０の開度が小さくなり、一次圧は減少する。

図２は、制御信号（指示電流値）と一次圧との関係の一例を示した図である。図２に示すように、指示電流値と一次圧との間には、比例関係又は比例関係に近い対応関係（相関関係）がある。このため、制御装置１００は、作動弁７０に出力する制御信号である指示電流値を変更することによって、複数の操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）の目標圧を変更することができる。

図１に示すように、制御装置１００は、演算部１００ｂを有している。演算部１００ｂは、制御装置１００に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
演算部１００ｂは、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数から、第２検出装置１０３が検出した原動機６の実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する。また、演算部１００ｂは、第２検出装置１０３が検出した原動機６の実回転数と、演算したドロップ回転数と、に基づいて、作動弁７０に出力される制御信号（指示電流値）を定義する。演算部１００ｂは、記憶部１００ａに予め記憶されている制御マップを取得し、当該制御マップにおいて定められた設定ラインＬを参照する。

記憶部１００ａは、設定ラインＬを含む制御マップを記憶している。図３は、原動機６の実回転数に基づいて制御信号（一次圧の目標圧）を設定する設定ラインＬの一例を示した図である。設定ラインＬは、演算部１００ｂ（制御装置１００）が第２検出装置１０３で検出した原動機６の実回転数に基づいて、制御信号を定義する関数である。設定ラインＬは、操作弁５６の開度が全開であるときの原動機６の実回転数と、指示電流値の大きさと、の関係に基づいて定義されている。図３に示す例は、設定ラインＬの一例を示す制御マップ（アンチストールマップ）である。設定ラインＬは、第１ラインＬａと、第２ラインＬｂと、を含んでいる。

なお、上述したように、制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号である指示電流値の大きさと、一次圧の目標圧と、は比例関係等の対応関係（図２参照）にある。つまり、図３に示す設定ラインＬ（第１ラインＬａと第２ラインＬｂ）は、原動機６の実回転数に基づいて、制御信号（指示電流値）に対応する一次圧の目標圧を定義する設定ラインＬと言い換えることができる。このため、図３において、縦軸は、「制御信号（指示電流値）」ということもできるし、「一次圧（目標圧）」ということもできる。

第１ラインＬａは、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１閾値以上である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。つまり、第１ラインＬａは、原動機６に所定以上の走行負荷が生じた際に採用されるドロップ特性線である。
第２ラインＬｂは、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１閾値未満である場合に、実回転数に基づいて、一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。第２ラインＬｂは、第１ラインＬａよりも制御信号（指示電流値）を大
きく設定するラインである。つまり、第２ラインＬｂは、原動機６への負荷が所定未満である際に採用される無負荷時特性線である。

図１に示すように、制御装置１００は、変更部１００ｃを有している。変更部１００ｃは、制御装置１００に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。変更部１００ｃは、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１閾値以上である場合に、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて作動弁７０の開度が大きくなるよう第１ラインＬａから演算した制御信号（指示電流値）を変更（補正）する。また、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数に加え、原動機６の実回転数に基づいて当該制御信号を変更してもよい。詳しくは、変更部１００ｃは、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数が所定の第４閾値以上であって、且つ原動機６の実回転数が第５閾値以上である場合に、制御信号を変更する。第４閾値及び第５閾値は、予め設定された値であり、第４閾値は、原動機６の目標回転数が中回転域から高回転域の間で定義されている。また、第５閾値は、例えば作業機１が走行を行う場合に必要な原動機６の実回転数の最小値に対応した値に定義されている。なお、第４閾値及び第５閾値は、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。

なお、本実施形態では、変更部１００ｃが走行モータ５１の実回転数及び原動機６の目標回転数の両方に基づいて、制御信号を変更するが、変更部１００ｃが走行モータ５１の実回転数のみに基づいて制御信号を変更する場合、当該変更部１００ｃは、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数が所定の第４閾値以上である場合に、原動機６の目標回転数に関わらず制御信号を変更してもよい。以下、変更部１００ｃによる指示電流値の変更について詳しく説明する。

図１に示すように、作業機１は、第１検出装置１０４を備えている。第１検出装置１０４は、走行モータ５１の実回転数（実モータ回転数）を検出するセンサ等である。第１検出装置１０４は、制御装置１００と接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置１００に入力する。作業機１に走行モータ５１が複数設けられている場合、それぞれの実回転数を検出することができる。本実施形態において、走行モータ５１は、第１走行モータ５１Ｌと第２走行モータ５１Ｒとを含んでいるため、第１検出装置１０４は、第１走行モータ５１Ｌと第２走行モータ５１Ｒとにそれぞれ取り付けられている。第１走行モータ５１Ｌに取り付けられた第１検出装置（第１回転センサ）１０４は、第１走行モータ５１Ｌの実回転数を検出し、第２走行モータ５１Ｒに取り付けられた第１検出装置（第２回転センサ）１０４は、第２走行モータ５１Ｒの実回転数を検出する。

変更部１００ｃは、制御装置１００が第１検出装置（第１回転センサ、第２回転センサ）１０４から入力された検出信号に基づいて、第１走行モータ５１Ｌの実回転数、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数をそれぞれ演算する。なお、本実施形態において、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数について、正転時の回転数と逆転時の回転数とを区別せず演算を行う。例えば、走行モータ５１が正転する場合の実回転数を正とし、逆転する場合の実回転数を負とする場合、変更部１００ｃは、当該走行モータ５１の実回転数として、実回転数の絶対値を演算する。

また、変更部１００ｃは、演算した第１走行モータ５１Ｌの実回転数、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数のうち、それぞれ同一数（ｎ個）のデータの移動平均を算出することで、第１走行モータ５１Ｌの実回転数の移動平均、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均をそれぞれ演算する。変更部１００ｃは、第１走行モータ５１Ｌの実回転数の移動平均と、第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均と、のうち、いずれか小さい方の移動平均を走行モータ５１の実回転数として採用する。これにより、変更部１００ｃは、第１走行モータ５１Ｌの実回転数の移動平均、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均のいずれか小さい方の移動平均（走行モータ５１の実回転数）に基づいて制御信号を変更する。

なお、以下において、変更部１００ｃが採用した第１走行モータ５１Ｌの実回転数の移動平均、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均のいずれか小さい方の移動平均
のことを、単に「走行モータ５１の実回転数」として説明する。
また、本実施形態においては、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数に基づいて制御信号を変更すればよく、本実施形態においては、変更部１００ｃは、例えば、第１走行モータ５１Ｌの実回転数及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均を演算せず、第１走行モータ５１Ｌの実回転数、及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数のいずれか小さい方の実回転数を、走行モータ５１の実回転数として採用してもよい。

変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数に対応して定義された第１補正係数（ゲイン値）に基づいて第１ラインＬａに示された制御信号を変更する。具体的には、記憶部１００ａは、走行モータ５１の実回転数と第１補正係数の関係を規定した第１関数Ｍ１を記憶し、変更部１００ｃは、第１検出装置１０４により検出された走行モータ５１の実回転数を第１関数Ｍ１に代入することによって第１補正係数を算出する。本実施形態においては、変更部１００ｃは、第１走行モータ５１Ｌの実回転数の移動平均及び第２走行モータ５１Ｒの実回転数の移動平均から採用した走行モータ５１の実回転数を第１関数Ｍ１に代入することによって第１補正係数を算出する。図４Ａは、走行モータ５１の実回転数と第１補正係数との関係を規定した第１関数Ｍ１の一例を示した図である。

図４Ａに示すように、第１関数Ｍ１は、第１補正係数を１以上の値で定義し、走行モータ５１の実回転数である第１回転数に対応する第１補正係数よりも、走行モータ５１の実回転数であり且つ当該第１回転数よりも小さい第２回転数に対応する第１補正係数のほうが大きくなるよう定義されている。第１回転数及び第２回転数は、第１関数Ｍ１で規定された範囲の任意の回転数であって、第１回転数のほうが第２回転数より大きい関係にある。言い換えると、第１関数Ｍ１に示すように、第１補正係数は、１以上であって、且つ走行モータ５１の実回転数が増加するにつれて減少し、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて増加する関係にある。即ち、第１補正係数は、１以上であって１未満ではないため、第１ラインＬａの制御信号（指示電流値）を大きく補正することができる係数である。このため、第１関数Ｍ１によれば、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて、指示電流値が増加するよう変更することで、作動弁７０の開度を大きくすることができる。即ち、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて、一次圧を増加させることで、走行ポンプ５０の消費馬力を増加させることができる。

また、図４Ａに示すように、第１関数Ｍ１は、走行モータ５１の実回転数の第２閾値Ｒｍ２を基準に傾きが異なっており、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２以上の傾きよりも、第２閾値Ｒｍ２以下の傾きのほうが大きく定義されている。言い換えると、第１関数Ｍ１は、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２を超過している場合の勾配よりも、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２未満である場合の勾配のほうが大きく定義されている。

つまり、第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２から増加する場合に比べ、走行モータ５１の実回転数が零から第２閾値Ｒｍ２に向かって増加する場合のほうが、第１補正係数は大きく減少する。一方、第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２へ減少する場合に比べ、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２から零に向かって減少する場合のほうが、第１補正係数は大きく増加する。

本実施形態において、第１関数Ｍ１は、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１以上、第１上限値Ｒｍ３以下の範囲で定義されており、第２閾値Ｒｍ２は、第１下限値Ｒｍ１と第１上限値Ｒｍ３との間の値で定義されている。つまり、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２以下の部分（第１部分）は、第１関数Ｍ１のうち、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１以上、第２閾値Ｒｍ２以下の区間（第１区間ｍ１）である。一方、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２以上の部分（第２部分）は、第１関数Ｍ１のうち、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２以上、第１上限値Ｒｍ３以下の区間（第２区間ｍ２）である。

第１下限値Ｒｍ１は、走行モータ５１の実回転数の最小値に対応しており、本実施形態
においては、零である。一方、第１上限値Ｒｍ３は、走行モータ５１の実回転数の最大値に対応しており、例えば、走行モータ５１が出力可能な最大の回転数と対応している。
なお、第２閾値Ｒｍ２は、予め設定された値であり、第１区間ｍ１は、作業機１がバケットによって土押し等の作業を行う場合のように、走行モータ５１の実回転数が比較的低回転域である区間として定義されている。本実施形態においては、第１区間ｍ１は、走行モータ５１が第１速度である場合の速度域（低速域）と対応しており、第２閾値Ｒｍ２は、走行モータ５１が第１速度である場合の速度域の実回転数のいずれかと対応している値である。また、第２閾値Ｒｍ２は、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。

第１区間ｍ１及び第２区間ｍ２の両方において、第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数と比例関係にある。図４Ａに示すように、第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１である場合の第１補正係数は、１．６（１６０％）である。また、第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２である場合の第１補正係数は、１．２（１２０％）である。そして、第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第１上限値Ｒｍ３である場合の第１補正係数は、１．０（１００％）である。

つまり、図４Ａに示す第１関数Ｍ１の第１区間ｍ１において、第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数の増加に伴って１．６（１６０％）から１．２（１２０％）へ略線形に減少し、走行モータ５１の実回転数の減少に伴って１．２（１２０％）から１．６（１６０％）へ略線形に増加する。
一方、図４Ａに示す第１関数Ｍ１の第２区間ｍ２において、第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数の増加に伴って１．２（１２０％）から１．０（１００％）へ略線形に減少し、走行モータ５１の実回転数の減少に伴って１．０（１００％）から１．２（１２０％）へ略線形に増加する。

このため、変更部１００ｃは、土押し等の作業のように走行モータ５１の実回転数が比較的低い場合に、走行ポンプ５０の出力を増加させることで、当該走行ポンプ５０の吐出流量（走行ポンプ５０の消費馬力）を増加させることができる。つまり、走行ポンプ５０の消費馬力を増加させることで、走行ポンプ５０の吐出流量とバランスする原動機６の実回転数を低くすることができる。これによって、土押し等の走行リリーフ弁７１の開放を伴う作業において、走行ポンプ５０の斜板特性の影響により、走行ポンプ５０の消費馬力が低下し、吐出流量とバランスする原動機６の実回転数が高くなる、という現象の発生を防止することができる。その結果、土押し作業等において、作業機１が十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与えることができ、走行負荷が増大した場合であっても、走行ポンプ５０の吐出流量を増加させることで、作業を継続させることができる。

なお、第１補正係数の説明において、それぞれ値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
また、本実施形態において、第１補正係数は、第１区間ｍ１及び第２区間ｍ２の両方で走行モータ５１の実回転数と比例関係にある場合を例に説明したが、第１関数Ｍ１は、走行モータ５１の実回転数の第２閾値Ｒｍ２を基準に傾きが異なっていればよい。つまり、第１関数Ｍ１は、略曲線を描くような関数であってもよい。

また、変更部１００ｃは、第１補正係数に加え、原動機６の実回転数に対応して定義された第２補正係数（ゲイン値）に基づいて第１ラインＬａに示された制御信号を変更する。具体的には、記憶部１００ａは、原動機６の実回転数と第２補正係数の関係を規定した第２関数Ｍ２を記憶し、変更部１００ｃは、第２検出装置１０３により検出された原動機６の実回転数を第２関数Ｍ２に代入することによって第２補正係数を算出する。図４Ｂは、原動機６の実回転数と第２補正係数との関係を規定した第２関数Ｍ２の一例を示した図である。

図４Ｂに示すように、第２関数Ｍ２は、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上である場合、第２補正係数を１で定義し、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場
合、第２補正係数を１未満の値で定義されている。このため、第２関数Ｍ２によれば、変更部１００ｃは、少なくとも作動弁７０の開度が大きくなるように指示電流値を変更せず、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場合、当該原動機６の実回転数が減少するにつれて、指示電流値が減少するよう変更することで、作動弁７０の開度を小さくすることができる。即ち、変更部１００ｃは、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場合、当該原動機６の実回転数が減少するにつれて、一次圧を減少させることで、走行ポンプ５０の消費馬力を減少させることができる。

本実施形態において、第２関数Ｍ２は、原動機６の実回転数が第２下限値Ｒｅ１以上、第２上限値Ｒｅ３以下の範囲で定義されており、第３閾値Ｒｅ２は、第２下限値Ｒｅ１と第２上限値Ｒｅ３との間の値で定義されている。つまり、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満の部分（第３部分）は、第２関数Ｍ２のうち、原動機６の実回転数が第２下限値Ｒｅ１以上、第３閾値Ｒｅ２未満の区間（第３区間ｍ３）である。一方、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上の部分（第４部分）は、第２関数Ｍ２のうち、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上、第２上限値Ｒｅ３以下の区間（第４区間ｍ４）である。

第２下限値Ｒｅ１は、第５閾値と同値に定義されている。つまり、本実施形態において第２下限値Ｒｅ１は、例えば作業機１が走行を行う場合に必要な原動機６の実回転数の最小値に対応している。一方、第２上限値Ｒｅ３は、原動機６の実回転数の最大値に対応しており、例えば、原動機６が出力可能な最大の回転数と対応している。なお、第３閾値Ｒｅ２は、予め設定された値であり、第３区間ｍ３は、作業機１が登坂を走行する場合のように、原動機６の実回転数が中回転域以下である区間として定義されている。本実施形態において、第３閾値Ｒｅ２は、第４閾値よりも小さい値として定義されている。また、第３閾値Ｒｅ２は、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。

原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である第３区間ｍ３において、第２補正係数は、１未満であり、原動機６の実回転数と比例関係にある。詳しくは、第３区間ｍ３において、第２補正係数は、原動機６の実回転数が増加するにつれて増加し、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて減少する関係にある。例えば、第２関数Ｍ２の第３区間ｍ３において、第２補正係数は、０．９（９０％）から１．０（１００％）までの範囲の値で定義されている。

また、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上である第４区間ｍ４において、第２補正係数は、１である。つまり、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上である第４区間ｍ４において、変更部１００ｃは、第２補正係数によって制御信号を変更しない。
つまり、図４Ｂに示す第２関数Ｍ２の第３区間ｍ３において、第２補正係数は、原動機６の実回転数の増加に伴って０．９（９０％）から１．０（１００％）へ略線形に増加し、原動機６の実回転数の減少に伴って１．０（１００％）から０．９（９０％）へ略線形に増加する。

一方、図４Ｂに示す第２関数Ｍ２の第４区間ｍ４において、第２補正係数は、１．０（１００％）で一定である。
このため、原動機６の回転数が第３閾値Ｒｅ２未満であって、比較的低下している場合において、変更部１００ｃは、作動弁７０から出力する一次圧が減少する方向に第１ラインＬａを変更できる。これにより、走行ポンプ５０の出力を低減することができ、エンジンストールを防止することができる。

なお、第２補正係数の説明において、それぞれ値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
変更部１００ｃは、第１補正係数と第２補正係数とに基づく第３補正係数によって、第１ラインＬａに示された制御信号を変更する。具体的には、変更部１００ｃは、第１補正係数と第２補正係数の積に基づいて第３補正係数を演算する。つまり、変更部１００ｃが演算した第３補正係数が１（１００％）を超過している場合、変更部１００ｃが指示電流値に第３補正係数を乗じると、変更後の指示電流値は、変更前の指示電流値よりも大きく
なる。このため、変更部１００ｃが取得した第３補正係数が１を超過している場合、変更後の指示電流値が出力された作動弁７０は、変更前に比べて出力する一次圧が大きくなる方向に変更される。なお、変更部１００ｃが演算した第３補正係数が１（１００％）である場合、変更部１００ｃが指示電流値に第３補正係数を乗じても、変更後の指示電流値は変更されない。

また、変更部１００ｃは、当該第３補正係数が１を超過している場合に、第１ラインＬａに示された制御信号を変更し、当該第３補正係数が１以下である場合に、第１ラインＬａに示された制御信号を変更しない。これにより、変更部１００ｃが、作動弁７０から出力する一次圧が減少する小さくなる方向に第１ラインＬａを変更し過ぎることを抑制することができる。つまり、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場合に、変更部１００ｃが第１ラインＬａを変更することによって、走行モータ５１の走行力が低下し過ぎることを抑制できる。

なお、本実施形態において、変更部１００ｃは、第３補正係数が１以下である場合に、第１ラインＬａに示された制御信号を変更しないが、エンジンストールの抑制を優先する場合には、第３補正係数が１未満である場合に、指示電流値に当該第３補正係数を乗じて、第１ラインＬａに示された制御信号を変更してもよい。
斯かる場合において、変更部１００ｃが取得した第３補正係数が１（１００％）未満の場合、変更部１００ｃが指示電流値に第３補正係数を乗じると、変更後の指示電流値は、変更前の指示電流値よりも小さくなる。このため、変更部１００ｃが取得した第３補正係数が１未満である場合、変更後の指示電流値が出力された作動弁７０は、変更前に比べて出力する一次圧が小さくなる方向に変更される。

図５Ａは、制御装置１００が制御信号（指示電流値）を変更する動作の流れを示す動作フローである。以下、図５Ａを用いて、制御装置１００が制御信号を変更する一連の流れについて説明する。
まず、演算部１００ｂは、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数と、第２検出装置１０３が検出した原動機６の実回転数と、に基づいてドロップ回転数を演算する（Ｓ１）。具体的には、演算部１００ｂは、回転数操作具１０２が操作した原動機６の目標回転数と、第２検出装置１０３が検出した原動機６の実回転数と、を取得して、原動機６の目標回転数から原動機６の実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する。

演算部１００ｂは、ドロップ回転数を演算すると（Ｓ１）、ドロップ回転数が第１閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ２）。演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第１閾値未満であると確認すると（Ｓ２，Ｙｅｓ）、記憶部１００ａから第２ラインＬｂを取得する（Ｓ３）。演算部１００ｂは、記憶部１００ａから第２ラインＬｂを取得すると（Ｓ３）、取得した第２ラインＬｂに基づいて、第２検出装置１０３が検出した実回転数に対応する指示電流値を取得する（Ｓ４）。

演算部１００ｂは、実回転数に対応する指示電流値を取得すると（Ｓ４）、当該指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ５）。
一方、演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第１閾値未満ではない、即ちドロップ回転数が第１閾値以上であると確認すると（Ｓ２，Ｎｏ）、記憶部１００ａから第１ラインＬａを取得する（Ｓ６）。演算部１００ｂは、記憶部１００ａから第１ラインＬａを取得すると（Ｓ６）、取得した第１ラインＬａに基づいて、第２検出装置１０３が検出した実回転数に対応する指示電流値を取得する（Ｓ７）。

演算部１００ｂが実回転数に対応する指示電流値を取得すると（Ｓ７）、変更部１００ｃは、記憶部１００ａから第１関数Ｍ１を取得する（Ｓ８）。変更部１００ｃは、記憶部１００ａから第１関数Ｍ１を取得すると（Ｓ８）、第１検出装置１０４が検出した検出信号に基づいて、走行モータ５１の実回転数を演算する（Ｓ９）。変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数を演算すると（Ｓ９）、走行モータ５１の実回転数を第１関数Ｍ１に代入することによって、第１補正係数を算出する（Ｓ１０）
変更部１００ｃは、第１補正係数を算出すると（Ｓ１０）、記憶部１００ａから第２関
数Ｍ２を取得する（Ｓ１１）。変更部１００ｃは、記憶部１００ａから第２関数Ｍ２を取得すると（Ｓ１１）、原動機６の実回転数を第２関数Ｍ２に代入することによって、第２補正係数を算出する（Ｓ１２）。

変更部１００ｃは、第２補正係数を算出すると（Ｓ１２）、第１補正係数と第２補正係数の積に基づいて第３補正係数を演算する（Ｓ１３）。変更部１００ｃは、第３補正係数を演算すると（Ｓ１３）、当該演算した第３補正係数が１を超過しているか否かを確認する（Ｓ１４）。
変更部１００ｃは、第３補正係数が１を超過していると確認した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、当該第３補正係数を演算部１００ｂが取得した指示電流値に乗じることで、第１ラインＬａに示された制御信号を変更する（Ｓ１５）。変更部１００ｃが制御信号を変更すると（Ｓ１５）、演算部１００ｂは、当該変更後の指示電流値（制御信号）を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ１６）。

一方、変更部１００ｃは、第３補正係数が１を超過していない、即ち第３補正係数が１以下であると確認した場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、当該第３補正係数によって第１ラインＬａに示された制御信号を変更しない（Ｓ１７）。つまり、演算部１００ｂは、第１ラインＬａで示された指示電流値（制御信号）を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ１８）。

なお、第３補正係数が１未満である場合に、変更部１００ｃが第１ラインＬａに示された制御信号を変更する変形例において、制御装置１００が制御信号を補正する動作の流れは、図５Ｂに示すようになる。図５Ｂは、第１の変形例における制御装置１００が制御信号を変更する動作の流れを示す動作フローである。具体的には、図５Ｂに示すように、当該変形例における制御装置１００の動作の流れは、Ｓ１４～Ｓ１８に代えて、Ｓ１９～Ｓ２３となる点で図５Ａに示す動作フローと異なる。詳しくは、図５Ｂに示す変形例において、変更部１００ｃは、第３補正係数を演算すると（Ｓ１３）、当該演算した第３補正係数が１であるか否かを確認する（Ｓ１９）。

変更部１００ｃは、第３補正係数が１であると確認した場合（Ｓ１９，Ｙｅｓ）、当該第３補正係数によって第１ラインＬａに示された制御信号を変更しない（Ｓ２０）。つまり、演算部１００ｂは、第１ラインＬａで示された指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ２１）。
一方、変更部１００ｃは、第３補正係数が１ではないと確認した場合（Ｓ１９，Ｎｏ）、当該第３補正係数を指示電流値に乗じることで、第１ラインＬａに示された制御信号を変更する（Ｓ２２）。変更部１００ｃが制御信号を変更すると（Ｓ２２）、演算部１００ｂは、当該変更後の指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ２３）。

また、制御装置１００は、複数のモードに切り換え可能であって、記憶部１００ａは、当該複数のモードに対応する複数の第１関数Ｍ１及び複数の第２関数Ｍ２を記憶していてもよい。図４Ｃは、制御装置１００が複数のモードに切り換え可能である変形例における第１関数Ｍ１の一例を複数のモードごとに示した図である。また、図４Ｄは、当該変形例における第２関数Ｍ２の一例を複数のモードごとに示した図である。図４Ｃに示すように、複数の第１関数Ｍ１は、それぞれ少なくとも一部の傾きが異なっており、図４Ｄに示すように、複数の第２関数Ｍ２は、それぞれ少なくとも一部の傾きが異なっている。変更部１００ｃは、制御装置１００のモードに応じた第１関数Ｍ１に基づいて、第１補正係数を算出する。また、変更部１００ｃは、制御装置１００のモードに応じた第２関数Ｍ２に基づいて、第２補正係数を算出する。

つまり、制御装置１００が複数のモードに切り換えることによって、変更部１００ｃは、モードに応じて制御信号を異なるように変更できる。以下、第１関数Ｍ１及び第２関数Ｍ２の両方が複数のモードに対応し、記憶部１００ａが複数の第１関数Ｍ１と複数の第２関数Ｍ２を記憶している場合を例に説明する。なお、第１関数Ｍ１及び第２関数Ｍ２のうち、いずれか一方のみが複数のモードに対応していてもよい。斯かる場合、記憶部１００ａは、複数のモードに対応する複数の第１関数Ｍ１と、単一の第２関数Ｍ２と、を記憶し
ていたり、記憶部１００ａは、単一の第１関数Ｍ１と、複数のモードに対応する複数の第２関数Ｍ２と、を記憶していたりする。また、制御装置１００は、複数の第１関数Ｍ１に対応するモードと、複数の第２関数Ｍ２に対応するモードと、でそれぞれのモードを別々に切り換えることができてもよい。また、複数の第１関数Ｍ１と複数の第２関数Ｍ２との数は対応していなくともよく、その組み合わせも特に限定されない。

図１に示すように、作業機１は、切換部材（操作具）１０５を備えている。切換部材１０５は、作業者等が操作可能であり、制御装置１００のモードの切換操作を行う切換スイッチである。切換部材１０５は、制御装置１００と接続されており、作業者等に操作され、当該操作信号を制御装置１００に入力する。本実施形態において、切換部材１０５は、表示装置１１０に表示された表示画像である。表示装置１１０は、制御装置１００と通信可能に接続されており、作業機１に関する様々な情報を表示して、作業機１の走行や作業を支援する装置である。表示装置１１０は、例えば運転席８の近傍に設けられた走行支援装置である。また、表示装置１１０は、作業機１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されており、相互に情報を送受信することができる。

図６は、変形例における表示装置１１０、及び表示部１１１が表示する切換画面Ｄ１の一例を示す図である。図６に示すように、表示装置１１０は、表示部１１１を有している。表示部１１１は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成されており、作業機１の走行及び作業を支援するための様々な情報を表示することができる。
作業者が所定の操作を行うと、表示部１１１は、切換画面Ｄ１を表示する。切換画面Ｄ１は、切換部材１０５を表示する。切換部材１０５は、複数の選択ボタン１０５ａを有しており、作業者による操作を受け付ける。本実施形態において、作業者は、切換画面Ｄ１に表示された複数の選択ボタン１０５ａのうち、一の選択ボタン１０５ａをタッチして選択操作する。作業者によって、一の選択ボタン１０５ａが選択操作されると、表示装置１１０は、当該操作情報を制御装置１００に出力する。なお、本実施形態において、切換部材１０５は、表示部１１１に表示された複数の選択ボタン１０５ａであるが、切換部材１０５は、制御装置１００に接続され且つモードの切換操作ができればよく、例えば制御装置１００に接続され、複数の切換位置を有するダイヤル、又は複数のボタンであってもよい。

また、表示部１１１は、制御装置１００がいずれのモードであるかを表示することができる。図７は、変形例における表示装置１１０、及び表示部１１１が表示するモード表示部１１１ａを説明する図である。例えば、図７に示すように、表示部１１１が表示する画面Ｄ２のうち、上部の領域ｄ１には、モード表示部１１１ａが表示される。モード表示部１１１ａは、制御装置１００の現在のモードを文字列で表示する。なお、図７の例においては、制御装置１００の現在のモードを文字列で表示するが、その表示形態は文字列に限定されず、表示部１１１は、任意のアイコン等の図形によって、制御装置１００の現在のモードを表示してもよい。

本実施形態において、制御装置１００は、複数のモードとして、第１モード、第２モード、及び第３モードを有しており、当該モードに切り換えることができる。第１モードは、例えば走行モータ５１の実回転数が比較的低回転である場合における作業機１のフィーリングを高めたモードである。つまり、第１モードは、走行モータ５１の実回転数が比較的低回転である場合に、走行ポンプ５０の消費馬力をより増加させて、走行ポンプ５０の吐出流量とバランスするエンジン回転数を一層低くするモードである。また、第３モードは、作業機１のフィーリングよりもエンジンストールの抑制を優先したモードである。なお、第２モードは、第１モードと第３モードとの中間に位置するモードである。以下、複数のモード（第１～第３モード）における第１関数Ｍ１について説明する。

図４Ｃは、変形例における第１関数Ｍ１の一例を複数のモードごとに示した図である。図４Ｃに示すように、複数の第１関数Ｍ１は、複数のモードごとに一部の傾きとして、第１区間ｍ１の傾きが異なっている。なお、図４Ｃでは、第１モードの第１関数Ｍ１の第１区間ｍ１ａを実線で記載し、第２モードの第１関数Ｍ１の第１区間ｍ１ｂを一点鎖線で記載し、第３モードの第１関数Ｍ１の第１区間ｍ１ｃを二点鎖線で記載している。また、複
数の第１関数Ｍ１において、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２である場合の第１補正係数は同値である。

図４Ｃに示すように、複数のモードの第１区間ｍ１の傾きのうち、第１モードの傾きが最も大きく、第３モードの傾きが最も小さい。即ち、第１モードの第１補正係数は、他のモードの第１補正係数に比べて、走行モータ５１の実回転数に対する変化量が最も大きく、他のモードに比べて作動弁７０の一次圧が比較的大きくなるよう指示電流値を補正する。一方、第３モードの第１補正係数は、他のモードの第１補正係数に比べて、走行モータ５１の実回転数に対する変化量が最も小さく、他のモードに比べて作動弁７０の一次圧が比較的小さくなるよう指示電流値を補正する。つまり、本実施形態においては、第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数が同じ場合、第３モード、第２モード、第１モードの順に大きくなる。

図４Ｃに示す第１モードに対応する第１関数Ｍ１の一例において、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１である場合の第１補正係数は、１．６（１６０％）である。このため、第１モードにおける第１区間ｍ１ａの第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数の増加に伴って１．６（１６０％）から１．２（１２０％）へ略線形に減少し、走行モータ５１の実回転数の減少に伴って１．２（１２０％）から１．６（１６０％）へ略線形に増加する。

また、図４Ｃに示す第２モードに対応する第１関数Ｍ１の一例において、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１である場合の第１補正係数は、１．５（１５０％）である。このため、第３モードにおける第１区間ｍ１ｂの第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数の増加に伴って１．５（１５０％）から１．２（１２０％）へ略線形に減少し、走行モータ５１の実回転数の減少に伴って１．２（１２０％）から１．５（１５０％）へ略線形に増加する。

そして、図４Ｃに示す第３モードに対応する第１関数Ｍ１の一例において、走行モータ５１の実回転数が第１下限値Ｒｍ１である場合の第１補正係数は、１．４（１４０％）である。このため、第３モードにおける第１区間ｍ１ｃの第１補正係数は、走行モータ５１の実回転数の増加に伴って１．４（１４０％）から１．２（１２０％）へ略線形に減少し、走行モータ５１の実回転数の減少に伴って１．２（１２０％）から１．４（１４０％）へ略線形に増加する。

なお、複数のモードの説明において、それぞれ第１補正係数の値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、少なくとも第３モード、第２モード、第１モードの順に第１補正係数が大きければよく、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
図４Ｄは、変形例における第２関数Ｍ２の一例を複数のモードごとに示した図である。図４Ｄに示すように、複数の第２関数Ｍ２は、複数のモードごとに一部の傾きとして、第３区間ｍ３の傾きが異なっている。なお、図４Ｄでは、第１モードの第２関数Ｍ２の第３区間ｍ３ａを実線で記載し、第２モードの第２関数Ｍ２の第３区間ｍ３ｂを一点鎖線で記載し、第３モードの第２関数Ｍ２の第３区間ｍ３ｃを二点鎖線で記載している。また、複数の第２関数Ｍ２において、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２である場合の第２補正係数は同値である。

図４Ｄに示すように、複数のモードの第３区間ｍ３の傾きのうち、第１モードの傾きが最も小さく、第３モードの傾きが最も大きい。つまり、第１モードの第２補正係数は、他のモードの第２補正係数に比べて、原動機６の実回転数に対する変化量が最も小さく、他のモードに比べて作動弁７０の一次圧が比較的大きくなるよう指示電流値を補正する。一方、第３モードの第２補正係数は、他のモードの第２補正係数に比べて、原動機６の実回転数に対する変化量が最も大きく、他のモードに比べて作動弁７０の一次圧が比較的小さくなるよう指示電流値を補正する。つまり、本実施形態においては、第２補正係数は、原動機６の実回転数が同じ場合、第１モード、第２モード、第３モードの順に小さくなる。

図４Ｄに示す第１モードに対応する第２関数Ｍ２の一例において、原動機６の実回転数が第２下限値Ｒｅ１である場合の第２補正係数は、０．９（９０％）である。このため、
第１モードにおける第３区間ｍ３ａの第２補正係数は、原動機６の実回転数の増加に伴って０．９（９０％）から１．０（１００％）へ略線形に増加し、原動機６の実回転数の減少に伴って１．０（１００％）から０．９（９０％）へ略線形に減少する。

また、図４Ｄに示す第２モードに対応する第２関数Ｍ２の一例において、原動機６の実回転数が第２下限値Ｒｅ１である場合の第２補正係数は、０．８（８０％）である。このため、第２モードにおける第３区間ｍ３ｂの第２補正係数は、原動機６の実回転数の増加に伴って０．８（８０％）から１．０（１００％）へ略線形に増加し、原動機６の実回転数の減少に伴って１．０（１００％）から０．８（７０％）へ略線形に減少する。

そして、図４Ｄに示す第３モードに対応する第２関数Ｍ２の一例において、原動機６の実回転数が第２下限値Ｒｅ１である場合の第２補正係数は、０．５（５０％）である。このため、第３モードにおける第３区間ｍ３ｃの第２補正係数は、原動機６の実回転数の増加に伴って０．５（５０％）から１．０（１００％）へ略線形に増加し、原動機６の実回転数の減少に伴って１．０（１００％）から０．５（５０％）へ略線形に減少する。

なお、複数のモードの説明において、それぞれ第２補正係数の値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、少なくとも第１モード、第２モード、第３モードの順に第１補正係数が小さければよく、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
図５Ｃは、第２の変形例における制御装置１００が制御信号を変更する動作の流れを示す動作フローである。以下、図５Ｃを用いて、制御装置１００が複数のモードに切り換え可能である場合に、制御信号（指示電流値）を変更する一連の流れについて説明する。なお、斯かる場合において、制御装置１００が制御信号を補正する動作の流れは、図５Ｃに示すように、Ｓ８に代えてＳ３０、Ｓ３１を行い、Ｓ１１に代えてＳ３２を行う点で図５Ａに示す動作フローと異なる。以下の説明では、Ｓ３０～Ｓ３１、Ｓ３２を中心に説明して、その他のステップについては説明を省略する。

演算部１００ｂが実回転数に対応する指示電流値を取得すると（Ｓ７）、変更部１００ｃは、制御装置１００の現在のモードを確認する（Ｓ３０）。具体的には、変更部１００ｃは、切換部材１０５の操作情報に基づいて、現在の制御装置１００のモードを確認する。変更部１００ｃは、制御装置１００の現在のモードを確認すると（Ｓ３０）、記憶部１００ａから現在のモードに対応する第１関数Ｍ１を取得する（Ｓ３１）。

変更部１００ｃは、記憶部１００ａから第１関数Ｍ１を取得すると（Ｓ３１）、第１検出装置１０４が検出した検出信号に基づいて、走行モータ５１の実回転数を演算する（Ｓ９）。
また、変更部１００ｃは、第１補正係数を算出すると（Ｓ１０）、記憶部１００ａから現在のモードに対応する第２関数Ｍ２を取得する（Ｓ３２）。

変更部１００ｃは、記憶部１００ａから第２関数Ｍ２を取得すると（Ｓ３２）、原動機６の実回転数を第２関数Ｍ２に代入することによって、第２補正係数を算出する（Ｓ１２）。
なお、上述した実施形態では、作動弁７０を操作弁５６の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、作動弁７０を、例えば、第５走行油路４２ｅの中途部に作動弁７０を設けてもよい。

或いは、図８に示すように、作動弁７０を走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）に接続される走行油路４２に設けてもよい。具体的には、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄのそれぞれから油路４４を分岐させ、油路４４に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁７０を設けて、当該作動弁７０の開度を第１制御信号及び第２制御信号によって制御してもよい。

また、上述した実施形態では、操作装置５４は、操作弁５６によって走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図９に示すように、操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図９に示すように、操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５５と、電磁比例弁から構成された操作弁５６（第１パイロット弁５６ａ、第２パイロット弁５６ｂ、第３パイロット弁５６ｃ、第４パイロット弁５６ｄ）とを備えている。制御装置１００は、操作部材５５の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置１００は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５６（第１パイロット弁５６ａ、第２パイロット弁５６ｂ、第３パイロット弁５６ｃ、第４パイロット弁５６ｄ）を制御する。

操作部材５５が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第１パイロット弁５６ａ及び第３パイロット弁５６ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
操作部材５５が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第２パイロット弁５６ｂ及び第４パイロット弁５６ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

操作部材５５が左方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第２パイロット弁５６ｂ及び第３パイロット弁５６ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
操作部材５５が右方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第１パイロット弁５６ａ及び第４パイロット弁５６ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。

上述した作業機１は、原動機６と、原動機６の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５０と、走行ポンプ５０が吐出した作動油により回転可能な走行モータ５１と、操作部材５５の操作に応じて走行ポンプ５０に出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁５６と、制御信号によって作動し且つ、操作弁５６に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁７０と、制御信号を作動弁７０に出力して、作動弁７０の開度を制御する制御装置１００と、走行モータ５１の実回転数を検出する第１検出装置１０４と、を備え、制御装置１００は、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて作動弁７０の開度が大きくなるよう制御信号の設定を変更する変更部１００ｃを有している。上記構成によれば、制御装置１００は、変更部１００ｃによって、走行モータ５１の実回転数に基づいて作動弁７０に出力される制御信号の設定を変更することができる。このため、制御装置１００は、走行モータ５１の実回転数に基づいて、作動弁７０が操作弁５６に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更することが可能となる。これによって、作業機１は、走行モータ５１の実回転数に応じて、作業機１が十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与えることが可能となる。

また、作業機１は、原動機６の目標回転数を操作する回転数操作具１０２と、原動機６の実回転数を検出する第２検出装置１０３と、原動機６の目標回転数と原動機６の実回転数との差が第１閾値以上である場合に原動機６の実回転数に基づいて制御信号を定義する第１ラインＬａと、原動機６の目標回転数と原動機６の実回転数との差が第１閾値未満である場合に制御信号を第１ラインＬａよりも大きく定義する第２ラインＬｂと、を記憶する記憶部１００ａと、を備え、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数が減少するにつれて作動弁７０の開度が大きくなるよう、第１ラインＬａに示された制御信号を変更することにより、第１ラインＬａを変更する。上記構成によれば、変更部１００ｃは、原動機６の負荷が低負荷（目標回転数と実回転数との差が第１閾値未満）である場合と、原動機６の負荷が高負荷（目標回転数と実回転数との差が第１閾値以上）である場合の２つの場合に応じて、走行モータ５１の実回転数に基づいて、作動弁７０に出力される制御信号の設定を適正に変更することができる。

また、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数に対応して定義された第１補正係数に基づいて第１ラインＬａに示された制御信号を変更する。上記構成によれば、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数に対応して定義された第１補正係数を使用して作
動弁７０に出力される制御信号の設定を変更することができるため、制御信号を簡単に且つ適正に変更することができる。

また、記憶部１００ａは、走行モータ５１の実回転数と第１補正係数の関係を規定した第１関数Ｍ１を記憶し、変更部１００ｃは、第１検出装置１０４により検出された走行モータ５１の実回転数を第１関数Ｍ１に代入することによって第１補正係数を算出する。上記構成によれば、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数と第１補正係数の関係を規定する関数を使用することで、補正係数を簡単に且つ正確に算出することができる。

また、第１関数Ｍ１は、第１補正係数を１以上の値で定義し、走行モータ５１の実回転数である第１回転数に対応する第１補正係数よりも、走行モータ５１の実回転数であり且つ当該第１回転数よりも小さい第２回転数に対応する第１補正係数のほうが大きくなるよう定義されている。上記構成によれば、第１補正係数は、１以上の値で定義されているため、変更部１００ｃは、作動弁７０から出力する一次圧が大きくなる方向に第１ラインＬａを変更することによって、走行ポンプ５０の消費馬力を増加させることができる。特に、変更部１００ｃは、走行モータ５１の実回転数が比較的低回転である場合に、走行ポンプ５０の消費馬力を増加させることができ、走行ポンプ５０の吐出流量とバランスするエンジン回転数を低くすることができる。これにより、制御装置１００は、原動機６の回転数の高止まり現象を防止しながら、高回転域での走行力の低下を防ぎ、作業機１が十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与えることが可能となる。また、走行負荷が増大した場合であっても、走行ポンプ５０の吐出流量を増加させることで、作業を継続させることができる。

また、第１関数Ｍ１は、走行モータ５１の実回転数の第２閾値Ｒｍ２を基準に傾きが異なっており、走行モータ５１の実回転数が第２閾値Ｒｍ２以上の傾きよりも、第２閾値Ｒｍ２以下の傾きのほうが大きく定義されている。上記構成によれば、変更部１００ｃは、土押し等の作業のように走行モータ５１の実回転数が比較的低い場合に、走行ポンプ５０の出力を増加させることで、当該走行ポンプ５０の消費馬力を増加させることができる。このため、バランスするエンジン回転数を低くさせることができ、作業機１が十分に仕事をしているようなフィーリングを作業者に与えることができる。

また、制御装置１００は、複数のモードに切り換え可能であり、記憶部１００ａは、複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる第１関数Ｍ１を複数記憶しており、変更部１００ｃは、制御装置１００のモードに応じた第１関数Ｍ１に基づいて、第１補正係数を算出する。上記構成によれば、制御装置１００は、エンジンストールの抑制、フィーリング、及び走行力等の優先度合に応じて、モードを変更することができる。

また、変更部１００ｃは、第１補正係数に加え、原動機６の実回転数に対応して定義された第２補正係数に基づいて第１ラインＬａに示された制御信号を変更する。上記構成によれば、変更部１００ｃは、原動機６の実回転数に対応して定義された第２補正係数を使用して作動弁７０に出力される制御信号の設定を変更することができ、制御信号を簡単に且つ適正に変更することができる。

また、記憶部１００ａは、原動機６の実回転数と第２補正係数の関係を規定した第２関数Ｍ２を記憶し、変更部１００ｃは、第２検出装置１０３により検出された原動機６の実回転数を第２関数Ｍ２に代入することによって第２補正係数を算出する。上記構成によれば、変更部１００ｃは、原動機６の実回転数と第２補正係数の関係を規定する関数を使用することで、補正係数を簡単に且つ正確に算出することができる。

また、第２関数Ｍ２は、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２以上である場合、第２補正係数を１で定義し、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場合、第２補正係数を１未満の値で定義されている。上記構成によれば、原動機６の回転数が第３閾値Ｒｅ２未満であって、比較的低下している場合において、変更部１００ｃは、作動弁７０から出力する一次圧が減少する方向に第１ラインＬａを変更できる。これにより、走行ポンプ５０の出力を低減することができ、エンジンストールを防止することができる。

また、制御装置１００は、複数のモードに切り換え可能であり、記憶部１００ａは、複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる第２関数Ｍ２を複数記憶しており
、変更部１００ｃは、制御装置１００のモードに応じた第２関数Ｍ２に基づいて、第２補正係数を算出する。上記構成によれば、制御装置１００は、エンジンストールの抑制、フィーリング、及び走行力等の優先度合に応じて、モードを変更することができる。

また、変更部１００ｃは、第１補正係数と第２補正係数の積に基づいて第３補正係数を演算し、当該第３補正係数が１を超過している場合に、第１ラインＬａに示された制御信号を変更し、当該第３補正係数が１以下である場合に、第１ラインＬａに示された制御信号を変更しない。上記構成によれば、変更部１００ｃが、作動弁７０から出力する一次圧が減少する小さくなる方向に第１ラインＬａを変更し過ぎることを抑制することができる。つまり、原動機６の実回転数が第３閾値Ｒｅ２未満である場合に、変更部１００ｃが第１ラインＬａを変更することによって、走行モータ５１の走行力が低下し過ぎることを抑制できる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
６ 原動機
５０ 走行ポンプ
５１ 走行モータ
５５ 操作部材
５６ 操作弁
７０ 作動弁
１００ 制御装置
１００ａ 記憶部
１００ｃ 変更部
１０３ 第２検出装置
１０４ 第１検出装置
Ｌａ 第１ライン
Ｌｂ 第２ライン
Ｍ１ 第１関数
Ｍ２ 第２関数
Ｒｅ２ 第３閾値
Ｒｍ２ 第２閾値

Claims (12)

1. 原動機と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
   操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、
   制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、
   前記走行モータの実回転数を検出する第１検出装置と、
   前記原動機の目標回転数を操作する回転数操作具と、
   前記原動機の実回転数を検出する第２検出装置と、
   前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が第１閾値以上である場合に、第１ラインに基づく前記制御信号を前記作動弁に出力し、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が前記第１閾値未満である場合に、第２ラインに基づき、前記第１ラインよりも大きい前記制御信号を前記作動弁に出力して、前記作動弁の開度を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差が前記第１閾値以上である場合に、前記走行モータの実回転数が減少するにつれて前記作動弁の開度が大きくなるよう前記制御信号の設定を変更する変更部を有している作業機。
2. 前記第１ライン及び前記第２ラインを記憶する記憶部を備え、
   前記変更部は、前記走行モータの実回転数が減少するにつれて前記作動弁の開度が大きくなるよう、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第１ラインを変更する請求項１に記載の作業機。
3. 前記変更部は、前記走行モータの実回転数に対応して定義された第１補正係数に基づいて前記第１ラインに示された前記制御信号を変更する請求項２に記載の作業機。
4. 前記記憶部は、前記走行モータの実回転数と前記第１補正係数の関係を規定した第１関数を記憶し、
   前記変更部は、前記第１検出装置により検出された前記走行モータの実回転数を前記第１関数に代入することによって前記第１補正係数を算出する請求項３に記載の作業機。
5. 前記第１関数は、前記第１補正係数を１以上の値で定義し、前記走行モータの実回転数である第１回転数に対応する第１補正係数よりも、前記走行モータの実回転数であり且つ当該第１回転数よりも小さい第２回転数に対応する第１補正係数のほうが大きくなるよう定義されている請求項４に記載の作業機。
6. 前記第１関数は、前記走行モータの実回転数の第２閾値を基準に傾きが異なっており、前記走行モータの実回転数が前記第２閾値以上の傾きよりも、前記第２閾値以下の傾きのほうが大きく定義されている請求項５に記載の作業機。
7. 前記制御装置は、複数のモードに切り換え可能であり、
   前記記憶部は、前記複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる前記第１関数を複数記憶しており、
   前記変更部は、前記制御装置のモードに応じた前記第１関数に基づいて、前記第１補正係数を算出する請求項４～６のいずれか１項に記載の作業機。
8. 前記変更部は、前記第１補正係数に加え、前記原動機の実回転数に対応して定義された
   第２補正係数に基づいて前記第１ラインに示された前記制御信号を変更する請求項３～７のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記記憶部は、前記原動機の実回転数と前記第２補正係数の関係を規定した第２関数を記憶し、
   前記変更部は、前記第２検出装置により検出された前記原動機の実回転数を前記第２関数に代入することによって前記第２補正係数を算出する請求項８に記載の作業機。
10. 前記第２関数は、前記原動機の実回転数が第３閾値以上である場合、前記第２補正係数を１で定義し、前記原動機の実回転数が前記第３閾値未満である場合、前記第２補正係数を１未満の値で定義されている請求項９に記載の作業機。
11. 前記制御装置は、複数のモードに切り換え可能であり、
    前記記憶部は、前記複数のモードに対応して、少なくとも一部の傾きが異なる前記第２関数を複数記憶しており、
    前記変更部は、前記制御装置のモードに応じた前記第２関数に基づいて、前記第２補正係数を算出する請求項９又は１０に記載の作業機。
12. 前記変更部は、前記第１補正係数と前記第２補正係数の積に基づいて第３補正係数を演算し、当該第３補正係数が１を超過している場合に、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更し、当該第３補正係数が１以下である場合に、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更しない請求項８～１１のいずれか１項に記載の作業機。