JP7724115B2 - ハンドリング装置 - Google Patents

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特許法第３０条第２項適用 ウェブサイト掲載日：令和３年５月３日、ＵＲＬ：［ｈｔｔｐｓ：／／ｄｉａｍｏｎｄ．ｊｐ／ａｒｔｉｃｌｅｓ／－／２６９８０３］ ＤＩＡＭＯＮＤ ｏｎｌｉｎｅ、公開者：株式会社ダイヤモンド社

特許法第３０条第２項適用 発行日：令和３年５月２６日、刊行物：ＲＥＡ関西 第４８号、発行元：一般社団法人日本鉄道電気技術協会、公開者：一般社団法人日本鉄道電気技術協会

特許法第３０条第２項適用 配布日：令和３年５月２６日、刊行物：ＢＬＵＥ ＳＩＧＮＡＬ Ｖｏｌ．１９３、公開者：西日本旅客鉄道株式会社

特許法第３０条第２項適用 ウェブサイト掲載日：令和３年４月７日、ＵＲＬ：［ｈｔｔｐｓ：／／ＷＷＷ．ｗｅｓｔｊｐ．ｃｏ．ｊｐ／ｐｒｅｓｓ／ａｒｔｉｃｌｅ／２０２１／０４／ｐａｇｅ＿１７６８４．ｈｔｍｅ］、公開者：西日本旅客鉄道株式会社

特許法第３０条第２項適用 配布日：令和３年６月１日、刊行物：ＮＥＳＣＯ ＮＯＷ ｖｏｌ．３８９、公開者：西日本電気システム株式会社

特許法第３０条第２項適用 公開日：令和３年５月２０日－令和３年９月１４日、公開場所：西日本旅客鉄道株式会社（ＪＲ西日本）線路内、公開者：西日本電気システム株式会社、西日本旅客鉄道株式会社

本発明は、鉄道資材である可動ブラケットを取り扱うハンドリング装置に関し、なかでも、支持躯体に連結される一対の支持パイプを有する可動ブラケットを取り扱うハンドリング装置に関する。

この種のハンドリング装置は、例えば特許文献１（発明の名称：軌陸車）に開示されている。特許文献１では、軌陸車に設けられるクレーン装置と、クレーン装置に設けられるクランプ機構とでハンドリング装置が構成されている。クレーン装置は、軌陸車に設置される旋回台と、旋回台に枢結されるポストと、ポストの上端部に取り付けられるブームとを備えており、ブームの先端部にクランプ機構が設けられている。旋回台は垂直軸まわりに回転可能であり、ブームはポストに対して起伏動自在、かつ伸縮動可能に構成されている。クランプ機構は、２組のクランプ爪対を備えており、両クランプ爪対で可動ブラケットの一方の支持パイプを挟持することにより、可動ブラケットを把持することができる。

実用新案登録第３１５３７６１号公報

特許文献１のハンドリング装置では、電柱に連結された可動ブラケットをクランプ機構で挟持して把持することにより、可動ブラケットの位置を保持した状態で電柱と可動ブラケットとの間の連結構造を解除でき、続いて連結構造が解除された可動ブラケットをクレーン装置で荷台等の回収位置へと移送することができる。また、荷台等に載置された可動ブラケットをクランプ機構で把持したのちクレーン装置で取付位置へと移送し保持することにより、連結構造の締結作業を行うことができる。このように、ハンドリング装置で可動ブラケットを取り扱うことによって、支持躯体に対する着脱を伴う、可動ブラケットの交換作業を容易に行うことができる。

しかし、特許文献１では、可動ブラケットが有する一対の支持パイプのうち一方の支持パイプのみをクランプ機構で挟持しているので、回収位置と取付位置との間の移送時に可動ブラケットの重心位置がクランプ爪対の下方からずれると、可動ブラケットにクランプ機構で挟持した支持パイプまわりの回転モーメントが作用することが避けられない。可動ブラケットは、クランプ爪対と支持パイプとの間に作用する摩擦による保持力で支持パイプまわりの回転が規制されているため、保持力を上回る回転モーメントが生じると、挟持された支持パイプまわりに可動ブラケットが回転し、周辺の支持躯体や架線等に接触するおそれがある。また、大きく回転した場合には、可動ブラケットを取り落とすおそれもある。

本発明は、可動ブラケットを安定的に把持して移送時における不用意な回転を防いで、安全に可動ブラケットを取り扱うことができるハンドリング装置を提供することを目的とする。

本発明は、支持躯体２１に連結される上下一対の支持パイプ２３・２４を有する可動ブラケット２２を取り扱うハンドリング装置８を対象とする。ハンドリング装置８は、可動先端３２を移動させる移動手段３４と、可動先端３２に設けられ、可動ブラケット２２を把持するブラケットハンド３３とを備える。そして、上下いずれか一方の支持パイプ２３・２４を第１パイプ４２、残る他方を第２パイプ４３と規定したとき、ブラケットハンド３３が、第１パイプ４２を掴み保持するチャック部３７と、チャック部３７で掴み保持された第１パイプ４２の軸芯まわり方向における第２パイプ４３の動きを規制する規制部３８とを備える。ブラケットハンド３３は、可動先端３２に固定されるハンドベース３６を有し、該ハンドベース３６の上側にチャック部３７が設けられ、下側に規制部３８が設けられている。ハンドベース３６は、可動先端３２と連結される連結軸３９と、連結軸３９から下向きに設けられる下ベース板４１とを備える。規制部３８は、下ベース板４１に固定されるロッドレスシリンダー５４のスライダー５５に上下変位可能に設けられる規制枠５６を備える。規制枠５６は、チャック部３７に向かって指向して第２パイプ４３を上下方向に受止め保持する受止壁５７と、受止壁５７の前後端から上方に延設され、第２パイプ４３を前後方向に受止める前後一対の規制壁５８・５８とを備える。そして、規制枠５６の下方には、スライダー５５に連結された連結枠５９を含む緩衝構造が設けられており、当該緩衝構造により、規制枠５６が連結枠５９に対して上下フロート可能に支持されていることを特徴とする。

緩衝構造は、受止壁５７の下方に配された下壁６０を備え、スライダー５５に連結される連結枠５９と、下壁６０に貫通状に形成されたフロート孔６３に挿通された状態で、受止壁５７の下面に固定されたフロート軸６２と、筒状に形成され、当該筒内にフロート軸６２が差し込まれた状態で、下壁６０と受止壁５７との間に配されたゴムブッシュ６１とからなる。ゴムブッシュ６１で上向きに付勢されることにより、規制枠５６が連結枠５９に対して上下フロート可能に支持されている。

チャック部３７は、それぞれ前向きに伸びて第１パイプ４２を上下から挟持状に掴み保持する上チャック爪４７と下チャック爪４８とを備えている。チャック部３７に対する受止壁５７の相対位置は、上下方向に近接変位あるいは離間変位できるように構成されている。

チャック部３７の両チャック爪４７・４８は、互いに同期して近接変位あるいは離間変位するように構成されている。

移動手段３４は産業用ロボット３１を含んで構成される。

本発明のハンドリング装置８においては、可動ブラケット２２の上下いずれか一方の支持パイプ２３・２４を第１パイプ４２、残る他方を第２パイプ４３と規定したとき、ブラケットハンド３３は、第１パイプ４２を掴み保持するチャック部３７と、チャック部３７で掴み保持された第１パイプ４２の軸芯まわり方向における第２パイプ４３の動きを規制する規制部３８とを備えるものとする。このように、第１パイプ４２をチャック部３７で掴み保持し、さらに第２パイプ４３の動きを規制部３８で規制した状態で可動ブラケット２２をブラケットハンド３３で把持すると、可動ブラケット２２の移送時に第１パイプ４２の軸芯まわりに比較的大きな回転モーメントが発生した場合でも、第１パイプ４２の軸芯まわりに可動ブラケット２２が回転することを規制部３８で阻止できる。したがって、可動ブラケット２２を安定的に把持して移送時における不用意な回転を防ぐことができるので、周辺の支持躯体２１や架線等に接触することなく安全に可動ブラケット２２を取り扱うことができる。

規制部３８は、チャック部３７に向かって指向して第２パイプ４３を上下方向に受止め保持する受止壁５７と、受止壁５７の前後端から上方および／または下方に延設され、第２パイプ４３を前後方向に受止める前後一対の規制壁５８・５８とを備えるものとする。これによれば、第２パイプ４３の上面または下面を受止壁５７で受止め保持して、第１パイプ４２の軸芯まわりに第２パイプ４３が回転しようとするのを阻止できるので、可動ブラケット２２が回転することを防ぐことができる。また、受止壁５７で受止め保持している第２パイプ４３が第１パイプ４２の軸芯まわりにずれ動いた場合でも、第２パイプ４３の前面または後面が一対の規制壁５８・５８で受け止められるので、可動ブラケット２２の不用意な回転を確実に防ぐことができる。

チャック部３７は、それぞれ前向きに伸びて第１パイプ４２を上下から挟持状に掴み保持する上チャック爪４７と下チャック爪４８とを備え、チャック部３７に対する受止壁５７の相対位置が、上下方向に近接変位あるいは離間変位できるように構成することができる。これによれば、規制部３８をチャック部３７に近接変位させて第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を上方に変位させることにより、第１パイプ４２を上チャック爪４７に押し付けることができる。逆に規制部３８をチャック部３７から離間変位させて第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を下方に変位させることにより、第１パイプ４２を下チャック爪４８に押し付けることができる。このように、第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を上チャック爪４７または下チャック爪４８に押し付けると、その押し付け反力で第２パイプ４３を確りと受止壁５７で受け止めることができるので、ブラケットハンド３３で把持された可動ブラケット２２のがたつきを阻止し、より安全に可動ブラケット２２を取り扱うことができる。

チャック部３７の両チャック爪４７・４８が、互いに同期して近接変位あるいは離間変位するように構成されていると、第１パイプ４２を挟持するとき、上下のチャック爪４７・４８の略中間部に第１パイプ４２が位置するように第１パイプ４２に対してブラケットハンド３３を移動させればよいので、移動手段３４によるブラケットハンド３３の移動時において、第１パイプ４２に接触することによる上下のチャック爪４７・４８の破損を可及的に回避できる。一方、例えば上チャック爪４７が固定され、下チャック爪４８が近接移動して第１パイプ４２を挟持する構成では、上チャック爪４７に第１パイプ４２を接触させるように、第１パイプ４２に対してブラケットハンド３３を近接移動させる必要があるので、チャック爪４７が第１パイプ４２に接触して破損するおそれがある。また、移動手段３４の精密な操作を必要とする分、ブラケットハンド３３による可動ブラケット２２の把持に時間を要する。

移動手段３４が産業用ロボット３１を含んで構成されていると、例えば移動手段３４が伸縮ブームを備えるクレーン装置を含む場合に比べて、コンパクトでありながら精密で多彩な動きを実行できる移動手段３４とすることができる。

本発明の実施例１に係るハンドリング装置のブラケットハンドを示す側面図である。 実施例１に係るハンドリング装置を備えた工事用車両と、可動ブラケットを搬送する搬送用車両を示す側面図であり、産業用ロボットを上下軸まわりに１８０度回転させてブラケットハンドを後方に移動させた状態を示している。 移動手段を示す側面図である。 ブラケットハンドの斜視図である。 ブラケットハンドで可動ブラケットを把持した状態における一部破断側面図である。 支持躯体に連結された可動ブラケットをハンドリング装置で把持した状態を示す図である。 ハンドリング装置で可動ブラケットを把持する動作を示す説明図である。 搬送用車両に積載された可動ブラケットをブラケットハンドで把持した状態を示す図である。 本発明の参考例に係るハンドリング装置における把持部を示す側面図である。 把持部の要部を示す一部破断側面図である。

（実施例１） 図１から図８に、本発明に係るハンドリング装置を工事用車両に搭載した実施例１を示す。本実施例における前後、左右、上下とは、図２および図４に示す交差矢印と、各矢印の近傍に表記した前後、左右、上下の表示に従う。図２に示すように工事用車両１は、トラック型の車両をベースに構成されており、その後部に荷台２を備える。工事用車両１は、道路上を走行するためのゴムタイヤを有する車輪３と、レール（軌道）上を走行するための鉄輪からなる軌道走行輪４とを備える軌陸車として構成されている。

荷台２上には、各機器に動作用の空気圧および油圧を供給する駆動源５と、工事作業中に架線を支持する架線支持装置６と、昇降可能に構成され作業員が搭乗する作業台７と、工事時に鉄道資材を取り扱うハンドリング装置８とが、荷台２のキャビン側（前側）から記載順に設置されている。架線支持装置６、作業台７、およびハンドリング装置８などは、駆動源５から供給される空気圧および油圧で動作するように構成されている。駆動源５は、工事用車両１のエンジン（図示していない）で駆動される。

工事用車両１は、鉄道資材を搬送する搬送用車両１１とともに運用される。搬送用車両１１は、トラック型の車両をベースに構成されており、その後部に荷台１２を備える。搬送用車両１１は、道路上を走行するためのゴムタイヤを有する車輪１３と、レール上を走行するための鉄輪からなる軌道走行輪１４とを備える軌陸車として構成されている。荷台１２上には、各機器に動作用の空気圧および油圧を供給する駆動源１５と、該駆動源１５から供給される空気圧および油圧で動作する、鉄道資材が積載されるラック装置１６とが、荷台２のキャビン側（後側）から記載順に設置されている。工事用車両１と搬送用車両１１とは荷台２・１２どうしが対向する状態で運用される。

ラック装置１６は、昇降可能に構成された可動台１７と、該可動台１７上に前後スライド可能に設置され、鉄道資材が載置される複数台のラック１８とを備える。各ラック１８は、荷台１２のキャビン側（図２に向かって荷台１２の左側）において、平面視における荷台１２の投影領域内に鉄道資材が収まる収納位置と、荷台１２のキャビンと反対側（図２に向かって荷台１２の右側）において、平面視における荷台１２の投影領域から鉄道資材がはみ出す取出位置との間で前後スライド移動可能に構成されている。

ハンドリング装置８が取り扱う鉄道資材は、支柱からなる支持躯体２１に固定され、架線を吊持するいわゆる可動ブラケット２２であり、図６に示すように可動ブラケット２２は、水平に設けられる上支持パイプ２３と、上支持パイプ２３に対して斜めに設けられる下支持パイプ２４と、上下の支持パイプ２３・２４で支持される、架線を吊持する引き金具２５などを備えている。上下の支持パイプ２３・２４の自由端には、それぞれ碍子を備える連結金具２６が設けられている。

図３に示すようにハンドリング装置８は、荷台２に設置された昇降装置２９と、該昇降装置２９で昇降操作される基台３０と、該基台３０上に設けられる複数の関節を備える産業用ロボット３１と、産業用ロボット３１の先端部に設けられる可動先端３２と、可動先端３２に設けられ、可動ブラケット２２を把持するブラケットハンド３３とを備えている。前記昇降装置２９、基台３０、および産業用ロボット３１が、可動先端３２を移動させる移動手段３４を構成しており、産業用ロボット３１は５個の回転関節を備えている。

図１および図４に示すようにブラケットハンド３３は、可動先端３２に固定される上下に長いハンドベース３６と、ハンドベース３６の上側に設けられるチャック部３７と、ハンドベース３６の下側に設けられる規制部３８とを備える。ハンドベース３６は、可動先端３２と連結される連結軸３９と、連結軸３９から上向きに設けられる前後方向に厚みを持つ上ベース板４０と、連結軸３９から下向きに設けられる左右方向に厚みを持つ下ベース板４１とを備える。上下一対の支持パイプ２３・２４のいずれか一方を第１パイプ４２、残る他方を第２パイプ４３と規定したとき、ブラケットハンド３３は、チャック部３７で第１パイプ４２を掴み保持し、規制部３８で第２パイプ４３の動きを規制して、可動ブラケット２２を把持する。

図５に示すようにチャック部３７は、上ベース板４０の前面に設けられるチャック基体４６と、チャック基体４６から前向きに伸びる上下一対のチャック爪４７・４８とを備える。チャック基体４６の内部には、両チャック爪４７・４８を駆動する駆動構造が内蔵されており、駆動構造は、両チャック爪４７・４８を上下方向において互いに同期するように近接変位あるいは離間変位させる。詳しくは、両チャック爪４７・４８を近接変位させるとき、駆動構造は上チャック爪４７を下向きに変位操作し、下チャック爪４８を上向きに変位操作する。また、両チャック爪４７・４８を離間変位させるとき、駆動構造は上チャック爪４７を上向きに変位操作し、下チャック爪４８を下向きに変位操作する。

上下のチャック爪４７・４８の対向面は、それぞれ上挟持部４９および下挟持部５０とされている。上挟持部４９は下向きに開口する逆Ｖ字状の切欠きで構成されており、下挟持部５０は平坦面で構成されている。図５において符号５１は、各チャック爪４７・４８と挟持する第１パイプ４２との接触摩擦を向上させるための、ゴム素材からなる摩擦体である。第１パイプ４２は、Ｖ字状の切欠きからなる上挟持部４９と、平坦面からなる下挟持部５０とでその周面の３ヶ所が接触する状態で上下方向に挟持される。

規制部３８は、下ベース板４１の前縁に固定されるロッドレスシリンダー５４のスライダー５５に固定され、上下変位可能に設けられる規制枠５６を備えている。規制枠５６は、チャック部３７に向かって指向して第２パイプ４３の下周面を受止め保持する受止壁５７と、受止壁５７の前後端から上方に延設され、第１パイプ４２の軸芯まわり方向へ回転する第２パイプ４３の前後周面を受け止める前後一対の規制壁５８・５８とで、上向きに開口するコ字状に形成されている。一対の規制壁５８・５８の上半部は外開き状に屈曲されて、第２パイプ４３を受け入れる際のガイド部とされており、一対の規制壁５８・５８の下部の対向間隔は、第２パイプ４３の直径寸法よりも大きく形成されている。規制枠５６は緩衝構造を介してスライダー５５に固定されている。

緩衝構造は、スライダー５５に連結される、規制枠５６よりもひとまわり大きなコ字状の連結枠５９と、連結枠５９の下壁６０と規制枠５６の受止壁５７との間に配されるゴムブッシュ６１などを備えている。受止壁５７の下面の前後には２本のフロート軸６２が固定されており、各フロート軸６２は、下壁６０に貫通状に形成されたフロート孔６３に挿通された状態で、同軸６２の先端に刻設された雄ねじ部に六角ナットからなる締結具６４がねじ込まれている。先のゴムブッシュ６１は円筒状に形成され、フロート軸６２が差し込まれた状態で配されており、フロート支持された規制枠５６はゴムブッシュ６１で上向きに付勢されている。これにて、規制枠５６はフロート軸６２がフロート孔６３で案内されつつ、連結枠５９に対して上下フロート可能に支持される。図５において符号６５は、連結枠５９を下側から支える補強金具である。

ここで、可動ブラケット２２の交換作業の一例を説明する。本説明では、上支持パイプ２３が第１パイプ４２、下支持パイプ２４が第２パイプ４３であり、予め引き金具２５から架線が取り外されているものとする。まず、交換の対象となる可動ブラケット２２の近傍の所定位置で作業用車両１を停車させる。次いで、チャック部３７の上下のチャック爪４７・４８を離間変位（開き操作）させるとともに、規制部３８のスライダー５５を最下部まで移動させたのち、昇降装置２９および産業用ロボット３１を操作して支持躯体２１に連結されている可動ブラケット２２の後方へとブラケットハンド３３を移動させる。

次いで、図７に示すように、上下のチャック爪４７・４８の略中間位置と第１パイプ４２の高さ位置とが一致するようにブラケットハンド３３の高さ位置を調整し、さらに前方に移動させて上下のチャック爪４７・４８の間に第１パイプ４２が位置するようにブラケットハンド３３を移動させる。この状態で、上下のチャック爪４７・４８を近接変位（閉じ操作）して、第１パイプ４２を両チャック爪４７・４８で挟持状に掴み保持し、そのうえで、スライダー５５を第２パイプ４３へと近接変位（上方移動）させ、受止壁５７で第２パイプ４３を下方から受け止める。これにて、取付位置にある可動ブラケット２２をブラケットハンド３３で把持できる。この状態では、規制枠５６はゴムブッシュ６１の弾性に抗して連結枠５９側へと僅かに移動しており、さらに第１パイプ４２は、第２パイプ４３を介して上方に変位されて上チャック爪４７に押し付けられている。

可動ブラケット２２をブラケットハンド３３で把持したのちは、支持躯体２１に巻回装着された連結バンド６７と連結金具２６とを連結しているボルトとナットからなる連結構造６６を緩め操作して解除する。このとき可動ブラケット２２はブラケットハンド３３で位置保持されているので、作業員は可動ブラケット２２を支える等の動作をする必要はなく、容易に連結構造６６を緩め操作できる。連結構造６６が解除されて支持躯体２１から分離された可動ブラケット２２は、その位置（取付位置）から可動ブラケット２２の回収位置まで昇降装置２９および産業用ロボット３１を操作して移送される。このとき、可動ブラケット２２の重心位置が、上下の挟持部４９・５０（チャック部３７）の下方からずれると、第１パイプ４２の軸芯まわりに回転モーメントが発生するが、第２パイプ４３の動きは受止壁５７で規制されている。また、仮に第１パイプ４２を支点にして可動ブラケット２２が回転したとしてもその回転は一対の規制壁５８・５８で阻止される。回収位置（例えば搬送用車両１１のラック１８）へと可動ブラケット２２を移送したのちは、規制枠５６をチャック部３７から離間変位させ、上下のチャック爪４７・４８を離間変位させてブラケットハンド３３による可動ブラケット２２の把持を解除して、可動ブラケット２２を回収位置へと載置する。

可動ブラケット２２を回収位置へ載置したのちは、取出位置にあるラック１８に載置された新規の可動ブラケット２２をブラケットハンド３３で把持する。ラック１８上の可動ブラケット２２は、図８に示すように、連結金具２６が前方に位置し天地が逆の状態でラック１８に載置されている。そのため、チャック部３７の上下のチャック爪４７・４８を離間変位（開き操作）させるとともに、規制部３８のスライダー５５を最下部まで移動させたのち、ブラケットハンド３３を天地逆にした状態で可動ブラケット２２の左方（または右方）へと移動させる。

次いで、上下のチャック爪４７・４８の略中間位置と第１パイプ４２の高さ位置とが一致するようにブラケットハンド３３の高さ位置を調整し、さらに左方に移動させて上下のチャック爪４７・４８の間に第１パイプ４２が位置するようにブラケットハンド３３を移動させる。この状態で、上下のチャック爪４７・４８を近接変位（閉じ操作）して、第１パイプ４２を両チャック爪４７・４８で挟持状に保持し、さらにスライダー５５を第２パイプ４３へと近接変位（下方移動）させ、受止壁５７で第２パイプ４３を上方から受け止める。これにて、ラック１８上にある可動ブラケット２２をブラケットハンド３３で把持できる。

ブラケットハンド３３で把持された可動ブラケット２２は、昇降装置２９および産業用ロボット３１を操作して支持躯体２１に取付けるための取付位置へと移送する。取付位置への移送後は、支持躯体２１の連結バンド６７と連結金具２６とを連結する連結構造６６を締込み操作して締結し、支持躯体２１に可動ブラケット２２を連結する。支持躯体２１への可動ブラケット２２の連結後は、規制枠５６をチャック部３７から離間変位させ、上下のチャック爪４７・４８を離間変位させて、ブラケットハンド３３による可動ブラケット２２の把持を解除して、可動ブラケット２２からブラケットハンド３３を退避させる。これにて、一連の可動ブラケット２２の交換作業が完了する。

以上のように、ブラケットハンド３３を、第１パイプ４２を掴み保持するチャック部３７と、チャック部３７で掴み保持された第１パイプ４２の軸芯まわり方向における第２パイプ４３の動きを規制する規制部３８とを備えるものとしたので、可動ブラケット２２の移送時に第１パイプ４２の軸芯まわりに比較的大きな回転モーメントが発生した場合でも、第１パイプ４２の軸芯まわりに可動ブラケット２２が回転することを規制部３８で阻止できる。したがって、可動ブラケット２２を安定的に把持して移送時における不用意な回転を防ぐことができるので、周辺の支持躯体２１や架線等に接触することなく安全に可動ブラケット２２を取り扱うことが可能となる。

規制部３８を、チャック部３７に向かって指向して第２パイプ４３を上下方向に受止め保持する受止壁５７と、受止壁５７の前後端から上方および／または下方に延設され、第２パイプ４３を前後方向に受止める前後一対の規制壁５８・５８とを備えるものとしたので、第２パイプ４３の上面または下面を受止壁５７で受止め保持して、第１パイプ４２の軸芯まわりに第２パイプ４３が回転しようとするのを阻止でき、可動ブラケット２２が回転することを防ぐことができる。また、受止壁５７で受止め保持している第２パイプ４３が第１パイプ４２の軸芯まわりにずれ動いた場合でも、第２パイプ４３の前面または後面が一対の規制壁５８・５８で受け止められるので、可動ブラケット２２の不用意な回転を確実に防ぐことができる。

上下のチャック爪４７・４８を備えるチャック部３７に対して、受止壁５７の相対位置を上下方向に近接変位あるいは離間変位できるように構成したので、規制部３８をチャック部３７に近接変位させて第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を上方に変位させることにより、第１パイプ４２を上チャック爪４７に押し付けることができる。逆に規制部３８をチャック部３７から離間変位させて第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を下方に変位させることにより、第１パイプ４２を下チャック爪４８に押し付けることができる。このように、第２パイプ４３を介して第１パイプ４２を上チャック爪４７または下チャック爪４８に押し付けることで、その押し付け反力で第２パイプ４３を確りと受止壁５７で受け止めることができるので、ブラケットハンド３３で把持された可動ブラケット２２のがたつきを阻止し、より安全に可動ブラケット２２を取り扱うことができる。

チャック部３７の両チャック爪４７・４８を、互いに同期して近接変位あるいは離間変位するように構成したので、第１パイプ４２を挟持するとき、上下のチャック爪４７・４８の略中間部に第１パイプ４２が位置するように第１パイプ４２に対してブラケットハンド３３を移動させればよく、移動手段３４によるブラケットハンド３３の移動時において、第１パイプ４２に接触することによる上下のチャック爪４７・４８の破損を可及的に回避できる。一方、例えば上チャック爪４７が固定され、下チャック爪４８が近接移動して第１パイプ４２を挟持する構成では、上チャック爪４７に第１パイプ４２を接触させるように、第１パイプ４２に対してブラケットハンド３３を近接移動させる必要があるので、チャック爪４７が第１パイプ４２に接触して破損するおそれがある。また、移動手段３４の精密な操作を必要とする分、ブラケットハンド３３による可動ブラケット２２の把持に時間を要する。

移動手段３４を産業用ロボット３１を含んで構成したので、例えば移動手段３４が伸縮ブームを備えるクレーン装置を含む場合に比べて、コンパクトでありながら精密で多彩な動きを実行できる移動手段３４とすることができる。

（参考例） 図９から図１０に、ハンドリング装置の参考例を示す。本参考例では、規制部３８の構成が実施例１と相違する。図９に示すように、規制枠５６の各規制壁５８は、受止壁５７の前後端から上方および下方にそれぞれ延設される上規制壁７０および下規制壁７１とで構成されて、規制枠５６の全体は側面視でＨ字状に形成されており、後側の上下の規制壁７０・７１がスライダー５５に固定されている。前側の規制壁５８において、上規制壁７０の上端および下規制壁７１の下端には、前後方向に出退可能なピン７２を備えるストッパーシリンダー７３が設けられている。緩衝構造は、規制枠５６の上下のコ字状内面に設けられた樹脂ブロック７４で構成されている。その他の点は実施例１と同じであるので、同じ部材には同じ符号を付してその説明を省略する。

規制枠５６には、受止壁５７に対して上下の規制壁７０・７１が設けられているので、受止壁５７の上面に加え、受止壁５７の下面でも第２パイプ４３を受止め保持できる。また、図１０に示すように、受止壁５７の上面で第２パイプ４３を受け止めた状態で、ストッパーシリンダー７３のピン７２を進出操作することにより、第２パイプ４３を受止壁５７、前後の上規制壁７０・７０およびピン７２で囲むことができ、第２パイプ４３の動きを確実に規制できる。

上記以外に、移動手段３４の産業用ロボット３１は、クレーン装置や可動先端３２を移動させることが可能なその他の装置であってもよい。下挟持部５０も上挟持部４９と同様にＶ字状の切欠きで構成することができる。規制部３８は下突湾曲状または上突湾曲状の湾曲壁で構成することもできる。上支持パイプ２３を第１パイプ４２、下支持パイプ２４を第２パイプ４３としたが、逆であってもよい。

８ ハンドリング装置
２１ 支持躯体
２２ 可動ブラケット
２３ 上支持パイプ
２４ 下支持パイプ
３１ 産業用ロボット
３２ 可動先端
３３ ブラケットハンド
３４ 移動手段
３６ ハンドベース
３７ チャック部
３８ 規制部
４２ 第１パイプ
４３ 第２パイプ
４７ 上チャック爪
４８ 下チャック爪
５７ 受止壁
５８ 規制壁

Claims (5)

1. 支持躯体（２１）に連結される上下一対の支持パイプ（２３・２４）を有する可動ブラケット（２２）を取り扱うハンドリング装置であって、
   可動先端（３２）を移動させる移動手段（３４）と、
   可動先端（３２）に設けられ、可動ブラケット（２２）を把持するブラケットハンド（３３）と、
   を備え、
   上下いずれか一方の支持パイプ（２３・２４）を第１パイプ（４２）、残る他方を第２パイプ（４３）と規定したとき、ブラケットハンド（３３）は、第１パイプ（４２）を掴み保持するチャック部（３７）と、チャック部（３７）で掴み保持された第１パイプ（４２）の軸芯まわり方向における第２パイプ（４３）の動きを規制する規制部（３８）とを備え、
   ブラケットハンド（３３）は、可動先端（３２）に固定されるハンドベース（３６）を有し、該ハンドベース（３６）の上側にチャック部（３７）が設けられ、下側に規制部（３８）が設けられており、
   ハンドベース（３６）は、可動先端（３２）と連結される連結軸（３９）と、連結軸（３９）から下向きに設けられる下ベース板（４１）とを備え、
   規制部（３８）は、下ベース板（４１）に固定されるロッドレスシリンダー（５４）のスライダー（５５）に上下変位可能に設けられる規制枠（５６）を備え、
   規制枠（５６）は、チャック部（３７）に向かって指向して第２パイプ（４３）を上下方向に受止め保持する受止壁（５７）と、受止壁（５７）の前後端から上方に延設され、第２パイプ（４３）を前後方向に受止める前後一対の規制壁（５８・５８）とを備え、
   規制枠（５６）の下方には、スライダー（５５）に連結された連結枠（５９）を含む緩衝構造が設けられており、当該緩衝構造により、規制枠（５６）が連結枠（５９）に対して上下フロート可能に支持されていることを特徴とするハンドリング装置。
2. 緩衝構造が、受止壁（５７）の下方に配された下壁（６０）を備え、スライダー（５５）に連結される連結枠（５９）と、下壁（６０）に貫通状に形成されたフロート孔（６３）に挿通された状態で、受止壁（５７）の下面に固定されたフロート軸（６２）と、筒状に形成され、当該筒内にフロート軸（６２）が差し込まれた状態で、下壁（６０）と受止壁（５７）との間に配されたゴムブッシュ（６１）とからなり、
   ゴムブッシュ（６１）で上向きに付勢されることにより、規制枠（５６）が連結枠（５９）に対して上下フロート可能に支持されている請求項１に記載のハンドリング装置。
3. チャック部（３７）は、それぞれ前向きに伸びて第１パイプ（４２）を上下から挟持状に掴み保持する上チャック爪（４７）と下チャック爪（４８）とを備え、
   チャック部（３７）に対する受止壁（５７）の相対位置が、上下方向に近接変位あるいは離間変位できるように構成されている請求項１または２に記載のハンドリング装置。
4. チャック部（３７）の両チャック爪（４７・４８）が、互いに同期して近接変位あるいは離間変位するように構成されている請求項２または３に記載のハンドリング装置。
5. 移動手段（３４）が産業用ロボット（３１）を含んで構成される請求項１から４のいずれかひとつに記載のハンドリング装置。