JP7731987B2 - 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法に関する。

車両の周囲の状態に基づいて配光パターンを動的、適応的に制御するＡＤＢ（Adaptive
Driving Beam）制御が提案されている。ＡＤＢ制御は、高輝度の光照射を避けるべき前
方車両の有無をカメラで検出し、前方車両に対応する領域を遮光するものである（例えば、特許文献１参照）。前方車両に対応する領域を遮光することで、前方車両の運転者に与えるグレアを低減しつつ、自車両の運転者の視認性を向上させることができる。

特開２０１６－０８８２２４号公報

従来のＡＤＢ制御では、配光制御の対象として主に前方車両が検討されてきた。しかしながら、運転者のさらなる視認性向上を図るためには、前方車両以外の物標も配光制御の対象とすることが望ましい。例えば、道路標識、視線誘導標（デリニエータ）、看板等の光反射物は、反射光が自車両の運転者にグレアを与え得る。このため、配光制御の対象に定めて、光反射物に対応する領域を減光することが望ましい。また、歩行者、走行路上の障害物（落下物等）、路面標示などは、自車両の運転者がより早期に視認できることが望ましい。このため、配光制御の対象に定めて、歩行者等に対応する領域を増光することが望ましい。

一方で配光制御の対象が増えると、頻繁に配光パターンが切り替わることになる。配光パターンが頻繁に変化すると、自車両の運転者は、視覚的な煩わしさを感じるおそれがある。視覚的な煩わしさは、運転者の視認性の低下につながり得る。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の１つは、配光制御によって運転者が受ける視覚的な煩わしさの低減を図る技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、車両の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプの配光を制御する配光制御装置である。物標には、車両から所定の距離内に位置する近距離物標と、所定の距離外に位置する遠距離物標とが含まれる。この配光制御装置は、配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が近距離物標の数Ｔ１以上であるとき、近距離物標の属性に応じた照度の光を近距離物標に照射するよう配光可変ランプを制御し、第１上限数Ｎ１から近距離物標の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが遠距離物標の数Ｔ２以上であるとき、遠距離物標の属性に応じた照度の光を遠距離物標に照射するよう配光可変ランプを制御し、第１上限数Ｎ１が近距離物標の数Ｔ１未満であるとき、近距離物標および遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう配光可変ランプを制御し、残存数Ｍが遠距離物標の数Ｔ２未満であるとき、遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう配光可変ランプを制御する。

本発明の他の態様は、車両用灯具システムである。この車両用灯具システムは、強度分布が可変である可視光ビームを前方領域に照射可能な配光可変ランプと、上記態様の配光制御装置と、を備える。

また、本発明の他の態様は、車両の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプの配光を制御する配光制御方法である。物標には、車両から所定の距離内に位置する近距離物標と、所定の距離外に位置する遠距離物標とが含まれる。この配光制御方法は、配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が近距離物標の数Ｔ１以上であるとき、近距離物標の属性に応じた照度の光を近距離物標に照射するよう配光可変ランプを制御し、第１上限数Ｎ１から近距離物標の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが遠距離物標の数Ｔ２以上であるとき、遠距離物標の属性に応じた照度の光を遠距離物標に照射するよう配光可変ランプを制御し、第１上限数Ｎ１が近距離物標の数Ｔ１未満であるとき、近距離物標および遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう配光可変ランプを制御し、残存数Ｍが遠距離物標の数Ｔ２未満であるとき、遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう配光可変ランプを制御する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、配光制御によって運転者が受ける視覚的な煩わしさの低減を図ることができる。

実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。 自車両の前方領域の様子を示す図である。 配光制御装置が実行する配光制御の流れを説明するフローチャートである。 配光制御装置が実行する配光制御の流れを説明するフローチャートである。 図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、配光制御装置が実行する配光制御の流れを説明するフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

図１は、実施の形態に係る車両用灯具システム１のブロック図である。図１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

車両用灯具システム１は、配光可変ランプ２と、撮像装置４と、配光制御装置６とを備える。これらは全て同じ筐体に内蔵されていてもよいし、いくつかの部材は筐体の外部に設けられてもよい。例えば、配光可変ランプ２、撮像装置４および配光制御装置６は、灯室に収容される。灯室は、車両前方側に開口部を有するランプボディと、ランプボディの開口部を覆うように取り付けられた透光カバーとによって区画される。撮像装置４および配光制御装置６は、灯室外、例えば車両側に配置されてもよい。この場合、撮像装置４は車載カメラであってもよい。また、配光制御装置６は、例えば全部または一部が車両ＥＣＵで構成されてもよい。

配光可変ランプ２は、強度分布が可変である可視光ビームＬ１を自車両の前方領域に照射可能である。配光可変ランプ２は、前方領域に並ぶ複数の個別領域Ｒに照射する光の照度を個別に変更可能である。複数の個別領域Ｒは、例えばマトリクス状に配列される。配光可変ランプ２は、配光制御装置６から配光パターンＰＴＮを指示する情報を受け、配光パターンＰＴＮに応じた強度分布を有する可視光ビームＬ１を出射する。これにより、自車前方に配光パターンＰＴＮが形成される。配光パターンＰＴＮは、配光可変ランプ２が自車前方の仮想鉛直スクリーン９００上に形成する照射パターン９０２の２次元の照度分布と把握される。

配光可変ランプ２の構成は特に限定されず、例えばマトリクス状に配列された複数の光源と、各光源を独立に駆動して点灯させる点灯回路と、を含む。光源の好ましい例としては、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等の半導体光源が挙げられる。各個別領域Ｒと各光源とが対応付けられて、各光源から各個別領域Ｒに対して個別に光が照射される。配光可変ランプ２の解像度、言い換えれば配光分解能は、例えば１０００ピクセル～２００万ピクセルである。配光可変ランプ２の解像度は、配光パターンＰＴＮにおいて独立に照度を変更できる単位領域の数を意味する。

なお、配光可変ランプ２は、配光パターンＰＴＮに応じた照度分布を形成するために、ＤＭＤ（Digital Mirror Device）や液晶デバイス等のマトリクス型のパターン形成デバ
イスや、光源光で自車前方を走査するスキャン光学型のパターン形成デバイス等を含んでもよい。

撮像装置４は、可視光領域に感度を有し、自車両の前方領域を繰り返し撮像する。撮像装置４は、車両前方の物体による可視光ビームＬ１の反射光Ｌ２や前方車両が照射する光などを撮像する。撮像装置４は、少なくとも可視光ビームＬ１の波長域に感度を有していればよい。撮像装置４が生成した画像ＩＭＧは、配光制御装置６に送られる。

配光制御装置６が取得する画像ＩＭＧは、ＲＡＷ画像データであってもよいし、撮像装置４あるいは他の処理部によって所定の画像処理が施された画像データであってもよい。以下の説明において、「撮像装置４に基づく画像ＩＭＧ」は、ＲＡＷ画像データおよび画像処理が施されたデータのどちらであってもよいことを意味する。また、両画像データを区別せずに「画像ＩＭＧ」と表現する場合もある。

配光制御装置６は、前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプ２の配光を動的、適応的に制御するＡＤＢ制御を実行する。配光制御装置６は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。配光制御装置６は、一例として物標解析部
８と、パターン決定部１０とを有する。各部は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。以下、配光制御装置６による配光パターンの形成制御について説明する。

図２は、自車両Ｖの前方領域の様子を示す図である。物標解析部８は、前方領域に存在する物標を分類する。具体的には、前方領域に存在する物標を、先行車および対向車を含む前方車両１２と、それ以外の物標とに分類する。前方車両１２以外の物標には、歩行者、道路標識、視線誘導標、看板、路面標示、障害物等が含まれる。また、物標解析部８は、前方車両１２以外の物標を、自車両から所定の距離内に位置する近距離物標１４と、所定の距離外に位置する遠距離物標１６とに分類する。そして、物標解析部８は、前方車両１２の数Ｓ、近距離物標１４の数Ｔ１、遠距離物標１６の数Ｔ２を算出する。

例えば物標解析部８は、所定の距離しきい値を予め保持しており、所定の距離しきい値未満の距離にある物標を近距離物標１４とし、距離しきい値以上の距離にある物標を遠距離物標１６とする。距離しきい値は、例えば自車両Ｖの制動距離に基づいて決まる。したがって、距離しきい値は自車両Ｖの車速に応じて変化する。すなわち、近距離物標１４は、自車両Ｖがその物標より手前で停止できない物標であり、遠距離物標１６は、自車両Ｖがその物標より手前で停止できる物標である。距離しきい値は、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。

また、物標解析部８は、近距離物標１４および遠距離物標１６それぞれの属性を把握する。本実施の形態の物標解析部８は、物標の属性として各物標の輝度と位置とを把握する。

一例として物標解析部８は、撮像装置４に基づく画像ＩＭＧを用いて、物標の分類と、属性の把握とを実行する。物標解析部８は、画像ＩＭＧに公知の画像処理や画像解析を施すことで、物標の種類、つまり前方車両１２であるか前方車両１２以外の物標であるかを判断することができる。また、画像ＩＭＧにおける各物標の接地位置から、各物標の距離を検出することができる。これにより、近距離物標１４と遠距離物標１６とを分類することができる。また画像ＩＭＧから各物標の属性、すなわち位置および輝度を把握することができる。

なお、物標解析部８は、測距センサ等から得られる物標情報を用いて、物標の分離と属性の把握とを実行してもよい。測距センサは、前方領域に測定方向が向けられ、前方領域の情報を取得する。測距センサは、例えばミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingあるいはLaser Imaging Detection and Ranging）等で構成することができる。

そして、物標解析部８は、各物標の数を含む物標の分類結果、および各物標の属性に関する情報をパターン決定部１０に送る。

図３、図４、図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、配光制御装置６が実行する配光制御（ＡＤＢ制御）の流れを説明するフローチャートである。図３の結合子Ａは、図４の結合子Ａにつながる。図３の結合子Ｂは、図４の結合子Ｂにつながる。このフローは、例えば図示しないライトスイッチによって配光制御の実行指示がなされ、且つイグニッションがオンのときに所定のタイミングで繰り返し実行される。

図３に示すように、まずパターン決定部１０は、形成する配光パターンＰＴＮの指示を車両ＥＣＵから受領したか判断する（Ｓ１０１）。車両ＥＣＵから配光パターンＰＴＮの指示がある場合（Ｓ１０１のＹ）、パターン決定部１０は、車両ＥＣＵの指示に従って配光パターンＰＴＮを形成するよう配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１０２）、本ルーチンを終了する。なお、車両ＥＣＵから配光パターンＰＴＮの指示がある場合は、物標解析部８による物標解析を省略することができる。また、ステップＳ１０１の処理は、配光制御装置６が車両ＥＣＵで構成される場合は省略され得る。

車両ＥＣＵから配光パターンＰＴＮの指示がない場合（Ｓ１０１のＮ）、パターン決定部１０は、物標解析部８から得られる情報に基づいて、自車両Ｖの前方領域に物標が存在するか判断する（Ｓ１０３）。パターン決定部１０は、前方車両１２、近距離物標１４および遠距離物標１６を含めた物標の有無を判断する。前方領域に物標が存在しない場合（Ｓ１０３のＮ）、パターン決定部１０は、形成すべき配光パターンＰＴＮとして、自車両Ｖの運転者の視認性確保を優先する配光パターンＰＴＮを定める。本実施の形態では、一例として公知のハイビーム用配光パターンＨｉを形成すべき配光パターンＰＴＮに定める。そして、ハイビーム用配光パターンＨｉを形成するよう配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１０４）、本ルーチンを終了する。

前方領域に物標が存在する場合（Ｓ１０３のＹ）、パターン決定部１０は、第２上限数Ｎ２が前方車両１２の数Ｓ以上であるか判断する（Ｓ１０５）。第２上限数Ｎ２は、パターン決定部１０に予め保持されている。一例としての第２上限数Ｎ２は、配光制御装置６において配光制御の対象とすることが可能な物標の最大数である。第２上限数Ｎ２は、例えばＡＤＢ制御による配光パターンの切り替え頻度と自車両Ｖの運転者が感じる視覚的な煩わしさとの関係や、配光制御装置６の性能等に応じて、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。第２上限数Ｎ２は、後述する第１上限数Ｎ１より大きい値である。

第２上限数Ｎ２が前方車両１２の数Ｓ未満である場合（Ｓ１０５のＮ）、パターン決定部１０は、形成すべき配光パターンＰＴＮとして、前方車両１２の存在、近距離物標１４の存在および属性、ならびに遠距離物標１６の存在および属性に依存しない配光パターンＰＴＮを定める。本実施の形態では、一例として公知のロービーム用配光パターンＬｏを形成すべき配光パターンＰＴＮに定める。そして、ロービーム用配光パターンＬｏを形成するよう配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１０６）、本ルーチンを終了する。

第２上限数Ｎ２が前方車両１２の数Ｓ以上である場合（Ｓ１０５のＹ）、パターン決定部１０は、前方車両１２に対して遮光部を形成するよう配光可変ランプ２は制御する。本実施の形態では図４に示すように、形成すべき配光パターンＰＴＮとして、前方車両１２に対する遮光部を含む第１配光パターンＰＴＮ１を定める（Ｓ１０７）。これにより、少なくとも前方車両１２に対するＡＤＢ制御は実行されることになる。一例として、遮光部の照度は実質的にゼロである。なお、遮光部の照度はゼロより高くてもよく、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。そして、パターン決定部１０は、第２上限数Ｎ２から前方車両１２の数Ｓを減じて第１上限数Ｎ１（Ｎ１＝Ｎ２－Ｓ）を算出する（Ｓ１０８）。第１上限数Ｎ１は、配光制御装置６において配光制御の対象とすることが可能な、前方車両１２以外の物標の数を意味する。

続いてパターン決定部１０は、第１上限数Ｎ１が近距離物標１４の数Ｔ１以上であるか判断する（Ｓ１０９）。第１上限数Ｎ１が近距離物標１４の数Ｔ１未満であるとき（Ｓ１０９のＮ）、パターン決定部１０は、形成すべき配光パターンＰＴＮとして、近距離物標１４の存在および属性、ならびに遠距離物標１６の存在および属性に依存しない配光パターンＰＴＮを定める。本実施の形態では、第１配光パターンＰＴＮ１を形成すべき配光パターンＰＴＮに定める。そして、第１配光パターンＰＴＮ１を形成するよう配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１１０）、本ルーチンを終了する。

第１上限数Ｎ１が近距離物標１４の数Ｔ１以上であるとき（Ｓ１０９のＹ）、パターン決定部１０は、近距離物標１４の属性に応じた照度の光を近距離物標１４に照射するよう配光可変ランプ２を制御する。本実施の形態のパターン決定部１０は、近距離物標１４の属性に応じた照度を定めるために、第２配光パターンＰＴＮ２の決定処理を実行する（Ｓ１１１）。これにより、少なくとも前方車両１２および近距離物標１４に対するＡＤＢ制御は実行されることになる。

図５（Ａ）に示すように、第２配光パターンＰＴＮ２の決定処理において、まずパターン決定部１０は、高輝度の近距離物標１４があるか判断する（Ｓ２０１）。例えば、パターン決定部１０は、所定の輝度しきい値を予め保持している。そして、物標解析部８から得られる情報に基づいて、所定の輝度しきい値以上である近距離物標１４を高輝度の近距離物標１４と定める。輝度しきい値は、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。例えば輝度しきい値は、道路標識、視線誘導標、看板等を含む光反射物と、それ以外の物標とを区別できる値に設定される。一例としての光反射物は、少なくとも自車から視認される部分に再帰性反射面を有する物標である。

高輝度の近距離物標１４がある場合（Ｓ２０１のＹ）、パターン決定部１０は、高輝度の近距離物標１４に照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ２を制御する。すなわち、パターン決定部１０は、高輝度の近距離物標１４に対する減光部を第１配光パターンＰＴＮ１に追加する（Ｓ２０２）。減光部の照度は、例えば遮光部よりも高く且つ調光前よりも低く、光反射物が自車両Ｖの運転者に与えるグレアを抑制できる照度である。減光部の照度は、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。高輝度の近距離物標１４がない場合（Ｓ２０１のＮ）、パターン決定部１０は、ステップＳ２０２をスキップする。

続いてパターン決定部１０は、自車両Ｖの走行路上、つまり車線内に、低輝度の近距離物標１４があるか判断する（Ｓ２０３）。低輝度の近距離物標１４は、輝度が輝度しきい値未満の近距離物標１４である。車線内に低輝度の近距離物標１４がある場合（Ｓ２０３のＹ）、パターン決定部１０は、車線内の低輝度の近距離物標１４に照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ２を制御する。すなわち、パターン決定部１０は、車線内の低輝度の近距離物標１４に対する増光部を第１配光パターンＰＴＮ１に追加する（Ｓ２０４）。増光部の照度は、調光前よりも高く、自車両Ｖの運転者の視線を車線内の近距離物標１４に誘導し得る照度である。増光部の照度は、実験やシミュレーションに基づき適宜設定することができる。車線内に低輝度の近距離物標１４がない場合（Ｓ２０３のＮ）、パターン決定部１０は、ステップＳ２０４をスキップする。

以上の処理により、パターン決定部１０は、第１配光パターンＰＴＮ１に対して、高輝度の近距離物標１４があれば当該近距離物標１４に対する減光部が追加され、車線内に低輝度の近距離物標１４があれば当該近距離物標１４に対する増光部が追加された第２配光パターンＰＴＮ２を決定する（Ｓ２０５）。なお、車線外にある低輝度の近距離物標１４に対しては、調光前の照度の光照射が維持される。続いて図４に示すように、パターン決定部１０は、第１上限数Ｎ１から近距離物標１４の数Ｔ１を減じて残存数Ｍ（Ｍ＝Ｎ１－Ｔ１）を算出する（Ｓ１１２）。残存数Ｍは、配光制御装置６において配光制御の対象とすることが可能な、前方車両１２および近距離物標１４以外の物標の数を意味する。

続いてパターン決定部１０は、残存数Ｍが遠距離物標１６の数Ｔ２以上であるか判断する（Ｓ１１３）。残存数Ｍが遠距離物標１６の数Ｔ２未満であるとき（Ｓ１１３のＮ）、パターン決定部１０は、形成すべき配光パターンＰＴＮとして、遠距離物標１６の存在および属性に依存しない配光パターンＰＴＮを定める。本実施の形態では、第２配光パターンＰＴＮ２を形成すべき配光パターンＰＴＮに定める。そして、第２配光パターンＰＴＮ２を形成するよう配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１１４）、本ルーチンを終了する。

残存数Ｍが遠距離物標１６の数Ｔ２以上であるとき（Ｓ１１３のＹ）、パターン決定部１０は、遠距離物標１６の属性に応じた照度の光を遠距離物標１６に照射するよう配光可変ランプ２を制御する。本実施の形態のパターン決定部１０は、遠距離物標１６の属性に応じた照度を定めるために、第３配光パターンＰＴＮ３の決定処理を実行する（Ｓ１１５）。これにより、前方車両１２、近距離物標１４および遠距離物標１６に対するＡＤＢ制御が実行されることになる。

図５（Ｂ）に示すように、第３配光パターンＰＴＮ３の決定処理において、まずパターン決定部１０は、高輝度の遠距離物標１６があるか判断する（Ｓ３０１）。高輝度の遠距離物標１６の有無を判断する方法は、高輝度の近距離物標１４の有無を判断する方法と同様である。所定の輝度しきい値以上である高輝度の遠距離物標１６がある場合（Ｓ３０１のＹ）、パターン決定部１０は、高輝度の遠距離物標１６に照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ２を制御する。すなわち、パターン決定部１０は、高輝度の遠距離物標１６に対する減光部を第２配光パターンＰＴＮ２に追加する（Ｓ３０２）。減光部の照度の設定方法は、第２配光パターンＰＴＮ２の決定処理における減光部の照度の設定方法と同様である。高輝度の遠距離物標１６がない場合（Ｓ３０１のＮ）、パターン決定部１０は、ステップＳ３０２をスキップする。

続いてパターン決定部１０は、自車両Ｖの走行路上、つまり車線内に、低輝度の遠距離物標１６があるか判断する（Ｓ３０３）。低輝度の遠距離物標１６は、輝度が輝度しきい値未満の遠距離物標１６である。車線内に低輝度の遠距離物標１６がある場合（Ｓ３０３のＹ）、パターン決定部１０は、車線内の低輝度の遠距離物標１６に照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ２を制御する。すなわち、パターン決定部１０は、車線内の低輝度の遠距離物標１６に対する増光部を第２配光パターンＰＴＮ２に追加する（Ｓ３０４）。増光部の照度の設定方法は、第２配光パターンＰＴＮ２の決定処理における増光部の照度の設定方法と同様である。車線内に低輝度の遠距離物標１６がない場合（Ｓ３０３のＮ）、パターン決定部１０は、ステップＳ３０４をスキップする。

以上の処理により、パターン決定部１０は、第２配光パターンＰＴＮ２に対して、高輝度の遠距離物標１６があれば当該遠距離物標１６に対する減光部が追加され、車線内に低輝度の遠距離物標１６があれば当該遠距離物標１６に対する増光部が追加された第３配光パターンＰＴＮ３を決定する（Ｓ３０５）。なお、車線外にある低輝度の遠距離物標１６に対しては、調光前の照度の光照射が維持される。続いて図４に示すように、パターン決定部１０は、決定された第３配光パターンＰＴＮ３を形成するように配光可変ランプ２を制御し（Ｓ１１６）、本ルーチンを終了する。

配光可変ランプ２は、パターン決定部１０が決定した配光パターンＰＴＮを形成するよう駆動する。例えば、光源の調光方法がアナログ調光である場合、配光可変ランプ２は、光源に流れる駆動電流の直流レベルを調節する。また、光源の調光方法がＰＷＭ（Pulse Width Modulation）調光である場合、配光可変ランプ２は、光源に流れる電流をスイッチングし、オン期間の比率を調節することで、駆動電流の平均レベルを調節する。また、配光可変ランプ２がＤＭＤを含む場合は、ＤＭＤを構成する各ミラー素子のオン／オフ切り替えを制御してもよい。配光可変ランプ２が液晶デバイスを有する場合は、液晶デバイスの光透過率を制御してもよい。これにより、自車前方に配光パターンＰＴＮが形成される。

以上説明したように、本実施の形態に係る配光制御装置６は、配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が近距離物標１４の数Ｔ１以上であるとき、近距離物標１４の属性に応じた照度の光を近距離物標１４に照射するよう配光可変ランプ２を制御する。また、第１上限数Ｎ１から近距離物標１４の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが遠距離物標１６の数Ｔ２以上であるとき、遠距離物標１６の属性に応じた照度の光を遠距離物標１６に照射するよう配光可変ランプ２を制御する。

つまり、本実施の形態では、近距離物標１４および遠距離物標１６について、ＡＤＢ制御の対象数に上限（第１上限数Ｎ１）を設けている。そして、まず近距離物標１４の数Ｔ１が第１上限数Ｎ１以下であれば、近距離物標１４に対してＡＤＢ制御を行う。続いて、遠距離物標１６の数Ｔ２が近距離物標１４に割り当てた後に残った対象数（残存数Ｍ）以下であれば、遠距離物標１６に対してＡＤＢ制御を行う。したがって、近距離物標１４は、遠距離物標１６よりも優先的にＡＤＢ制御の対象とされる。近距離物標１４は、自車両Ｖの走行に影響を及ぼす可能性が遠距離物標１６よりも高い。このため、近距離物標１４に対し優先的にＡＤＢ制御を実行することで、近距離物標１４に対する自車両Ｖの運転者の視認性を高めて、車両運転の安全性を向上させることができる。

また、配光制御装置６は、近距離物標１４の数Ｔ１が第１上限数Ｎ１を超えるとき、近距離物標１４および遠距離物標１６に対して照射する光の照度をこれらの物標に依存せずに定める。つまり、近距離物標１４および遠距離物標１６に対するＡＤＢ制御を放棄する。また、遠距離物標１６の数Ｔ２が残存数Ｍを超えるとき、遠距離物標１６に対して照射する光の照度を遠距離物標１６に依存せずに定める。つまり、遠距離物標１６に対するＡＤＢ制御を放棄する。これにより、ＡＤＢ制御の対象となる物標の数が増加しても、頻繁に配光パターンが切り替わることを抑制できる。よって、自車両Ｖの運転者が視覚的な煩わしさを感じるおそれを低減でき、運転者の視認性の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態では、配光制御の対象とすることが可能な物標の第２上限数Ｎ２であって、第１上限数Ｎ１より大きい第２上限数Ｎ２を設けている。そして、第２上限数Ｎ２が前方車両１２の数Ｓ以上であるとき、配光制御装置６は、前方車両１２に対して遮光部を形成するよう配光可変ランプ２を制御する。そして、第２上限数Ｎ２から前方車両１２の数Ｓを減じて第１上限数Ｎ１を算出する。したがって、前方車両１２は、近距離物標１４および遠距離物標１６よりも優先的にＡＤＢ制御の対象とされる。これにより、前方車両１２の運転者に与えるグレアをより確実に低減することができ、車両運転の安全性を向上させることができる。

また、配光制御装置６は、前方車両１２の数Ｓが第２上限数Ｎ２を超えるとき、前方車両１２、近距離物標１４および遠距離物標１６に対して照射する光の照度をこれらの物標に依存せずに定める。つまり、いずれの物標に対してもＡＤＢ制御を放棄する。これにより、自車両Ｖの運転者が視覚的な煩わしさを感じるおそれをより低減でき、運転者の視認性の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態の配光制御装置６は、近距離物標１４の属性に応じた照度の光を近距離物標１４に照射する場合、高輝度の近距離物標１４に対しては、照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ２を制御する。これにより、高輝度の近距離物標１４によって自車両Ｖの運転者が受けるグレアを抑制することができ、車両運転の安全性を向上させることができる。また、自車両Ｖの走行路上に位置する低輝度の近距離物標１４に対しては、照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ２を制御する。これにより、車線内にある低輝度の近距離物標１４を自車両Ｖの運転者が視認しやすくなり、車両運転の安全性を向上させることができる。

車線外にある低輝度の近距離物標１４は、高輝度の近距離物標１４や車線内の低輝度の近距離物標１４に比べて自車両Ｖの走行に影響を及ぼす可能性が低い。よって、車線外にある低輝度の近距離物標１４に対してはＡＤＢ制御を行わない。このように、ＡＤＢ制御の対象とする近距離物標１４を取捨選択することで、自車両Ｖの運転者が視覚的な煩わしさを感じるおそれを低減でき、運転者の視認性の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態の配光制御装置６は、遠距離物標１６の属性に応じた照度の光を遠距離物標１６に照射する場合、高輝度の遠距離物標１６に対しては、照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ２を制御する。これにより、高輝度の遠距離物標１６によって自車両Ｖの運転者が受けるグレアを抑制することができ、車両運転の安全性を向上させることができる。また、自車両Ｖの走行路上に位置する低輝度の遠距離物標１６に対しては、照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ２を制御する。これにより、車線内にある低輝度の遠距離物標１６を自車両Ｖの運転者が視認しやすくなり、車両運転の安全性を向上させることができる。

車線外にある低輝度の遠距離物標１６は、高輝度の遠距離物標１６や車線内の低輝度の遠距離物標１６に比べて自車両Ｖの走行に影響を及ぼす可能性が低い。よって、車線外にある低輝度の遠距離物標１６に対してはＡＤＢ制御を行わない。このように、ＡＤＢ制御の対象とする遠距離物標１６を取捨選択することで、自車両Ｖの運転者が視覚的な煩わしさを感じるおそれを低減でき、運転者の視認性の低下を抑制することができる。

以上、本発明の実施の形態について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

上述した実施の形態に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両（Ｖ）の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプ（２）の配光を制御する配光制御装置（６）であって、
物標には、車両（Ｖ）から所定の距離内に位置する近距離物標（１４）と、所定の距離外に位置する遠距離物標（１６）とが含まれ、
配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が近距離物標（１４）の数Ｔ１以上であるとき、近距離物標（１４）の属性に応じた照度の光を近距離物標（１４）に照射するよう配光可変ランプ（２）を制御し、
第１上限数Ｎ１から近距離物標（１４）の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが遠距離物標（１６）の数Ｔ２以上であるとき、遠距離物標（１６）の属性に応じた照度の光を遠距離物標（１６）に照射するよう配光可変ランプ（２）を制御し、
第１上限数Ｎ１が近距離物標（１４）の数Ｔ１未満であるとき、近距離物標（１４）および遠距離物標（１６）に依存しない配光パターン（ＰＴＮ，ＰＴＮ１）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御し、残存数Ｍが遠距離物標（１６）の数Ｔ２未満であるとき、遠距離物標（１６）に依存しない配光パターン（ＰＴＮ，ＰＴＮ２）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御する、
配光制御装置（６）。
［項目２］
物標には、前方車両（１２）が含まれ、
配光制御の対象とすることが可能な物標の第２上限数Ｎ２であって、第１上限数Ｎ１より大きい第２上限数Ｎ２が前方車両（１２）の数Ｓ以上であるとき、前方車両（１２）に対して遮光部を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御するとともに、第２上限数Ｎ２から前方車両（１２）の数Ｓを減じて第１上限数Ｎ１を算出し、
第２上限数Ｎ２が前方車両（１２）の数Ｓ未満であるとき、前方車両（１２）、近距離物標（１４）および遠距離物標（１６）に依存しない配光パターン（ＰＴＮ，Ｌｏ）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御する、
項目１に記載の配光制御装置（６）。
［項目３］
近距離物標（１４）の属性に応じた照度の光を近距離物標（１４）に照射する場合、
近距離物標（１４）の輝度が所定値以上であるときは近距離物標（１４）に照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ（２）を制御し、
近距離物標（１４）の輝度が所定値未満で且つ近距離物標（１４）が車両（Ｖ）の走行路上に位置するときは近距離物標（１４）に照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ（２）を制御する、
項目１または２に記載の配光制御装置（６）。
［項目４］
遠距離物標（１６）の属性に応じた照度の光を遠距離物標（１６）に照射する場合、
遠距離物標（１６）の輝度が所定値以上であるときは遠距離物標（１６）に照射する光の照度を下げるよう配光可変ランプ（２）を制御し、
遠距離物標（１６）の輝度が所定値未満で且つ遠距離物標（１６）が車両（Ｖ）の走行路上に位置するときは遠距離物標（１６）に照射する光の照度を上げるよう配光可変ランプ（２）を制御する、
項目１乃至３のいずれかに記載の配光制御装置（６）。
［項目５］
強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）と、
項目１乃至４のいずれかに記載の配光制御装置（６）と、を備える、
車両用灯具システム（１）。
［項目６］
車両（Ｖ）の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプ（２）の配光を制御する配光制御方法であって、
物標には、車両（Ｖ）から所定の距離内に位置する近距離物標（１４）と、所定の距離外に位置する遠距離物標（１６）とが含まれ、
配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が近距離物標（１４）の数Ｔ１以上であるとき、近距離物標（１４）の属性に応じた照度の光を近距離物標（１４）に照射するよう配光可変ランプ（２）を制御し、
第１上限数Ｎ１から近距離物標（１４）の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが遠距離物標（１６）の数Ｔ２以上であるとき、遠距離物標（１６）の属性に応じた照度の光を遠距離物標（１６）に照射するよう配光可変ランプ（２）を制御し、
第１上限数Ｎ１が近距離物標（１４）の数Ｔ１未満であるとき、近距離物標（１４）および遠距離物標（１６）に依存しない配光パターン（ＰＴＮ，ＰＴＮ１）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御し、残存数Ｍが遠距離物標（１６）の数Ｔ２未満であるとき、遠距離物標（１６）に依存しない配光パターン（ＰＴＮ，ＰＴＮ２）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御する、
配光制御方法。

本発明は、配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法に利用することができる。

１ 車両用灯具システム、 ２ 配光可変ランプ、 ６ 配光制御装置、 １２ 前方車両、 １４ 近距離物標、 １６ 遠距離物標。

Claims (6)

1. 車両の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプの配光を制御する配光制御装置であって、
   前記物標には、車両から所定の距離内に位置する近距離物標と、前記所定の距離外に位置する遠距離物標とが含まれ、
   配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が前記近距離物標の数Ｔ１以上であるとき、前記近距離物標の属性に応じた照度の光を前記近距離物標に照射するよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記第１上限数Ｎ１から前記近距離物標の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが前記遠距離物標の数Ｔ２以上であるとき、前記遠距離物標の属性に応じた照度の光を前記遠距離物標に照射するよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記第１上限数Ｎ１が前記近距離物標の数Ｔ１未満であるとき、前記近距離物標および前記遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御し、前記残存数Ｍが前記遠距離物標の数Ｔ２未満であるとき、前記遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御する、
   配光制御装置。
2. 前記物標には、前方車両が含まれ、
   配光制御の対象とすることが可能な物標の第２上限数Ｎ２であって、前記第１上限数Ｎ１より大きい第２上限数Ｎ２が前記前方車両の数Ｓ以上であるとき、前記前方車両に対して遮光部を形成するよう前記配光可変ランプを制御するとともに、前記第２上限数Ｎ２から前記前方車両の数Ｓを減じて前記第１上限数Ｎ１を算出し、
   前記第２上限数Ｎ２が前記前方車両の数Ｓ未満であるとき、前記前方車両、前記近距離物標および前記遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御する、
   請求項１に記載の配光制御装置。
3. 前記近距離物標の属性に応じた照度の光を前記近距離物標に照射する場合、
   前記近距離物標の輝度が所定値以上であるときは前記近距離物標に照射する光の照度を下げるよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記近距離物標の輝度が所定値未満で且つ前記近距離物標が前記車両の走行路上に位置するときは前記近距離物標に照射する光の照度を上げるよう前記配光可変ランプを制御する、
   請求項１または２に記載の配光制御装置。
4. 前記遠距離物標の属性に応じた照度の光を前記遠距離物標に照射する場合、
   前記遠距離物標の輝度が所定値以上であるときは前記遠距離物標に照射する光の照度を下げるよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記遠距離物標の輝度が所定値未満で且つ前記遠距離物標が前記車両の走行路上に位置するときは前記遠距離物標に照射する光の照度を上げるよう前記配光可変ランプを制御する、
   請求項１または２に記載の配光制御装置。
5. 強度分布が可変である可視光ビームを前記前方領域に照射可能な配光可変ランプと、
   請求項１または２に記載の配光制御装置と、を備える、
   車両用灯具システム。
6. 車両の前方領域に存在する物標に応じて、配光可変ランプの配光を制御する配光制御方法であって、
   前記物標には、車両から所定の距離内に位置する近距離物標と、前記所定の距離外に位置する遠距離物標とが含まれ、
   配光制御の対象とすることが可能な物標の第１上限数Ｎ１が前記近距離物標の数Ｔ１以上であるとき、前記近距離物標の属性に応じた照度の光を前記近距離物標に照射するよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記第１上限数Ｎ１から前記近距離物標の数Ｔ１を減じた残存数Ｍが前記遠距離物標の数Ｔ２以上であるとき、前記遠距離物標の属性に応じた照度の光を前記遠距離物標に照射するよう前記配光可変ランプを制御し、
   前記第１上限数Ｎ１が前記近距離物標の数Ｔ１未満であるとき、前記近距離物標および前記遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御し、前記残存数Ｍが前記遠距離物標の数Ｔ２未満であるとき、前記遠距離物標に依存しない配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御する、
   配光制御方法。