JP7750246B2 - 情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムに関する。さらに詳細には、ロボット等の移動装置が人や車等を追従する際の移動経路を生成する情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムに関する。

近年、ロボットや、自動運転車両、さらにドローン等の自律移動体の利用が増加している。
このような自律移動体の中には、例えば前方の別の移動体や人などを「追従対象」に設定して、追従対象を追従して移動する構成としたものがある。

通常、ロボット等の移動装置が、追従対象を追従する際、ロボットのカメラ等の視野内に追従対象を入れて、追従対象を確認し、追従対象の位置やその位置のすぐ手前に移動目的位置を設定して、設定した目的位置への移動経路を生成して移動する処理を行う。

しかし、追従対象の進行方向に複数の経路に分岐する岐路が存在し、突然、追従対象が岐路から横道に移動してしまうと、ロボットの視野から追従対象が外れ、ロボットは追従対象を認識できなくなり、追従処理が不可能になるといったことがある。

追従対象が視野角から外れた場合には、追従対象位置を推定して、推定結果に基づいて追従を試みることが一般的である。

他の方法として、推定処理を行わず、過去の観測位置に追随目標が存在するとして、視野内に目標が収まる位置まで移動する手法がある。
しかし、例えば、追従対象が岐路において視野から外れ、追従対象が岐路のどの経路を選択したが不明の場合には、この手法の適用は困難となる。

なお、先導車両を追従して走行する車両走行制御処理について開示した従来技術として、例えば特許文献１（特開２０１０－２０３８８６号公報）がある。

特許文献１（特開２０１０－２０３８８６号公報）には、後続車の視界に先導車が常に入るように地図データ等を参照ながら先導車と後続車の位置関係を制御する構成を開示している。

しかし、この特許文献１に記載の構成では、例えば交差点で先導車が右折や左折を行う場合、後続車が先導車に近づく位置まで待機して、その後右折や左折を行う処理が必要であり、処理効率が低下するという問題がある。
また、特許文献１に記載の構成は、先導車と後続車が協力関係にあることが前提であり、例えば、追従対象となる先導車が後続車から逃げようとしている場合には、この特許文献１に記載の構成は利用できないという問題がある。

特開２０１０－２０３８８６号公報

本開示は、例えば、上記の問題点に鑑みてなされたものである。具体的には、ロボットのカメラ等のセンサで追従対象を確認しながら追従を行う構成において、例えば交差点等でロボットの視野から追従対象が外れた場合、見失った追従対象を効率的に再発見して追従を継続させることを可能とする情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

本開示の第１の側面は、
移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
前記追従対象探索部は、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理装置にある。

さらに、本開示の第２の側面は、
移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
前記情報処理装置は、
前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
前記追従対象探索部は、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、
前記移動装置は、
前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する情報処理システムにある。

さらに、本開示の第３の側面は、
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
追従対象位置推定部が、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定ステップと、
追従対象探索部が、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索するステップを実行する情報処理方法にある。

さらに、本開示の第４の側面は、
移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置が、
前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定処理と、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択する処理を実行し、
前記移動装置が、
前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する情報処理方法にある。

さらに、本開示の第５の側面は、
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
追従対象位置推定部に、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出させる追従対象位置推定ステップと、
追従対象探索部に、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出させ、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成させ、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択させ、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索させるプログラムにある。

なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。

本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

本開示の一実施例の構成によれば、移動装置が追従する追従対象をロストした場合、効率的に追従対象を再発見して追従を再開可能とする装置、方法が実現される。
具体的には、例えば、追従対象位置推定部と、追従対象を探索する追従対象探索部を有する。追従対象探索部は、移動装置の現在位置と、追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、算出した１つ以上の探索経路を、追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って移動装置を移動させて追従対象を探索する。移動装置に装着されたカメラの撮影画像に基づいて追従対象が検出されたか否かを判定し、検出された場合、追従処理を再開する。
本構成により、移動装置が追従する追従対象をロストした場合、効率的に追従対象を再発見して追従を再開可能とする装置、方法が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。

本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置の実行する処理の概要について説明する図である。 本開示の移動装置（ロボット）の主要構成の構成例を示すブロック図である。 本開示の移動装置（ロボット）の追従対象の確認可否状況に応じた状態について説明する図である。 追従対象位置推定部の構成と処理について説明する図である。 追従対象位置推定部の構成と処理について説明する図である。 追従対象位置推定部の実行する処理の具体例について説明する図である。 追従対象探索部の構成と処理について説明する図である。 追従対象探索部の実行する処理の具体例について説明する図である。 追従対象探索部の実行する処理の具体例について説明する図である。 追従対象探索部の実行する処理の具体例について説明する図である。 追従対象探索部の実行する処理の具体例について説明する図である。 本開示の移動装置が実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。 様々な岐路構成に応じた処理の具体例について説明する図である。 様々な岐路構成に応じた処理の具体例について説明する図である。 移動装置単独で探索経路生成や、ロボット制御を行う場合の移動装置の構成例について説明する図である。 移動装置と通信可能なユーザ端末において、探索経路生成や、ロボット制御を行う場合の移動装置と、ユーザ端末の構成例について説明する図である。

以下、図面を参照しながら本開示の情報処理装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の移動装置（ロボット）の追従対象探索処理の概要について
２．本開示の移動装置（ロボット）の構成例について
３．本開示の移動装置（ロボット）が実行する処理のシーケンスについて
４．様々な岐路構成に応じた処理例について
５．本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について
６．本開示の構成のまとめ

［１．本開示の移動装置（ロボット）の追従対象探索処理の概要について］
まず、本開示の移動装置（ロボット）の追従対象探索処理の概要について説明する。

なお、以下の実施例において、追従対象を追従する移動装置として、自律走行型のロボットを例として説明するが、本開示の移動装置は、このような自律走行型ロボットのみならず、例えば自動運転車両、ドローン等、様々な移動装置も含まれる。

前述のように、ロボット等の移動装置が、追従対象を追従する際、ロボットのカメラ等の視野内に追従対象を入れて、追従対象を確認し、追従対象の位置やその位置のすぐ手前に移動目的位置を設定して、設定した目的位置への移動経路を生成して移動する処理を行う。

しかし、追従対象の進行方向に複数の経路に分岐する岐路が存在し、突然、追従対象が岐路から横道に移動してしまうと、ロボットの視野から追従対象が外れ、ロボットは追従対象を認識できなくなり、追従処理が不可能になるといったことがある。

本開示は、このような場合に、追従対象を効率的に発見して確実な追従処理を実現するものである。

図１以下を参照して、本開示のロボットの追従対象探索処理の概要について説明する。
図１は、ロボット１０が追従対象２０を追従して移動している例を示している。
ロボット１０はロボット１０に装着されたカメラ１０ｐの視野内に追従対象２０を入れることで、追従対象２０を確認しながら移動することで追従処理を行う。

しかし、図１に示すような経路Ｌ、経路Ｒの分岐点である岐路がある場合において追従対象２０が図に点線で示す追従対象移動経路２０ｑに従って移動してしまうと、追従対象２０は、ロボット１０のカメラ１０ｐの視野内から追従対象２０が外れてしまい、ロボット１０は追従対象を見失ってしまう。すなわちロボット１０は追従対象２０をカメラ視野範囲１０ｐに入れることができず、追従対象をロストしてしまうことになる。
このような場合、ロボット１０は、追従対象２０の追従処理ができなくなる。

本開示のロボット１０は、このような場合、追従対象を効率的に発見して、追従処理を再開することを可能とする。
図２以下を参照して、本開示のロボット１０が実行する処理の概要を説明する。
図２～図５は、本開示のロボット１０が、追従対象２０をロストした場合に、順次、実行する処理（ステップＳ０１～Ｓ０４）を説明する図である。
これらの処理ステップについて、順次、説明する。

（ステップＳ０１）
まず、本開示のロボット１０は、追従対象２０をロストした場合、ステップＳ０１において、図２に示すように、追従対象推定位置を算出する。
ロボット１０は、追従対象２０の撮影画像の解析などを実行して、ロストした追従対象２０が現在、存在する確率が高い位置を推定する。

例えば、図２に示す追従対象推定位置２０ｂを算出する。なお、図２には、追従対象（実際位置）２０も併せて示している。

（ステップＳ０２）
次に、本開示のロボット１０は、ステップＳ０２において、図３に示すように、追従対象２０を探索するための探索経路を解析する。
探索経路とはロボット１０の現在位置（Ａ）から追従対象２０が移動している可能性のある経路の全てである。

なお、ロボット１０は、内部の記憶部、または外部から地図データを取得可能であり、取得した地図データを参照して経路探索を行う。
図３に示す例では、ロボット１０は、取得した地図データに基づいて、追従対象２０が経路Ｒ、または経路Ｌに従って移動していると判定する。
この結果、探索経路は、Ａ－Ｂ－ＣとＡ－Ｂ－Ｄの２つの経路となる。

なお、探索経路はロボット１０の現在位置（Ａ）を起点ノードとして、分岐点に設定した分岐点ノード（Ｂ）を中間ノードとして、さらに分岐点を通過した後の経路上の点（Ｃ，またはＤ）を終点ノードとしたノード接続リンクによって表現される。
図３に示す例では、ロボット１０は、以下の２つの探索経路（ノード接続リンク）を取得する。
Ａ－Ｂ－Ｃ
Ａ－Ｂ－Ｄ

（ステップＳ０３）
次に、本開示のロボット１０は、ステップＳ０３において、図４に示すように、ステップＳ０２で取得した複数の探索経路（ノード接続リンク）各々について、ステップＳ０１で予測した追従対象推定位置に近い経路順に並べた探索経路リストを生成する。

図４に示す例では、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）と、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｄ）のうち、追従対象推定位置２０ｂに近い経路は、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）であるので、以下のリストを生成する。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ

（ステップＳ０４）
次に、本開示のロボット１０は、ステップＳ０４において、図５に示すように、ステップＳ０３で生成した探索経路リストのリスト順に探索経路を取得し、取得した探索経路に従って移動して、追従対象２０を探索する。

先に図４を参照して説明した例では、探索経路リストは以下の２つの探索経路が順にリストされている。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ

ロボット１０は、まず、リストの最初の探索経路である（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃを選択し、この（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃに従って移動して追従対象２０を探索する。
ロボット１０は、まずノードＡからノードＢの地点に移動し、ノードＣの方向に向きを変えてノードＣの方向の画像のカメラ撮影画像の解析を行う。
ロボット１０は、このノードＣ方向を撮影したカメラ撮影画像の解析により、追従対象２０を再発見することができる。
この追従対象２０の発見後、ロボット１０は追従対処の追従処理を再開する。

なお、例えば、この（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象２０の探索処理において、追従対象２０が見つからなかった場合は、ステップＳ０３で生成した探索経路リストに記録された次の探索経路を取得し、取得した探索経路に従って移動して、追従対象２０を探索する。
この処理例を図６に示す（ステップＳ０５）の処理として説明する。

（ステップＳ０５）
この図６に示すステップＳ０５の処理は、例えば、図５を参照して説明した（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象２０の探索処理において、追従対象２０が見つからなかった場合に実行する処理である。
例えば、図６に示すように、追従対象２０が追従対象推定位置２０ｂと大きく異なる方向（経路Ｌ方向）に移動している場合には、このステップＳ０５の処理が実行される。

この場合、ロボット１０は、まず、リストの２番目の探索経路である（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄを選択し、この（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄに従って移動して追従対象２０を探索する。
なお、この時点で、ロボット１０は、すでにノードＡからノードＢの地点に移動済みであり、ノードＣの方向に向きを変えている。

ロボット１０は、（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄに従った探索処理を行うため、ロボット１０の向きをノードＤの方向に変更する処理を行う。すなわちカメラの撮影方向をノードＤの方向に設定する。
ロボット１０は、カメラの撮影方向をノードＤの方向に設定して撮影された画像の解析を行う。
ロボット１０は、このノードＤ方向を撮影したカメラ撮影画像の解析により、追従対象２０を再発見することができる。
この追従対象２０の発見後、ロボット１０は追従対処の追従処理を再開する。

このように、本開示のロボット１０は、追従対象２０をロスト、すなわち見失った場合、以下の処理を順次、実行して追従対象を再発見して、追従処理を継続させる。
（ステップＳ０１）＝追従対象の推定位置を算出
（ステップＳ０２）＝追従対象の探索経路を取得
（ステップＳ０３）＝追従対象の探索経路を、追従対象推定位置に近い順に並べた探索経路リストを生成
（ステップＳ０４）＝生成した探索経路リストのリスト順に探索経路を取得して、取得した探索経路に従って追従対象を探索

これらのステップに従った処理を行うことで、見失った追従対象を効率的に再発見でき、追従処理を継続させることが可能となる。

［２．本開示の移動装置（ロボット）の構成例について］
次に本開示の移動装置（ロボット）の構成例について説明する。

なお、前述したように、本実施例では、追従対象を追従する移動装置として自律走行型のロボットを例として説明するが、本開示の移動装置は、このような自律走行型ロボットのみならず、例えば自動運転車両、ドローン等、様々な移動装置も含まれる。

例えば、ドローンの場合、ビルなどの室内の通路を移動する人を追従する設定では、ビル内の通路内の岐路において追従対象である人がどの通路を進むか判断が困難な場合がある。本開示の処理は、このような場合のドローンの飛行経路制御にも利用できる。

図７は、本開示の移動装置（ロボット）１００の主要構成の構成例を示すブロック図である。
なお、図７に示す移動装置（ロボット）１００は、図１に示すロボット１０の主要構成を示すブロック図である。

図７に示すように、移動装置（ロボット）１００は、カメラ１０１、距離センサ１０２、自己位置推定部１０３、追従対象位置推定部１０４、追従対象探索部１０５、地図データ格納部１０６、ロボット駆動情報生成部１０７、ロボット駆動部１０８を有する。

カメラ１０１は、ロボット１００の進行方向の画像や追従対象となるターゲットの画像を撮影するカメラであり例えばＲＧＢカラー画像を撮影するカメラである。
カメラ１０１は、撮影画像である画像情報５１を生成して出力する。

距離センサ１０２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等によって構成されるオブジェクト検出センサや、ステレオカメラ、ＴｏＦセンサ、超音波センサ、レーダ、ソナー等の各種センサのいずれか、またはこれらの組み合わせによって構成され、ロボット１００の進行方向のオブジェクト、例えば追従対象や障害物等のオブジェクトまでの距離を含む距離情報５２を生成して出力する。

カメラ１０２の撮影画像である画像情報５１は、自己位置推定部１０３、追従対象位置推定部１０４、追従対象探索部１０５、ロボット駆動情報生成部１０７に入力される。
同様に、距離センサ１０２の生成する距離情報５２、例えば追従対象や障害物等のオブジェクトまでの距離を含む距離情報５２も自己位置推定部１０３、追従対象位置推定部１０４、追従対象探索部１０５、ロボット駆動情報生成部１０７に入力される。

自己位置推定部１０３は、ロボット１００の現在の位置や姿勢を算出する。
例えば、カメラ１０２の連続撮影画像の解析処理として実行されるＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）処理等を行って移動装置（ロボット）１００の現在の位置や姿勢を算出する。

なお、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）処理は、自己位置同定（ローカリゼーション）と環境地図作成（ｍａｐｐｉｎｇ）を並行して実行する処理である。

自己位置推定部１０３が生成した自己位置情報５３は、追従対象探索部１０５に出力される。

追従対象位置推定部１０４は、ロボット１００が追従する追従対象の位置を推定する処理を実行する。
なお、追従対象位置推定部１０４は、カメラ１０１や距離センサ１０２等のセンサ検出情報を入力し、入力したセンサ検出情報に基づいて、追従対象の位置を推定する処理を行う。追従対象位置推定部１０４は、カメラ１０１や距離センサ１０２等のセンサ検出情報に基づく追従対象の確認可否状況に応じた３つの状態に応じた追従対象位置推定処理を実行する。

図８を参照してこれら３状態について説明する。
図８に示すように、以下の３状態が定義される。
（状態１）追従対象確認可能状態
（状態２）追従対象ロスト直前状態
（状態３）追従対象ロスト状態

（状態１）追従対象確認可能状態は、カメラ等のセンサ検出情報に基づいて、継続的に追従対象を確認可能な状態である。
（状態２）追従対象ロスト直前状態は、カメラ等のセンサ検出情報に基づいて、追従対象を確認不可能な状態が規程時間（ｔ１）以上、発生した状態である。
（状態３）追従対象ロスト状態は、ロスト直前状態が、規程時間（ｔ２）以上、継続して発生した状態である。

追従対象位置推定部１０４は、「（状態１）追従対象確認可能状態」では、カメラ等のセンサ検出情報に基づいて、継続的に追従対象の位置を解析して、追従対象位置情報５５をロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

一方、「（状態２）追従対象ロスト直前状態」と、「（状態３）追従対象ロスト状態」では、直前の「（状態１）追従対象確認可能状態」や「（状態２）追従対象ロスト直前状態」におけるカメラ等のセンサ検出情報等を用いて、追従対象の現在の位置の推定処理を実行し、推定処理結果として取得した追従対象推定位置情報５５をロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

なお、この位置推定処理には、例えば追従対象のオブジェクト識別処理や、オブジェクトの空間位置推定処理などを利用した処理が行われる。例えば、追従対象オブジェクトが人である場合、以下の処理を行って追従対象の位置推定を行うことになる。

（ａ）オブジェクト識別処理（人識別処理）＝カメラ撮影画像から人を識別し、人領域を注目領域（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）とした画像解析処理。
（ｂ）追従対象空間位置推定処理＝カメラ撮影画像の人領域（ＲＯＩ）とこの人領域の距離情報を合成（フュージョン）し、現在の追従対象オブジェクト（人）の３次元空間位置を推定する。

なお、追従対象の３次元位置推定処理においては、追従対象オブジェクトの種類に応じた運動モデルを利用する。例えば追従対象オブジェクトが人の場合、人の運動モデルを適用して位置推定を行う。例えば追従対象オブジェクトが車の場合、車の運動モデルを適用して位置推定を行う。

追従対象位置推定部１０４が、「（状態２）追従対象ロスト直前状態」と、「（状態３）追従対象ロスト状態」において実行する追従対象位置推定処理の詳細について、図９、図１０を参照して説明する。

図９は、追従対象位置推定部１０４の詳細構成例を示した図である。
図９に示すように、追従対象位置推定部１０４は、追従対象領域検出部１２１、追従対象３次元位置推定部１２２を有する。
なお、追従対象が人である場合、追従対象領域検出部１２１は、人領域検出部となり、追従対象３次元位置推定部１２２は、人３次元位置推定部となる。

追従対象領域検出部１２１は、カメラ１０１の撮影した画像情報５１を入力し、追従対象、例えば人の領域を注目領域（ＲＯＩ）として抽出する。なお、入力する画像情報５１は、「（状態２）追従対象ロスト直前状態」、または「（状態２）追従対象ロスト直前状態」の前の「（状態１）追従対象確認可能状態」における撮影画像であり、一定時間の連続撮影画像である。

追従対象領域検出部１２１が、画像情報５１から抽出した追従対象、例えば人の領域を注目領域（ＲＯＩ）である追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１は、追従対象３次元位置推定部１２２に入力される。
この追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１は、一定時間の連続撮影画像から抽出される情報である。すなわち追従対象の移動履歴が解析可能なデータである。

追従対象３次元位置推定部１２２は、以下の各情報を入力する。
（ａ）追従対象領域検出部１２１が生成した追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１
（ｂ）距離センサ１０２が生成した距離情報５２
なお、距離センサ１０２が生成した距離情報５２は、追従対象領域検出部１２１において追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１の生成処理に適用した画像の撮影タイミングと同様のタイミングで取得された連続撮影画像に対応する距離情報、例えば距離画像（デプスデータ）である。

追従対象３次元位置推定部１２２は、上記（ａ），（ｂ）の各情報を入力し、これらの入力情報に基づいて、追従対象の現在の３次元位置を推定する。
追従対象３次元位置推定部１２２の詳細構成について、図１０を参照して説明する。
図１０に示すように、追従対象３次元位置推定部１２２は、画像内追従対象３次元位置算出部１３１と、運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２を有する。

画像内追従対象３次元位置算出部１３１は、以下の各情報を入力する。
（ａ）追従対象領域検出部１２１が生成した追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１
（ｂ）距離センサ１０２が生成した距離情報５２
なお、距離センサ１０２が生成した距離情報５２は、追従対象領域検出部１２１において追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１の生成処理に適用した連続撮影画像の撮影タイミングと同様のタイミングで取得された複数の連続撮影画像対応の距離情報、例えば距離画像（デプスデータ）である。

画像内追従対象３次元位置算出部１３１は、上記（ａ），（ｂ）の各情報を入力し、これらの入力情報に基づいて、追従対象領域検出部１２１が生成した連続撮影画像各々から選択された追従対象領域情報（ＲＯＩ情報）６１の領域内の追従対象オブジェクト、例えば人の３次元位置を算出する。この算出データは、解析に用いた連続撮影画像内の追従対象の３次元位置の変化、すなわち追従対象の移動態様を示す情報となる。この情報が図１０に示す「画像内追従対象（人）移動位置情報６２」である。

画像内追従対象３次元位置算出部１３１は、生成した「画像内追従対象（人）移動位置情報６２」を運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２に出力する。

運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２は、画像内追従対象３次元位置算出部１３１が生成した「画像内追従対象（人）移動位置情報６２」を用いて、現在の追従対象オブジェクト（人）の３次元空間位置を推定する。

なお、追従対象の３次元位置推定処理においては、追従対象オブジェクトの種類に応じた運動モデルを利用する。例えば追従対象オブジェクトが人の場合、人の運動モデルを適用して位置推定を行う。例えば追従対象オブジェクトが車の場合、車の運動モデルを適用して位置推定を行う。

運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２が推定した現在の追従対象オブジェクト（人）の３次元空間位置情報が、図１０に示す「追従対象推定位置情報５５」である。
この位置情報は、例えば図２を参照して説明した「追従対象推定位置２０ｂ」の位置を示す３次元位置情報に相当する。

図１１を参照して、追従対象位置推定部１０４の実行する処理の具体例について説明する。
図１１には、追従対象位置推定部１０４によって推定された追従対象推定位置情報５５を示している。
この追従対象推定位置情報５５は、図１１に示す画像内追従対象移動位置情報６２と、運動モデルに基づく推定移動経路６３との合成処理によって生成される。

図１１に示す画像内追従対象移動位置情報６２は、図１０に示す画像内追従対象３次元位置算出部１３１が生成する「画像内追従対象（人）移動位置情報６２」であり、カメラ１０１が撮影した追従対象の画像から抽出される追従対象（人）の領域（ＲＯＩ）の３次元位置情報の移動軌跡に相当する。

図１１に示す運動モデルに基づく推定移動経路６３は、運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２が、「画像内追従対象（人）移動位置情報６２」と、人の運動モデルを適用して推定した追従対象の推定移動経路、すなわち現在時刻までの推定移動経路である。
この推定移動経路の終点が現在時刻における追従対象の推定位置、すなわち追従対象推定位置情報５５となる。

運動モデル適用追従対象３次元位置推定部１３２が生成した「追従対象推定位置情報５５」は、追従対象探索部１０５に出力される。

次に、図７に示す追従対象探索部１０５について説明する。
追従対象探索部１０５は、見失った追従対象の探索処理を実行する。
すなわち、先に図３～図６を参照して説明した追従対象探索処理を実行する。

まず、図３に示すように、追従対象２０を探索するための探索経路を算出する。
図３を参照して説明したように、探索経路はロボット１０の現在位置（Ａ）から追従対象２０が移動している可能性のある経路の全てである。地図データに基づいて、追従対象２０が移動している可能性のある経路の全ての探索経路を算出する。
図３の例では、探索経路はＡ－Ｂ－ＣとＡ－Ｂ－Ｄの２つの経路となる。

次に、図４に示すように、算出した複数の探索経路（ノード接続リンク）各々について、追従対象推定位置に近い経路順に並べた探索経路リストを生成する。
図４に示す例では、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）と、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｄ）のうち、追従対象推定位置２０ｂに近い経路は、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）であるので、以下のリストを生成する。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ

次に、図５、図６を参照して説明したように、生成した探索経路リストのリスト順に探索経路を取得し、取得した探索経路に従って移動して、追従対象２０を探索する。

図７に示すように、追従対象探索部１０５は、追従対象の探索処理の結果、追従対象を再発見した場合、追従対象再発見情報５７を追従対象位置推定部１０４に出力する。
追従対象再発見情報５７は、ロボット１００のカメラ１０１によって追従対象を撮影可能となったことを示す情報である。

追従対象位置推定部１０４は、追従対象再発見情報５７の入力に応じて、追従対象（推定）位置情報５５を生成してロボット駆動情報生成部１０７に出力する。
ロボット駆動情報生成部１０７は、追従対象位置推定部１０４から入力する追従対象（推定）位置情報５５、すなわちカメラ１０１によって特定される追従対象の位置情報に従って、追従対象の追従処理を再開する。

図１２を参照して、追従対象探索部１０５の詳細構成について説明する。
図１２に示すように、追従対象探索部１０５は、探索経路解析部１５１、探索経路決定部１５２、追従対象検出確認部１５３を有する。
なお、追従対象が人である場合、追従対象検出確認部１５３は人検出確認部として機能する。

探索経路解析部１５１は、追従対象をロスト（見失った）時点におけるロボットの現在位置を含む経路であるロボット存在経路７１と、追従対象が存在する可能性のある経路である追従対象存在可能経路７２を生成する。
すなわち、ロボットの現在位置と、追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する。
なお、これらの経路情報は、地図データ格納部１０６から取得する地図情報５４を参照して取得する。

探索経路解析部１５１は、以下の各データを入力する。
（ａ）追従対象位置推定部１０４が生成した追従対象推定位置情報５５、
（ｂ）自己位置推定部１０３が生成した自己位置情報５３、
（ｃ）地図データ格納部１０６に格納された地図情報５４、
探索経路解析部１５１は、これらのデータを利用して、ロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を生成する。

探索経路解析部１５１が実行する処理の具体例について、図１３を参照して説明する。
探索経路解析部１５１は、図１３に示すように、追従対象２０を探索するための探索経路を解析する。
探索経路とはロボット１０の現在位置（Ａ）から追従対象２０が移動している可能性のある経路の全てである。探索経路解析部１５１は、地図データ格納部１０６から地図情報５４を取得し、取得した地図情報を参照して経路探索を行う。

図１３に示す例では、探索経路解析部１５１は、地図データ格納部１０６から取得した地図情報５４に基づいて、追従対象２０が経路Ｒ、または経路Ｌに従って移動していると推定する。
この結果、探索経路解析部１５１は、以下のロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を生成する。
ロボット存在経路＝Ａ－Ｂ
追従対象存在可能経路＝Ｂ－Ｃ，Ｂ－Ｄ
探索経路解析部１５１は、これらのロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を探索経路決定部１５２に出力する。

探索経路決定部１５２は、探索経路解析部１５１から入力したロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を利用して、優先的に探索すべき経路を上位に設定した探索経路リスト７３を生成する。

探索経路リスト７３は、優先的に探索すべき経路を上位に設定したリストであり、追従対象位置推定部１０４が生成した追従対象推定位置情報５５に近い経路を有する順に並べた探索経路リストとして生成する。

まず、探索経路決定部１５２は、探索経路解析部１５１から入力したロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２に基づいて１つ以上の探索経路を生成する。図１３に示す具体例の場合、探索経路決定部１５２は、以下の２つの探索経路（ノード接続リンク）を生成する。
Ａ－Ｂ－Ｃ
Ａ－Ｂ－Ｄ

先に図３を参照して説明したように、探索経路はロボット１０の現在位置（Ａ）を起点ノードとして、分岐点に設定した分岐点ノード（Ｂ）を中間ノードとして、さらに分岐点を通過した後の経路上の点（Ｃ，またはＤ）を終点ノードとしたノード接続リンクによって表現される。

探索経路決定部１５２は、この２つの探索経路（ノード接続リンク）各々について、追従対象位置推定部１０４が生成した追従対象推定位置情報５５に近い経路を有する順に並べた探索経路リスト７３を生成する。
具体的には、例えば図１４に示す探索経路リスト７３を生成する。
図１４に示す例では、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）と、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｄ）のうち、追従対象推定位置２０ｂに近い経路は、探索経路（Ａ－Ｂ－Ｃ）であるので、以下の探索経路リスト７３が生成される。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ

探索経路決定部１５２は、生成した探索経路リスト７３の上位から順に探索経路を取得し、取得した探索経路を、探索経路情報５６として、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

ロボット駆動情報生成部１０７は、図７に示すように探索経路決定部１５２から入力した探索経路情報５６に従ってロボットを移動させるためのロボット駆動情報５８を生成して、ロボット駆動部１０８に出力する。
ロボット駆動部１０８は、ロボット駆動情報生成部１０７から入力したロボット駆動情報５８に従ってロボット１０を移動させて追従対象の探索処理を行う。

図１４を参照して具体的な探索処理例について説明する。
探索経路リスト７３には以下の２つの探索経路が順にリストされている。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ
探索経路決定部１５２は、リストの最初の探索経路である（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃを選択し、この（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃを、探索経路情報５６として、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

ロボット駆動情報生成部１０７は、探索経路決定部１５２から入力した探索経路情報５６である「（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ」に従ってロボットを移動させるためのロボット駆動情報５８を生成して、ロボット駆動部１０８に出力する。
ロボット駆動部１０８は、ロボット駆動情報生成部１０７から入力したロボット駆動情報５８に従ってロボット１０を「（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ」に従って移動させて追従対象の探索処理を行う。

具体的なロボット１０の「（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃ」に従った探索処理例を図１５に示す。
ロボット１０は、まずノードＡからノードＢの地点に移動し、ノードＣの方向に向きを変えてノードＣの方向の画像のカメラ撮影画像の解析を行う。
ロボット１０は、このノードＣ方向を撮影したカメラ撮影画像の解析により、追従対象２０を再発見することができる。

図１２に示す追従対象探索部１０５の追従対象検出確認部１５３は、カメラ１０１の画像情報や、距離センサ１０２の距離情報５２を入力して、追従対象が検出されたか否かを確認する。
追従対象が検出された場合は、図１２に示す追従対象検出情報５６を追従対象位置推定部１０４に出力する。
この場合、追従対象位置推定部１０４が、例えばカメラ１０１の撮影画像内の追従対象の位置を解析し、図７に示す追従対象位置情報５５を生成して、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。
その後は、カメラ１０１の撮影画像内に撮影された追従対象を追従する通常の追従処理が再開される。

一方、追従対象検出確認部１５３が、カメラ１０１の画像情報や、距離センサ１０２の距離情報５２を入力して解析しても追従対象が検出されなかったと判定した場合は、図１２に示す追従対象検出失敗情報７４を探索経路決定部１５２に出力する。
この場合、探索経路決定部１５２は、探索経路リスト７３に記録された次の探索経路を取得し、取得した探索経路に従って移動して、追従対象を探索する。
この処理例について図１６を参照して説明する。

図１６に示す処理は、例えば、図１５を参照して説明した（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象２０の探索処理において、追従対象２０が見つからなかった場合に実行する処理である。
例えば、図１６に示すように、追従対象２０が追従対象推定位置２０ｂと大きく異なる方向（経路Ｌ方向）に移動している場合には、（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象２０の探索処理において、追従対象２０を見つけることができない。

この場合、探索経路決定部１５２は、探索経路リスト７３に記録された次の探索経路である（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄを選択し、この（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄを、探索経路情報５６として、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

ロボット駆動情報生成部１０７は、探索経路決定部１５２から入力した探索経路情報５６である「（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄ」に従ってロボットを移動させるためのロボット駆動情報５８を生成して、ロボット駆動部１０８に出力する。
なお、この時点で、ロボット１０は、すでにノードＡからノードＢの地点に移動済みであり、ノードＣの方向に向きを変えている。

ロボット駆動情報生成部１０７は、（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｄに従った探索処理を行うため、ロボット１０の向きをノードＤの方向に変更するためのロボット駆動情報５８を生成して、ロボット駆動部１０８に出力する。
ロボット駆動部１０８は、ロボット１０の向きをノードＤの方向に設定する。

この結果、カメラ１０１は、経路Ｌ側の追従対象２０の画像を撮影することに成功する。その後は、図１２に示す追従対象探索部１０５の追従対象検出確認部１５３が、図１２に示す追従対象検出情報５６を追従対象位置推定部１０４に出力する。追従対象位置推定部１０４は、例えばカメラ１０１の撮影画像内の追従対象の位置を解析し、図７に示す追従対象位置情報５５を生成して、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。
その後は、カメラ１０１の撮影画像内に撮影された追従対象を追従する通常の追従処理が再開される。

以上、図７～図１６を参照して本開示の移動装置（ロボット）１００の構成と処理の具体例について説明した。
このように、本開示の移動装置（ロボット）１００は、追従対象２０をロスト、すなわち見失った場合、以下の処理を順次、実行して追従対象を再発見して、追従処理を継続させる。
（ステップＳ０１）＝追従対象の推定位置を算出
（ステップＳ０２）＝追従対象の探索経路を取得
（ステップＳ０３）＝追従対象の探索経路を、追従対象推定位置に近い順に並べた探索経路リストを生成
（ステップＳ０４）＝生成した探索経路リストのリスト順に探索経路を取得して、取得した探索経路に従って追従対象を探索

これらのステップに従った処理を行うことで、見失った追従対象を効率的に再発見でき、追従処理を継続させることが可能となる。

［３．本開示の移動装置（ロボット）が実行する処理のシーケンスについて］
次に、図１７に示すフローチャートを参照して本開示の移動装置（ロボット）１００が実行する処理のシーケンスについて説明する。

なお、図１７以下のフローチャートに従った処理は、例えば移動装置（ロボット）１００の記憶部に格納されたプログラムに従って実行可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等を有するデータ処理部（制御部）の制御の下で実行される。
以下、図１７に示すフローチャートの各ステップの処理について、順次、説明する。

（ステップＳ１０１）
まず、移動装置（ロボット）１００の追従対象確認可能状態を判定する。
この状態判定処理は、先に図８を参照して説明した以下の３状態の判定処理である。
（状態１）追従対象確認可能状態
（状態２）追従対象ロスト直前状態
（状態３）追従対象ロスト状態

（状態１）追従対象確認可能状態は、カメラ等のセンサ検出情報に基づいて、継続的に追従対象を確認可能な状態である。
（状態２）追従対象ロスト直前状態は、カメラ等のセンサ検出情報に基づいて、追従対象を確認不可能な状態が規程時間（ｔ１）以上、発生した状態である。
（状態３）追従対象ロスト状態は、ロスト直前状態が、規程時間（ｔ２）以上、継続して発生した状態である。

ステップＳ１０１において、移動装置（ロボット）１００が、
（状態１）追従対象確認可能状態
この（状態１）にあると判定した場合は、ステップＳ１１０に進む。

一方、ステップＳ１０１において、移動装置（ロボット）１００が、
（状態２）追従対象ロスト直前状態
（状態３）追従対象ロスト状態
これら（状態２）または（状態３）のいずれかの状態にあると判定した場合は、ステップＳ１０２に進む。

（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０１において、移動装置（ロボット）１００が、
（状態２）追従対象ロスト直前状態
（状態３）追従対象ロスト状態
これら（状態２）または（状態３）のいずれかの状態にあると判定した場合は、ステップＳ１０２に進む。

この場合、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０２において、追従対象の位置推定処理を実行する。
この処理は、図７に示す追従対象位置推定部１０４が実行する。
先に図９～図１１を参照して説明したように、追従対象位置推定部１０４は、追従対象のオブジェクト識別処理や、オブジェクトの空間位置推定処理などを利用して追従対象の位置推定処理を行う。

例えば、追従対象オブジェクトが人である場合、以下の処理を行って追従対象の位置推定を行う。
（ａ）オブジェクト識別処理（人識別処理）＝カメラ撮影画像から人を識別し、人領域を注目領域（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）とした画像解析処理。
（ｂ）追従対象空間位置推定処理＝カメラ撮影画像の人領域（ＲＯＩ）とこの人領域の距離情報を合成（フュージョン）し、現在の追従対象オブジェクト（人）の３次元空間位置を推定する。

なお、この追従対象位置推定処理においては、追従対象オブジェクトの種類に応じた運動モデルを利用する。例えば追従対象オブジェクトが人の場合、人の運動モデルを適用して位置推定を行う。例えば追従対象オブジェクトが車の場合、車の運動モデルを適用して位置推定を行う。

このステップＳ１０２における追従対象の位置推定処理により、例えば図１１に示すような追従対象位置推定情報５５が生成される。

（ステップＳ１０３）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０３において、追従対象を探索するための探索経路を解析する。
この処理は、図７に示す追従対象探索部１０５が実行する処理である。
具体的には、図１２に示す追従対象探索部１０５の探索経路解析部１５１が実行する。

先に図１２、図１３を参照して説明したように、探索経路解析部１５１は、以下の各データを入力する。
（ａ）追従対象位置推定部１０４が生成した追従対象推定位置情報５５、
（ｂ）自己位置推定部１０３が生成した自己位置情報５３、
（ｃ）地図データ格納部１０６に格納された地図情報５４、
探索経路解析部１５１は、これらのデータを利用して、追従対象２０を探索するための探索経路を解析する。

すなわち、ロボットの現在位置と、追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する。
具体的には、図１２、図１３を参照して説明したロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を生成する。

（ステップＳ１０４）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０４において、追従対象を探索するための探索経路リストを生成する。

この処理は、図７に示す追従対象探索部１０５が実行する処理である。
具体的には、図１２に示す追従対象探索部１０５の探索経路決定部１５２が実行する。

先に図１２、図１４を参照して説明したように、探索経路決定部１５２は、探索経路解析部１５１から入力したロボット存在経路７１と、追従対象存在可能経路７２を利用して、優先的に探索すべき経路を上位に設定した探索経路リスト７３を生成する。
探索経路リスト７３は、優先的に探索すべき経路を上位に設定したリストであり、追従対象位置推定部１０４が生成した追従対象推定位置情報５５に近い経路を有する順に並べた探索経路リストである。

（ステップＳ１０５）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で生成した探索経路リストの上位から探索経路を選択する。

この処理は、図７に示す追従対象探索部１０５が実行する処理である。
具体的には、図１２に示す追従対象探索部１０５の探索経路決定部１５２が実行する。

先に図１５、図１６を参照して説明したように、探索経路決定部１５２は、ステップＳ１０４で生成した探索経路リストの上位から順に探索経路を取得し、取得した探索経路を、探索経路情報５６として、ロボット駆動情報生成部１０７に出力する。

（ステップＳ１０６）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０６において、ステップＳ１０５で探索経路リストの上位から選択した探索経路に従ってロボットを移動させるためのロボット駆動情報を生成する。

この処理は、図７に示すロボット駆動情報生成部１０７が実行する処理である。
ロボット駆動情報生成部１０７は、図７に示すように探索経路決定部１５２から入力した探索経路情報５６に従ってロボットを移動させるためのロボット駆動情報５８を生成して、ロボット駆動部１０８に出力する。

（ステップＳ１０７）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０７において、ステップＳ１０６でロボット駆動情報生成部１０７が生成したロボット駆動情報に従ってロボットを駆動する。

この処理は、図７に示すロボット駆動部１０８が実行する処理である。
図７に示すように、ロボット駆動部１０８は、ロボット駆動情報生成部１０７から入力したロボット駆動情報５８に従ってロボット１０を移動させて追従対象の探索処理を行う。

（ステップＳ１０８）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０８において、追従対象を発見したか否かを判定する。

この処理は、図７に示す追従対象探索部１０５が実行する処理である。
具体的には、図１２に示す追従対象探索部１０５の追従対象検出確認部１５３が実行する。

図１２に示す追従対象探索部１０５の追従対象検出確認部１５３は、カメラ１０１の画像情報や、距離センサ１０２の距離情報５２を入力して、追従対象が検出されたか否かを確認する。
追従対象が検出された場合は、ステップＳ１０８の判定がＹｅｓとなり、ステップＳ１１０に進む。
一方、追従対象が検出されなかった場合は、ステップＳ１０８の判定がＮｏとなり、ステップＳ１０９に進む。

（ステップＳ１０９）
次に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１０９において、ステップＳ１０４で生成した探索経路リストの全ての探索経路についての探索処理が完了したか否かを判定する。

この処理は、図７に示す追従対象探索部１０５が実行する処理である。
具体的には、図１２に示す追従対象探索部１０５の探索経路決定部１５２が実行する。

探索経路決定部１５２は、生成した探索経路リストの全ての探索経路についての探索処理が完了したか否かを判定する。
完了したと判定した場合は、追従対象の探索に失敗したと判定し、処理を終了する。
一方、完了していない場合は、ステップＳ１０５に戻り、さらに、探索経路リストの次の探索経路を選択して、ステップＳ１０６以下の処理を実行する。すなわち次の探索路経路に従ってロボットを駆動して追従対象の検出確認を実行する。

（ステップＳ１１０）
ステップＳ１０１において、移動装置（ロボット）１００が、
（状態１）追従対象確認可能状態
この（状態１）にあると判定した場合は、ステップＳ１１０に進む。

また、ステップＳ１０８においてＹｅｓｋ判定がなされた場合、すなわち探索経路に従った探索処理において、追従対象が検出された場合は、ステップＳ１１０に進む。

これらの場合、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１１０において、追従対象の追従処理を実行する。
この追従処理は、カメラ１０１や距離センサ１０２の検出情報に基づく通常ーの追従処理である。すなわち例えばカメラ１０１の撮影画像に撮影されている追従対象を追従する処理である。

（ステップＳ１１１）
最後に、移動装置（ロボット）１００は、ステップＳ１１１において追従処理を終了するか否かを判定する。
これは例えば、予め規定された追従範囲外に追従対象が出た場合には追従終了とする等、予め規定されたルールに基づいて判定する。

ステップＳ１１１において、追従処理を終了しないと判定した場合は、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以下の処理を繰り返す。
一方、ステップＳ１１１において追従処理を終了すると判定した場合は。処理を終了する。

本フローに従った処理を実行することで、本開示の移動装置（ロボット）は、追従対象をロスト、すなわち見失った場合においても、効率的に追従対象の探索処理を行って、短時間に追従対象を再発見して、追従処理を継続させることが可能となる。

［４．様々な岐路構成に応じた処理例について］
次に、様々な岐路構成に応じた処理例について説明する。

上述した実施例では、図１に示すようなＴ字路において追従対象をロスト、すなわち見失った場合の処理例について説明したが、追従対象をロスト、すなわち見失なう可能性のある経路の構成は様々である。
本開示の移動装置（ロボット）は、特定の経路構成に限らず、あらゆる経路構成において追従対象をロストした場合に迅速に追従対しようを再発見することが可能である。

以下、複数の異なる経路構成に対応した処理例について説明する。
図１８は、図１に示すと同様のＴ字路であるが、経路Ｂ－Ｄが障害物によって通行することができない設定になっている。

このような場合、ロボット１０は、探索経路としてＡ－Ｂ－Ｄの１つの探索経路のみを設定して探索処理を実行することになる。
すなわち、探索経路Ａ－Ｂ－Ｄを構成する経路Ｂ－Ｄは通行できない経路であり、追従対象が侵入する可能性がないと判定することが可能であり、探索対象から除外する。

なお、Ｂ－Ｄ間の障害物が地図情報に記載されていない場合であっても、ロボット１０のカメラや１０１距離センサによって障害物の存在が検出可能であり、この障害物検出段階で、探索経路からＡ－Ｂ－Ｄの経路を削除する処理を行うことが可能である。

図１９は、Ｙ字路の構成である。
また、追従対象２０は、経路Ｒ方向に存在しているが、ロボット１０が推定した追従対象推定位置２０ｂが図に示すように経路Ｌ側に設定されてしまっている。

この場合、ロボット１０が生成する探索経路リストは、以下のような順番のリストとして生成されることになる。
（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｄ
（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｃ

ロボット１０は、まず、（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｄに従って追従対象を探索する。
しかし、この（探索経路１）Ａ－Ｂ－Ｄに従った追従対象探索処理では追従対象２０を検出することができない。

この場合、次の（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象探索処理を実行する。この（探索経路２）Ａ－Ｂ－Ｃに従った追従対象探索処理において、追従対象２０を検出することができる。
この例の場合、追従対象推定位置２０ｂが実際の追従対象２０の位置と大きく異なっているため、追従対象検出に要する時間が長くなるが、最終的には追従対象２０を再発見して、追従処理を継続することができる。

［５．本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について］
次に、本開示の移動装置、および情報処理装置の構成例について説明する。

本開示の移動装置は上述した実施例において説明したロボットのみならず、例えば自動運転車両や、ドローン等、様々な移動装置が含まれる。

また、探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行うのは、ロボット等の移動装置内部に備えられた情報処理装置のデータ処理部でもよいし、ロボットと通信可能な外部の情報処理装置でもよい。

図２０は、ロボット等の移動装置単独で探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行う場合の移動装置５００の構成例を示す図である。すなわち、移動装置内部に備えられた情報処理装置が探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行う場合の移動装置５００の構成例を示す図である。

図２１は、移動装置と通信可能なユーザ端末、例えばコントローラやＰＣ、スマホにおいて、探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行う場合の移動装置５００と、ユーザ端末７００の構成例を示す図である。

まず、図２０を参照して、移動装置単独で探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行う場合の移動装置５００の構成例について説明する。

図２０に示すように、移動装置５００は、カメラ５０１、センサ５０２、データ処理部５０３、位置情報取得部５０４、入力部５０５、出力部５０６、通信部５０７、記憶部（メモリ）５０８を有する。

カメラ５０１は、移動装置５００の進行方向の画像や追従対象の画像を撮影する。
センサ５０２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等によって構成されるオブジェクト検出センサである。追従対象や障害物までの距離等を計測する。なお、センサ５０２は、ＬｉＤＡＲに限らず、例えば、ステレオカメラ、ＴｏＦセンサ、超音波センサ、レーダ、ソナー等でもよい。

データ処理部５０３は、上述した実施例に従った処理、すなわち、探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御処理等を実行する。

先に図７を参照して説明した移動装置（ロボット）１００の主要構成である自己位置推定部１０３、追従対象位置推定部１０４、追従対象探索部１０５、ロボット駆動情報生成部１０７等は、データ処理部５０３に含まれる構成となる。

なお、データ処理部５０３は、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサを有し、上述した実施例において説明したフローチャートに従った処理等を実行する。
プログラムは、記憶部５０８に格納されている。

位置情報取得部５０４は、例えばＧＰＳ衛星６００との通信を実行し、ＧＰＳ衛星６００との通信情報に基づいて、移動装置５００の現在位置（緯度、経度、高さ）を解析し、解析情報をデータ処理部５０３に出力する。

入力部５０５は、例えばユーザによる操作部であり、様々な処理、例えば走行開始、停止等のユーザ要求の入力処理等に利用される。
出力部５０６には、音声出力部、画像出力部等が含まれる。
通信部５０７は、ユーザ端末や、外部サーバとの通信を実行する。

記憶部（メモリ）５０８は、データ処理部５０３の実行するプログラムの格納領域、ワーク領域として利用される。処理に適用する様々なパラメータの記憶領域としても利用される。記憶部（メモリ）１０６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。

次に、図２１を参照して、移動装置と通信可能なユーザ端末、例えばコントローラやＰＣ、スマホにおいて、探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御を行う場合の移動装置５００と、ユーザ端末７００の構成について説明する。

移動装置５００は、図２１を参照して説明した構成と同様の構成である。
通信部５０７を介してユーザ端末７００と通信を行う。

ユーザ端末７００の構成について説明する。図に示すように、ユーザ端末７００は、データ処理部７０１、記憶部（メモリ）７０２、通信部７０３、入力部７０４、出力部７０５、表示部７０６を有する。

データ処理７０１は、移動装置５００の探索経路の算出や移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御処理等を実行する。

先に図７を参照して説明した移動装置（ロボット）１００の主要構成である自己位置推定部１０３、追従対象位置推定部１０４、追従対象探索部１０５、ロボット駆動情報生成部１０７等が実行する処理が、データ処理部７０１において実行される。

ユーザ端末７００のデータ処理部７０１は、探索経路情報や、移動装置（ロボット等）の移動制御や向き制御等の駆動制御情報を生成して通信部７０３を介して移動装置５００に送信する。
移動装置５００は、ユーザ端末７００から受信した制御情報に従って移動する。

なお、データ処理部７０１は、例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサを有し、上述した実施例において説明したフローチャートに従った処理等を実行する。
プログラムは、記憶部７０２に格納されている。

記憶部（メモリ）７０２は、データ処理部７０１の実行するプログラムの格納領域、ワーク領域として利用される。処理に適用する様々なパラメータの記憶領域としても利用される。記憶部（メモリ）２０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成される。
通信部７０３は、移動装置５００や、外部サーバとの通信を実行する。

入力部７０４は、ユーザによる操作部であり、様々な処理、例えば移動装置５００の制御開始、終了等のユーザ要求の入力処理等に利用される。
出力部７０５には、音声出力部、画像出力部等が含まれる。

表示部７０６は、移動装置５００のカメラ撮影画像等の表示や、記憶部７０２に格納されたマップの表示、データ処理部７０１が生成した経路情報等の表示に利用される。

図２１に示すような移動装置５００と、ユーザ端末７００を利用した情報処理システムでは、例えば以下のような処理が可能となる。
ユーザ端末７００のデータ処理部は、移動装置５００が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出し、さらに、探索経路リストを生成し、探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択する。
移動装置５００は、ユーザ端末７００が選択した探索経路に従って移動して追従対象を探索する。

さらに移動装置５００は、ユーザ端末７００が選択した探索経路に従って移動して追従対象を探索する際、移動装置５００に装着されたカメラの撮影画像を入力して、撮影画像をユーザ端末７００に送信する。
ユーザ端末７００は、移動装置５００から受信する撮影画像に基づいて、追従対象が検出されたか否かを判定する。
この判定結果を用いて、追従処理の再開、あるいは次の探索経路に従った探索処理を移動装置４００に実行させる。
例えばこのような処理が可能となる。

［６．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。

なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１） 移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
前記追従対象探索部は、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理装置。

（２） 前記追従対象探索部は、
選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する際、
前記移動装置に装着されたカメラの撮影画像を入力して、追従対象が検出されたか否かを判定する（１）に記載の情報処理装置。

（３） 前記追従対象位置推定部は、
前記移動装置に装着されたカメラの過去の撮影画像であり、前記追従対象が撮影されている撮影画像を入力して、前記追従対象推定位置を算出する（１）または（２）に記載の情報処理装置。

（４） 前記追従対象位置推定部は、
前記追従対象の種類に対応した運動モデルを適用して前記追従対象推定位置を算出する（１）～（３）いずれかに記載の情報処理装置。

（５） 前記追従対象探索部は、
自己位置推定部において推定された前記移動装置の現在位置を入力して、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する（１）～（４）いずれかに記載の情報処理装置。

（６） 前記自己位置推定部は、
ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）処理により前記移動装置の現在位置を算出する（５）に記載の情報処理装置。

（７） 前記移動装置は、
前記追従対象を検出するセンサを有し、
前記追従対象探索部は、
前記センサによる前記追従対象の検出がなされない場合に前記追従対象を探索する処理を実行する（１）～（６）いずれかに記載の情報処理装置。

（８） 前記センサはカメラを含む（７）に記載の情報処理装置。

（９） 前記情報処理装置は、
前記追従対象を検出するセンサを有し、
前記センサによって前記追従対象の検出がなされている第１状態では、
前記センサの検出情報に従って、前記追従対象の追従処理を実行し、
前記センサによって前記追従対象の検出がなされていない期間が規程時間（ｔ１）発生した第２状態、または、
前記第２状態が、規定時間（ｔ２）継続して発生した第３状態では、
前記追従対象探索部が、前記追従対象を探索する処理を実行する（１）～（８）いずれかに記載の情報処理装置。

（１０） 前記追従対象探索部は、
地図情報を参照して、前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する（１）～（９）いずれかに記載の情報処理装置。

（１１） 前記情報処理装置は、
前記移動装置内に設けられた情報処理装置である（１）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。

（１２） 前記情報処理装置は、
前記移動装置と通信可能な情報処理装置である（１）～（１０）いずれかに記載の情報処理装置。

（１３） 移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
前記情報処理装置は、
前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
前記追従対象探索部は、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、
前記移動装置は、
前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する情報処理システム。

（１４） 前記移動装置は、
前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する際、
前記移動装置に装着されたカメラの撮影画像を入力して、撮影画像を前記情報処理装置に送信し、
前記情報処理装置は、
前記移動装置から受信する前記撮影画像に基づいて、追従対象が検出されたか否かを判定する（１３）に記載の情報処理システム。

（１５） 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
追従対象位置推定部が、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定ステップと、
追従対象探索部が、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索するステップを実行する情報処理方法。

（１６） 移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置が、
前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定処理と、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択する処理を実行し、
前記移動装置が、
前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する情報処理方法。

（１７） 情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
追従対象位置推定部に、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出させる追従対象位置推定ステップと、
追従対象探索部に、
前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出させ、
算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成させ、
生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択させ、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索させるプログラム。

また、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

なお、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。

以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、移動装置が追従する追従対象をロストした場合、効率的に追従対象を再発見して追従を再開可能とする装置、方法が実現される。
具体的には、例えば、追従対象位置推定部と、追従対象を探索する追従対象探索部を有する。追従対象探索部は、移動装置の現在位置と、追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、算出した１つ以上の探索経路を、追従対象推定位置に近い順に上位から並べた探索経路リストを生成し、生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って移動装置を移動させて追従対象を探索する。移動装置に装着されたカメラの撮影画像に基づいて追従対象が検出されたか否かを判定し、検出された場合、追従処理を再開する。
本構成により、移動装置が追従する追従対象をロストした場合、効率的に追従対象を再発見して追従を再開可能とする装置、方法が実現される。

１０ ロボット
２０ 追従対象
１００ 移動装置（ロボット）
１０１ カメラ
１０２ 距離センサ
１０３ 自己位置推定部
１０４ 追従対象位置推定部
１０５ 追従対象探索部
１０６ 地図データ格納部
１０７ ロボット駆動情報生成部
１０８ ロボット駆動部
１２１ 追従対象領域検出部
１２２ 追従対象３次元位置推定部
１３１ 画像内追従対象３次元位置算出部
１３２ 運動モデル適用追従対象３次元位置推定部
１５１ 探索経路解析部
１５２ 探索経路決定部
１５３ 追従対象検出確認部
５００ 移動装置
５０１ カメラ
５０２ センサ
５０３ データ処理部
５０４ 位置情報取得部
５０５ 入力部
５０６ 出力部
５０７ 通信部
５０８ 記憶部（メモリ）
６００ ＧＰＳ衛星
７００ ユーザ端末
７０１ データ処理部
７０２ 記憶部（メモリ）
７０３ 通信部
７０４ 入力部
７０５ 出力部
７０６ 表示部

Claims (17)

1. 移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
   前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
   前記追従対象探索部は、
   前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
   算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い経路を有する順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
   生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索し、
   選択した探索経路上に前記追従対象を検出できなかった場合、前記探索経路リストに未選択探索経路が存在するか否かを判定し、存在する場合は前記探索経路リストの未選択探索経路から最上位の探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理装置。
2. 前記追従対象探索部は、
   選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する際、
   前記移動装置に装着されたカメラの撮影画像を入力して、追従対象が検出されたか否かを判定する請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記追従対象位置推定部は、
   前記移動装置に装着されたカメラの過去の撮影画像であり、前記追従対象が撮影されている撮影画像を入力して、前記追従対象推定位置を算出する請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記追従対象位置推定部は、
   前記追従対象の種類に対応した運動モデルを適用して前記追従対象推定位置を算出する請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記追従対象探索部は、
   自己位置推定部において推定された前記移動装置の現在位置を入力して、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記自己位置推定部は、
   ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）処理により前記移動装置の現在位置を算出する請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記移動装置は、
   前記追従対象を検出するセンサを有し、
   前記追従対象探索部は、
   前記センサによる前記追従対象の検出がなされない場合に前記追従対象を探索する処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記センサはカメラを含む請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記情報処理装置は、
   前記追従対象を検出するセンサを有し、
   前記センサによって前記追従対象の検出がなされている第１状態では、
   前記センサの検出情報に従って、前記追従対象の追従処理を実行し、
   前記センサによって前記追従対象の検出がなされていない期間が規程時間（ｔ１）発生した第２状態、または、
   前記第２状態が、規定時間（ｔ２）継続して発生した第３状態では、
   前記追従対象探索部が、前記追従対象を探索する処理を実行する請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記追従対象探索部は、
    地図情報を参照して、前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出する請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記情報処理装置は、
    前記移動装置内に設けられた情報処理装置である請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記情報処理装置は、
    前記移動装置と通信可能な情報処理装置である請求項１に記載の情報処理装置。
13. 移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムであり、
    前記情報処理装置は、
    前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定部と、
    前記追従対象を探索する追従対象探索部を有し、
    前記追従対象探索部は、
    前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
    算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い経路を有する順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
    生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、
    前記移動装置は、
    前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索し、
    前記移動装置が選択した探索経路上に前記追従対象を検出できなかった場合、
    前記情報処理装置は、
    前記探索経路リストに未選択探索経路が存在するか否かを判定し、存在する場合は前記探索経路リストの未選択探索経路から最上位の探索経路を選択し、
    前記移動装置は、
    選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理システム。
14. 前記移動装置は、
    前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索する際、
    前記移動装置に装着されたカメラの撮影画像を入力して、撮影画像を前記情報処理装置に送信し、
    前記情報処理装置は、
    前記移動装置から受信する前記撮影画像に基づいて、追従対象が検出されたか否かを判定する請求項１３に記載の情報処理システム。
15. 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
    追従対象位置推定部が、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定ステップと、
    追従対象探索部が、
    前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、
    算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い経路を有する順に上位から並べた探索経路リストを生成し、
    生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索するステップを実行し、
    選択した探索経路上に前記追従対象を検出できなかった場合、前記探索経路リストに未選択探索経路が存在するか否かを判定し、存在する場合は前記探索経路リストの未選択探索経路から最上位の探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理方法。
16. 移動装置と、前記移動装置と通信可能な情報処理装置を有する情報処理システムにおいて実行する情報処理方法であり、
    前記情報処理装置が、
    前記移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出する追従対象位置推定処理と、
    前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出し、算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い経路を有する順に上位から並べた探索経路リストを生成し、生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択する処理を実行し、
    前記移動装置が、
    前記情報処理装置が選択した探索経路に従って移動して前記追従対象を探索し、
    前記移動装置が選択した探索経路上に前記追従対象を検出できなかった場合、
    前記情報処理装置は、
    前記探索経路リストに未選択探索経路が存在するか否かを判定し、存在する場合は前記探索経路リストの未選択探索経路から最上位の探索経路を選択し、
    前記移動装置は、
    選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索する情報処理方法。
17. 情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
    追従対象位置推定部に、移動装置が追従する追従対象の推定位置である追従対象推定位置を算出させる追従対象位置推定ステップと、
    追従対象探索部に、
    前記移動装置の現在位置と、前記追従対象の存在可能位置を結ぶ１つ以上の探索経路を算出させ、
    算出した１つ以上の探索経路を、前記追従対象推定位置に近い経路を有する順に上位から並べた探索経路リストを生成させ、
    生成した探索経路リストの上位から順番に探索経路を選択させ、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索させ、
    選択した探索経路上に前記追従対象を検出できなかった場合、前記探索経路リストに未選択探索経路が存在するか否かを判定し、存在する場合は前記探索経路リストの未選択探索経路から最上位の探索経路を選択し、選択した探索経路に従って前記移動装置を移動させて前記追従対象を探索させるプログラム。