JPH01100487A - 目標識別装置 - Google Patents
目標識別装置Info
- Publication number
- JPH01100487A JPH01100487A JP25874887A JP25874887A JPH01100487A JP H01100487 A JPH01100487 A JP H01100487A JP 25874887 A JP25874887 A JP 25874887A JP 25874887 A JP25874887 A JP 25874887A JP H01100487 A JPH01100487 A JP H01100487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- track
- speed
- switch circuit
- processing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は目標探知データの相関をとシ、目標の航跡を
判別することによって目標を識別する目標識別装置に関
するものである。
判別することによって目標を識別する目標識別装置に関
するものである。
従来は、第３図に示すように、レーダ信号処理装置（１
）から算出される目標探知データ及び目標位置予測装置
（９）から算出される目標予測位置を基に目標位置の相
関確率′ｆ：算出する目標位置相関処理装置（２）、目
標位置相関確率を基に目標の航跡を判別する目標航跡判
別袋ｊｉｔｆ４１．目標の航跡結果を基に現在の目標位
置を推定する目標位置推定装置（５）。
）から算出される目標探知データ及び目標位置予測装置
（９）から算出される目標予測位置を基に目標位置の相
関確率′ｆ：算出する目標位置相関処理装置（２）、目
標位置相関確率を基に目標の航跡を判別する目標航跡判
別袋ｊｉｔｆ４１．目標の航跡結果を基に現在の目標位
置を推定する目標位置推定装置（５）。
目標の航跡結果を基に現在の目標速度を推定する目標速
度推定装置（６）、上記目標位置推定装置（５）の出刃
先を切り換える第１のスイッチ回路（７）、上記目標速
度推定装置（６）の出刃先を切り換える第２のスイッチ
回路（８）、目標位置を予測する目標位置予測袋［＋９
１．目標を追跡する目標追跡装置ｔσυ、目標の航跡を
表示する航跡表示装置αりからなっていた。
度推定装置（６）、上記目標位置推定装置（５）の出刃
先を切り換える第１のスイッチ回路（７）、上記目標速
度推定装置（６）の出刃先を切り換える第２のスイッチ
回路（８）、目標位置を予測する目標位置予測袋［＋９
１．目標を追跡する目標追跡装置ｔσυ、目標の航跡を
表示する航跡表示装置αりからなっていた。
従、来の！第３図に示すような目標識別装置では。
目標探知データの内位置情報のみしか考慮しないため、
第４図に示すように時刻ｔ１ での目標探知データは
時刻ｔ２ にはどの方向へ移動しているのが予測でき
ない。従って、目標探知データ位＆１−中心に目標予測
範囲を非常に太き（広げなければならない。すると時刻
ｔ２ には目標予測範囲内に多くの目標探知データが
入る可能性がある。その結果、航跡数が多（なる。
第４図に示すように時刻ｔ１ での目標探知データは
時刻ｔ２ にはどの方向へ移動しているのが予測でき
ない。従って、目標探知データ位＆１−中心に目標予測
範囲を非常に太き（広げなければならない。すると時刻
ｔ２ には目標予測範囲内に多くの目標探知データが
入る可能性がある。その結果、航跡数が多（なる。
また、目標の位置情報のみで相関をとるため航跡を絞シ
に＜＜１例えば時刻ｔ３ には３種類の航跡が存在し
てしまう。故に、航跡を判別するのにかなりの時間分く
目標探知データを必要とした。
に＜＜１例えば時刻ｔ３ には３種類の航跡が存在し
てしまう。故に、航跡を判別するのにかなりの時間分く
目標探知データを必要とした。
そのため、目標を識別するのに時間がかかり過ぎ目標識
別能力が極めて悪かった。
別能力が極めて悪かった。
目標速度を予測する目標速度予測装置と、レーダ信号処
理装置から算出される目標探知データ及び目標速度予測
装置から算出される目標予測速度を基に目標速度の相関
確率を算出する目標速度相関処理装置を設けたものであ
る。
理装置から算出される目標探知データ及び目標速度予測
装置から算出される目標予測速度を基に目標速度の相関
確率を算出する目標速度相関処理装置を設けたものであ
る。
目標探知データの位置情報及び速度情報を考慮して目標
位置の相関のみならず目標速度の相関をとることによっ
て航跡を絞り込み、目標を識別するのに要する時間を短
縮し目標識別能力を向上させることができる。
位置の相関のみならず目標速度の相関をとることによっ
て航跡を絞り込み、目標を識別するのに要する時間を短
縮し目標識別能力を向上させることができる。
第１図はこの発明による目標識別装置の一実施例の全体
構成図である。第１図において（りは目標探知データを
算出するレーダ信号処理装置、（２）はＵ）から算出さ
れる目標探知データ及び（９）から算出される目標予測
位置を基に目標位置の相関確率を算出する目標位置相関
処理装置、（３）は＋１）から算出される目標探知デー
タ及びα１から算出される目標予測速度を基に目標速度
の相関確率を算出する目標速度相関処理装置、（４）は
（２）、及び（３）から算出される目標位置及び速度の
相関確率を基に目標の航跡を判別する航跡判別処理装置
、（５）は（４）から算出される航跡判別結果を基に現
在の目標位置を推定する目標位置推定装置、（６）は（
４）から算出される航跡判別結果を基に現在の目標速度
を推定する目標速度推定装置、（７）及び（８）は（４
）の航跡判別結果たよって切り換わるスイッチ回路、（
９）は１７）及び（８）ｔ−介して出力された目標推定
位置及び目標推定速度を基に目標位置を予測する目標位
置予測装置、霞は（８）を介して出力された目標推定速
度を基に目標速度を予測する目標速度予測装置、 （Ｉ
ｆ）は目標を追跡する目標追跡装置、 Ｑ２は目標の航
跡を表示する航跡表示装置である。
構成図である。第１図において（りは目標探知データを
算出するレーダ信号処理装置、（２）はＵ）から算出さ
れる目標探知データ及び（９）から算出される目標予測
位置を基に目標位置の相関確率を算出する目標位置相関
処理装置、（３）は＋１）から算出される目標探知デー
タ及びα１から算出される目標予測速度を基に目標速度
の相関確率を算出する目標速度相関処理装置、（４）は
（２）、及び（３）から算出される目標位置及び速度の
相関確率を基に目標の航跡を判別する航跡判別処理装置
、（５）は（４）から算出される航跡判別結果を基に現
在の目標位置を推定する目標位置推定装置、（６）は（
４）から算出される航跡判別結果を基に現在の目標速度
を推定する目標速度推定装置、（７）及び（８）は（４
）の航跡判別結果たよって切り換わるスイッチ回路、（
９）は１７）及び（８）ｔ−介して出力された目標推定
位置及び目標推定速度を基に目標位置を予測する目標位
置予測装置、霞は（８）を介して出力された目標推定速
度を基に目標速度を予測する目標速度予測装置、 （Ｉ
ｆ）は目標を追跡する目標追跡装置、 Ｑ２は目標の航
跡を表示する航跡表示装置である。
次に、目標位置の相関確率算出方法を以下に示す。
ＰＨｋ（１、ｊ）＝Ｎ（Ｒｐｋｉ Ｒ□ｋｊ、 ８１ｑ
ｋｉ）ここで、 Ｉ’ｕｋＣ１，ｊ）：時刻Ｔｋ−１
での１番目の目標予測位置と時刻Ｔｌ（でのｊ番目 の目標探知位置データとの目 標位置相関確率 Ｒｐｋｉ＝（ＲＸｐｋｉ、Ｒｙｐｋｉ 、 Ｒｚｐｋｌ
） ：時刻Ｔｋ−１での１番目の目標予測位置 ベクトル Ｒｏｋｊ”（Ｒｌｏｋｊ 、 Ｒｙｏｋｊ、Ｒｚｏｋｊ
） ：時刻Ｔｌ（でのｊ番目の目標探知位置 データベクトル ５Ｈｋｉ ：時刻Ｔｋ−１の１番目の予測目標位置範囲
の分散マトリクス 封：正規分布確率密度関数 目標速度の相関確率算出方法を以下に示す。
ｋｉ）ここで、 Ｉ’ｕｋＣ１，ｊ）：時刻Ｔｋ−１
での１番目の目標予測位置と時刻Ｔｌ（でのｊ番目 の目標探知位置データとの目 標位置相関確率 Ｒｐｋｉ＝（ＲＸｐｋｉ、Ｒｙｐｋｉ 、 Ｒｚｐｋｌ
） ：時刻Ｔｋ−１での１番目の目標予測位置 ベクトル Ｒｏｋｊ”（Ｒｌｏｋｊ 、 Ｒｙｏｋｊ、Ｒｚｏｋｊ
） ：時刻Ｔｌ（でのｊ番目の目標探知位置 データベクトル ５Ｈｋｉ ：時刻Ｔｋ−１の１番目の予測目標位置範囲
の分散マトリクス 封：正規分布確率密度関数 目標速度の相関確率算出方法を以下に示す。
Ｆｖｋ（ｉ 、 ｊ ）＝Ｎ（Ｖｐｋｉ−Ｖｏｋｊ’
、 ５ｖｋｉ ）ここで、 Ｆｖｋ（１，ｊ）：時刻
Ｔｋ−１での１番目の目標予測速度と時刻Ｔｋ でのｊ
番目 の目標探知速度データとの目 標速度相関確率 ｖｐｋ１＝（ｖＸｌ）ｋｌ・ｖ７１）ｋ！ ｖｚｐｋｌ
） ： 時刻Ｔｋ−１テＯｉ 番目の目標予測速度 ベクトル ｖｏｋｊ−（ｖｘＯｋユｖｙＯｋｊ、Ｖｚｏｋｊ） ：
時刻Ｔｌ（で１７）ｊ番目の目標探知速度 データベクトル ５ｖｋｉ ：時刻Ｔｋ−１での１番目の予測目標速度範
囲の分散マトリクス Ｎ＝正規分布確率密度関数 目標の航跡判別処理方法を以下に示す。
、 ５ｖｋｉ ）ここで、 Ｆｖｋ（１，ｊ）：時刻
Ｔｋ−１での１番目の目標予測速度と時刻Ｔｋ でのｊ
番目 の目標探知速度データとの目 標速度相関確率 ｖｐｋ１＝（ｖＸｌ）ｋｌ・ｖ７１）ｋ！ ｖｚｐｋｌ
） ： 時刻Ｔｋ−１テＯｉ 番目の目標予測速度 ベクトル ｖｏｋｊ−（ｖｘＯｋユｖｙＯｋｊ、Ｖｚｏｋｊ） ：
時刻Ｔｌ（で１７）ｊ番目の目標探知速度 データベクトル ５ｖｋｉ ：時刻Ｔｋ−１での１番目の予測目標速度範
囲の分散マトリクス Ｎ＝正規分布確率密度関数 目標の航跡判別処理方法を以下に示す。
Ｆｋ（１，ｊ）−ＦＲｋ（１，ｊ）ｘＦｖｋ（ｔ、 、
１）≧ＫＯここで、Ｆ：目標の航跡確率 Ｋｏ二定数 上式が成巾立つ時１時刻Ｔｋ−１での１番目の予測目標
と時刻Ｔｋ でのｊ番目の目標探知データとは相関があ
シ、「航跡」と見なす。
１）≧ＫＯここで、Ｆ：目標の航跡確率 Ｋｏ二定数 上式が成巾立つ時１時刻Ｔｋ−１での１番目の予測目標
と時刻Ｔｋ でのｊ番目の目標探知データとは相関があ
シ、「航跡」と見なす。
また１時刻Ｔｋ でのｊ番目の目標探知データに関して
上式が成シ立つ「１」がただひとつ存在する時「航跡が
確立した。」と見なし、目標位置推定装置及ん目標速度
推定装置から算出される目標推定位置及び目標推定速度
を目標追跡装置及び航跡表示装置へ出力する。
上式が成シ立つ「１」がただひとつ存在する時「航跡が
確立した。」と見なし、目標位置推定装置及ん目標速度
推定装置から算出される目標推定位置及び目標推定速度
を目標追跡装置及び航跡表示装置へ出力する。
第４図は一つの航跡判別及び確立例を示す。第２図の目
標探知データと第４図の目標探知データは同じであるが
、第２図では航跡が３種類存在するのに対して第４図で
は航跡が確立している。
標探知データと第４図の目標探知データは同じであるが
、第２図では航跡が３種類存在するのに対して第４図で
は航跡が確立している。
目標位置推定処理及び目標速度推定処理は、カルマンフ
ィルターの平滑処理を用いる。目標位置予測処理及び目
標速度予測処理は、カルマンフィルターの予測処理を用
いる。
ィルターの平滑処理を用いる。目標位置予測処理及び目
標速度予測処理は、カルマンフィルターの予測処理を用
いる。
以上のように、この発明によれば、目標探知データの位
置情報及び速度情報を考慮して目標位置の相関のみなら
ず目標速度の相関をとることＫよって剣跡を絞り込み、
目標を識別するのく要する時間を短縮し目標識別能力を
向上させることができる。
置情報及び速度情報を考慮して目標位置の相関のみなら
ず目標速度の相関をとることＫよって剣跡を絞り込み、
目標を識別するのく要する時間を短縮し目標識別能力を
向上させることができる。
第１図は、この発明による目標識別装置の一実施例の全
体構成図、第２図はこの発明による目標識別装置の一つ
の航跡判別及び確立例を示す図。 第３図は従来の目標識別装置の一実施例の全体構成図、
第４図は従来の目標識別装置の一つの航跡判別例を示す
図である。 図において、１１）はレーダ信号処理装置、（２）は目
標位置相関処理装置、（３）は目標速度相関処理装置。 （４）は目標航跡判別装置、（５）は目標位置推定装置
。 （６）は目標速度推定装置、（７）は第１のスイッチ回
路。 （８）は第２のスイッチ回路、（９）は目標位置予測装
置。 Ｑｌは目標速度予測装置、α９は目標追跡装置、 ［１
２は航跡表示装置である。 なお１図中において、同一符号は同一部分または相当部
分を示す。
体構成図、第２図はこの発明による目標識別装置の一つ
の航跡判別及び確立例を示す図。 第３図は従来の目標識別装置の一実施例の全体構成図、
第４図は従来の目標識別装置の一つの航跡判別例を示す
図である。 図において、１１）はレーダ信号処理装置、（２）は目
標位置相関処理装置、（３）は目標速度相関処理装置。 （４）は目標航跡判別装置、（５）は目標位置推定装置
。 （６）は目標速度推定装置、（７）は第１のスイッチ回
路。 （８）は第２のスイッチ回路、（９）は目標位置予測装
置。 Ｑｌは目標速度予測装置、α９は目標追跡装置、 ［１
２は航跡表示装置である。 なお１図中において、同一符号は同一部分または相当部
分を示す。
Claims (1)
- 目標探知データを算出するレーダ信号処理装置と、こ
のレーダ信号処理装置から算出される目標探知データ及
び目標位置予測装置から算出される目標予測位置を基に
目標位置の相関をとる目標位置相関処理装置と、上記レ
ーダ信号処理装置から算出される目標探知データ及び目
標速度予測装置から算出される目標予測速度を基に目標
速度の相関をとる目標速度相関処理装置と、上記目標位
置相関処理装置から算出される目標位置相関確率及び上
記目標速度相関処理装置から算出される目標速度相関確
率を基に目標の航跡を判別する目標航跡判別装置と、こ
の目標航跡判別装置から算出される目標の航跡結果を基
に現在の目標位置を推定する目標位置推定装置と、上記
目標航跡判別装置から算出される目標の航跡結果を基に
現在の目標速度を推定する目標速度推定装置と、上記目
標航跡判別装置の航跡結果により上記目標位置推定装置
の出力先を切り換える第１のスイッチ回路と、上記目標
航跡判別装置の航跡結果により上記目標速度推定装置の
出力先を切り換える第２のスイッチ回路と、上記第１の
スイッチ回路に繋がる目標位置を予測する目標位置予測
装置と、上記第２のスイッチ回路に繋がる目標速度を予
測する目標速度予測装置と、上記第１のスイッチ回路及
び上記第２のスイッチ回路に繋がる目標を追跡する目標
追跡装置と、上記第１のスイッチ回路及び上記第２のス
イッチ回路に繋がる目標の航跡を表示する航跡表示装置
とで構成することを特徴とした目標識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62258748A JP2600203B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 目標識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62258748A JP2600203B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 目標識別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01100487A true JPH01100487A (ja) | 1989-04-18 |
| JP2600203B2 JP2600203B2 (ja) | 1997-04-16 |
Family
ID=17324535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62258748A Expired - Lifetime JP2600203B2 (ja) | 1987-10-14 | 1987-10-14 | 目標識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2600203B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02141688A (ja) * | 1988-11-24 | 1990-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 目標識別方法及びその装置 |
| JPH06347541A (ja) * | 1993-06-04 | 1994-12-22 | Nec Corp | 目標追尾装置 |
| CN109633599A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-04-16 | 中国人民解放军空军预警学院 | 一种机载预警雷达多目标跟踪方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57149997A (en) * | 1981-02-09 | 1982-09-16 | Jeumont Schneider | Joint parts of outlet tube to primary pump used for pool type breeder |
-
1987
- 1987-10-14 JP JP62258748A patent/JP2600203B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57149997A (en) * | 1981-02-09 | 1982-09-16 | Jeumont Schneider | Joint parts of outlet tube to primary pump used for pool type breeder |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02141688A (ja) * | 1988-11-24 | 1990-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | 目標識別方法及びその装置 |
| JPH06347541A (ja) * | 1993-06-04 | 1994-12-22 | Nec Corp | 目標追尾装置 |
| CN109633599A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-04-16 | 中国人民解放军空军预警学院 | 一种机载预警雷达多目标跟踪方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2600203B2 (ja) | 1997-04-16 |
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