JPH04326083A - 追尾処理装置 - Google Patents
追尾処理装置Info
- Publication number
- JPH04326083A JPH04326083A JP9690491A JP9690491A JPH04326083A JP H04326083 A JPH04326083 A JP H04326083A JP 9690491 A JP9690491 A JP 9690491A JP 9690491 A JP9690491 A JP 9690491A JP H04326083 A JPH04326083 A JP H04326083A
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- JP
- Japan
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- time
- speed
- tracking processing
- processing device
- course
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は追尾処理装置に関する
ものであり、たとえば、レーダを用いて航空機の管制を
支援する航空管制装置に関するものである。
ものであり、たとえば、レーダを用いて航空機の管制を
支援する航空管制装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は追尾処理装置を用いたシステムの
構成図である。１はレーダセンサ、２は目標検出装置、
３は追尾処理装置、４は表示装置である。
構成図である。１はレーダセンサ、２は目標検出装置、
３は追尾処理装置、４は表示装置である。
【０００３】次に動作について説明する。レーダセンサ
１から入力された航空機の情報は、目標検出装置２によ
りアナログ情報からデジタル情報に変換され航空機の位
置・高度等を追尾処理装置３に送信する。追尾処理装置
３は図６のフローチャートに示すとおり、まずＳ１、Ｓ
２で前回に予測した今回の予測位置と前回の針路・速度
を得る。そして、前回までの情報がある場合は、Ｓ５で
今回の入力位置と前回の予測位置から所定の算式により
今回の平滑位置を得る。次にＳ６で今回の予測位置と今
回の入力位置の差、及び前回の針路・速度から今回の針
路・速度を得る。さらに、Ｓ９で今回の平滑位置及び針
路・速度から次回の予測位置を算出する。もし、Ｓ３の
判定で、前回までの情報がなく、初めて入力される航空
機の情報の場合には、Ｓ７、Ｓ８で速度ゼロ、平滑値＝
入力値として計算を行う。最後に、Ｓ１０で入力座標又
は平滑座標と針路・速度情報は表示装置に送られ表示さ
れる。
１から入力された航空機の情報は、目標検出装置２によ
りアナログ情報からデジタル情報に変換され航空機の位
置・高度等を追尾処理装置３に送信する。追尾処理装置
３は図６のフローチャートに示すとおり、まずＳ１、Ｓ
２で前回に予測した今回の予測位置と前回の針路・速度
を得る。そして、前回までの情報がある場合は、Ｓ５で
今回の入力位置と前回の予測位置から所定の算式により
今回の平滑位置を得る。次にＳ６で今回の予測位置と今
回の入力位置の差、及び前回の針路・速度から今回の針
路・速度を得る。さらに、Ｓ９で今回の平滑位置及び針
路・速度から次回の予測位置を算出する。もし、Ｓ３の
判定で、前回までの情報がなく、初めて入力される航空
機の情報の場合には、Ｓ７、Ｓ８で速度ゼロ、平滑値＝
入力値として計算を行う。最後に、Ｓ１０で入力座標又
は平滑座標と針路・速度情報は表示装置に送られ表示さ
れる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の追尾処理装置は
単一の平滑・予測計算方式を採用しているので、正確な
平滑・予測位置を得ようとして複雑な算式を適用しよう
とすれば、演算処理負荷がかかり、処理可能な同時追尾
機数が少なく制約される。また同時に追尾する移動体の
数を多くしようとすれば、平滑・予測の算式を簡便にせ
ざるを得なくなり、正確な平滑・予測位置を得られない
等の問題点があった。
単一の平滑・予測計算方式を採用しているので、正確な
平滑・予測位置を得ようとして複雑な算式を適用しよう
とすれば、演算処理負荷がかかり、処理可能な同時追尾
機数が少なく制約される。また同時に追尾する移動体の
数を多くしようとすれば、平滑・予測の算式を簡便にせ
ざるを得なくなり、正確な平滑・予測位置を得られない
等の問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、必要に応じ正確な移動予測を得
ると共に、できる限り多くの移動体目標を追尾すること
を目的とする。
ためになされたもので、必要に応じ正確な移動予測を得
ると共に、できる限り多くの移動体目標を追尾すること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る追尾処理
装置は以下の要素を有するものである。（ａ）移動体の
移動状況から移動体の移動を予測する第１の予測手段、
（ｂ）上記第１の予測手段とは異なる性能をもって、移
動体の移動状況から移動体の移動を予測する第２の予測
手段、（ｃ）移動体の移動を予測するにあたり、上記第
１の予測手段と第２の予測手段を切り替えて予測する切
り替え手段。
装置は以下の要素を有するものである。（ａ）移動体の
移動状況から移動体の移動を予測する第１の予測手段、
（ｂ）上記第１の予測手段とは異なる性能をもって、移
動体の移動状況から移動体の移動を予測する第２の予測
手段、（ｃ）移動体の移動を予測するにあたり、上記第
１の予測手段と第２の予測手段を切り替えて予測する切
り替え手段。
【０００７】
【作用】この発明に係る追尾処理装置は、性能が異なる
第１の予測手段と第２の予測手段を有しており、切り替
え手段は追尾する移動体の種類、距離、方向、速度等の
条件により、第１と第２の予測手段を切り替えるので、
その条件に適合した追尾が可能となる。
第１の予測手段と第２の予測手段を有しており、切り替
え手段は追尾する移動体の種類、距離、方向、速度等の
条件により、第１と第２の予測手段を切り替えるので、
その条件に適合した追尾が可能となる。
【０００８】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、追尾処理装置の構成図である。１はレー
ダセンサ、２は目標検出装置、３は追尾処理装置、４は
表示装置である。追尾処理装置３には、第１の予測手段
３ａとしてα・βトラッカー手法と、第２の予測手段３
ｂとしてトラック・オリエンテッド・スムージング手法
が備えられており、また、これらを切り替えるための切
り替え手段３ｃがある。
する。図１は、追尾処理装置の構成図である。１はレー
ダセンサ、２は目標検出装置、３は追尾処理装置、４は
表示装置である。追尾処理装置３には、第１の予測手段
３ａとしてα・βトラッカー手法と、第２の予測手段３
ｂとしてトラック・オリエンテッド・スムージング手法
が備えられており、また、これらを切り替えるための切
り替え手段３ｃがある。
【０００９】次に動作について説明する。レーダセンサ
ー１から入力された航空機の情報は、目標検出装置２に
よりアナログ情報からデジタル情報に変換され、航空機
の位置高度等を追尾処理装置３に送信する。追尾処理装
置３は図２のフローチャートに示すとおり、Ｓ１、Ｓ２
で前回に予測した今回の予測位置と前回の針路・速度を
得る。そして、Ｓ３で前回までの情報がある場合、Ｓ４
で、切り替え手段３ｃがはたらき、今回の入力位置がレ
ーダの中心よりパラメータで定めたある距離より外側に
あれば図３に示すα・βトラッカー手法に基づく簡易な
平滑式を用い今回の平滑位置を得る（Ｓ５ａ、Ｓ５ｂ）
。内側にあれば図４に示すトラック・オリエンテッド・
スムージング手法に基づく精密な平滑式を用いて今回の
平滑位置を得る（Ｓ６ａ、Ｓ６ｂ）。次にＳ９で今回の
予測位置と今回の入力位置の差及び前回の針路・速度か
ら今回の針路・速度を得る。この時用いる式は平滑式が
簡易な式を用いた場合は図３に示す簡易な速度計算式、
平滑式が精密な式を用いた場合は図４に示す精密な速度
計算式とする。Ｓ３で、前回までの情報がなく、初めて
入力される航空機の情報と判断された場合は、Ｓ７、Ｓ
８で速度ゼロ、平滑値＝入力値として計算を行う。最後
にＳ１０で入力座標又は平滑座標と針路・速度情報は表
示装置４に送られ表示される。
ー１から入力された航空機の情報は、目標検出装置２に
よりアナログ情報からデジタル情報に変換され、航空機
の位置高度等を追尾処理装置３に送信する。追尾処理装
置３は図２のフローチャートに示すとおり、Ｓ１、Ｓ２
で前回に予測した今回の予測位置と前回の針路・速度を
得る。そして、Ｓ３で前回までの情報がある場合、Ｓ４
で、切り替え手段３ｃがはたらき、今回の入力位置がレ
ーダの中心よりパラメータで定めたある距離より外側に
あれば図３に示すα・βトラッカー手法に基づく簡易な
平滑式を用い今回の平滑位置を得る（Ｓ５ａ、Ｓ５ｂ）
。内側にあれば図４に示すトラック・オリエンテッド・
スムージング手法に基づく精密な平滑式を用いて今回の
平滑位置を得る（Ｓ６ａ、Ｓ６ｂ）。次にＳ９で今回の
予測位置と今回の入力位置の差及び前回の針路・速度か
ら今回の針路・速度を得る。この時用いる式は平滑式が
簡易な式を用いた場合は図３に示す簡易な速度計算式、
平滑式が精密な式を用いた場合は図４に示す精密な速度
計算式とする。Ｓ３で、前回までの情報がなく、初めて
入力される航空機の情報と判断された場合は、Ｓ７、Ｓ
８で速度ゼロ、平滑値＝入力値として計算を行う。最後
にＳ１０で入力座標又は平滑座標と針路・速度情報は表
示装置４に送られ表示される。
【００１０】以上、この実施例においては、単一のレー
ダの目標追尾において、目標の座標により複雑で精密な
平滑・予測方式と簡易な平滑・予測方式で組合せて追尾
することを特徴とした追尾処理装置を説明した。これは
、ターミナルレーダの特徴である空港周辺は航空機が稠
密な領域は正確な平滑・予測位置を必要とし空港周辺外
は航空機が疎で比較的位置の算出が簡単で良いことを利
用し、空域により平滑・予測位置の計算方法を別に定め
、これらを組合せて用いることにより追尾を行うもので
ある。
ダの目標追尾において、目標の座標により複雑で精密な
平滑・予測方式と簡易な平滑・予測方式で組合せて追尾
することを特徴とした追尾処理装置を説明した。これは
、ターミナルレーダの特徴である空港周辺は航空機が稠
密な領域は正確な平滑・予測位置を必要とし空港周辺外
は航空機が疎で比較的位置の算出が簡単で良いことを利
用し、空域により平滑・予測位置の計算方法を別に定め
、これらを組合せて用いることにより追尾を行うもので
ある。
【００１１】実施例２．なお、上記実施例では、簡易な
平滑・予測方式としてα・βトラッカーと呼ばれる手法
と精密な平滑・予測方式としてトラック・オリエンテッ
ド・スムージングと呼ばれる手法を例として示したが、
他の手法を用いても同様の効果を奏する。
平滑・予測方式としてα・βトラッカーと呼ばれる手法
と精密な平滑・予測方式としてトラック・オリエンテッ
ド・スムージングと呼ばれる手法を例として示したが、
他の手法を用いても同様の効果を奏する。
【００１２】実施例３．また、上記実施例では、航空機
の追尾処理装置の場合を示したが、航空機でなくてもよ
く、船舶、自動車、ロケット、鳥等の移動する物体、す
なわち移動体であればよい。
の追尾処理装置の場合を示したが、航空機でなくてもよ
く、船舶、自動車、ロケット、鳥等の移動する物体、す
なわち移動体であればよい。
【００１３】また、上記実施例では、レーダの中心位置
からのターゲットの距離により、平滑・予測方式を分け
る例を示したが、特定エリアに入るかどうかを判定する
方法でも良い。たとえば、南北方向と東西方向で平滑・
予測方式を分けるようにしてもよい。あるいは、高度に
より分けるようにしてもよい。
からのターゲットの距離により、平滑・予測方式を分け
る例を示したが、特定エリアに入るかどうかを判定する
方法でも良い。たとえば、南北方向と東西方向で平滑・
予測方式を分けるようにしてもよい。あるいは、高度に
より分けるようにしてもよい。
【００１４】実施例４．また、上記実施例においては距
離や方向により予測方式を分ける場合を示したが、移動
体の種別によって分けてもよい。たとえば、速度の速い
ものは精密に予測し、速度の遅いものは簡易に予測する
場合でもよい。また、連絡がとれて相手がわかった移動
体には簡易な方式を用い、連絡がとれない未確認移動体
には精密な予測をするようにしてもよい。
離や方向により予測方式を分ける場合を示したが、移動
体の種別によって分けてもよい。たとえば、速度の速い
ものは精密に予測し、速度の遅いものは簡易に予測する
場合でもよい。また、連絡がとれて相手がわかった移動
体には簡易な方式を用い、連絡がとれない未確認移動体
には精密な予測をするようにしてもよい。
【００１５】また、上記実施例においては、２種類の予
測手段を切り替える場合を示したが、３種類以上の予測
手段を切り替える場合でもよい。
測手段を切り替える場合を示したが、３種類以上の予測
手段を切り替える場合でもよい。
【００１６】また、上記実施例では、性能の一例として
計算時間が異なる場合を示したが、その他の性能が異な
る場合でもかまわない。
計算時間が異なる場合を示したが、その他の性能が異な
る場合でもかまわない。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば必要な
移動体に対しては精度の高い追尾結果が得られるととも
に、追尾処理装置の演算能力に比して多くの航空機を追
尾できる効果がある。
移動体に対しては精度の高い追尾結果が得られるととも
に、追尾処理装置の演算能力に比して多くの航空機を追
尾できる効果がある。
【図１】この発明による追尾処理装置を用いたシステム
の構成図。
の構成図。
【図２】この発明による制御フローチャート図。
【図３】簡易な平滑の算式例を示す図。
【図４】精密な平滑の算式例を示す図。
【図５】従来の追尾処理装置を用いたシステムの構成図
。
。
【図６】従来の方式による制御フローチャート図。
１ レーダセンサ
２ 目標検出装置
３ 追尾処理装置
３ａ 第１の予測手段
３ｂ 第２の予測手段
３ｃ 切り替え手段
４ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 以下の要素を有する追尾処理装置（ａ
）移動体の移動状況から移動体の移動を予測する第１の
予測手段、（ｂ）上記第１の予測手段とは異なる性能を
もって、移動体の移動状況から移動体の移動を予測する
第２の予測手段、（ｃ）移動体の移動を予測するにあた
り、上記第１の予測手段と第２の予測手段を切り替えて
予測する切り替え手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9690491A JPH04326083A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 追尾処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9690491A JPH04326083A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 追尾処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04326083A true JPH04326083A (ja) | 1992-11-16 |
Family
ID=14177361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9690491A Pending JPH04326083A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 追尾処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04326083A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003315451A (ja) * | 2002-04-19 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び方法 |
| US7180443B1 (en) * | 2005-03-16 | 2007-02-20 | Lockheed Martin Corporation | Reduced state estimator for systems with physically bounded parameters |
| US8515712B1 (en) | 2010-08-26 | 2013-08-20 | Lockheed Martin Corporation | Information based optimal reduced state estimator for poorly conditioned estimation problems |
| CN108398960A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-08-14 | 南京航空航天大学 | 一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196880A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Tokyo Keiki Co Ltd | 運動予測方式 |
| JPH0264480A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
| JPH02116777A (ja) * | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | レーダ目標追尾装置 |
| JPH02116778A (ja) * | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | レーダ目標追尾装置 |
-
1991
- 1991-04-26 JP JP9690491A patent/JPH04326083A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196880A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-15 | Tokyo Keiki Co Ltd | 運動予測方式 |
| JPH0264480A (ja) * | 1988-08-31 | 1990-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾装置 |
| JPH02116777A (ja) * | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | レーダ目標追尾装置 |
| JPH02116778A (ja) * | 1988-10-27 | 1990-05-01 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | レーダ目標追尾装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003315451A (ja) * | 2002-04-19 | 2003-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置及び方法 |
| US7180443B1 (en) * | 2005-03-16 | 2007-02-20 | Lockheed Martin Corporation | Reduced state estimator for systems with physically bounded parameters |
| US8515712B1 (en) | 2010-08-26 | 2013-08-20 | Lockheed Martin Corporation | Information based optimal reduced state estimator for poorly conditioned estimation problems |
| CN108398960A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-08-14 | 南京航空航天大学 | 一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法 |
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