JPH01106114A - 走行車の操舵制御装置 - Google Patents
走行車の操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH01106114A JPH01106114A JP62261664A JP26166487A JPH01106114A JP H01106114 A JPH01106114 A JP H01106114A JP 62261664 A JP62261664 A JP 62261664A JP 26166487 A JP26166487 A JP 26166487A JP H01106114 A JPH01106114 A JP H01106114A
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- JP
- Japan
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- steering
- target value
- distance
- vehicle
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、壁面に沿って走行するようにした走行車の操
舵制御装置に関するものである。
舵制御装置に関するものである。
従来の走行車の操舵法としては、（１）人間による目視
走行方法、（２）スポットマークや電線等による誘導走
行方法、（３）レール敷設による走行方法等がある。
走行方法、（２）スポットマークや電線等による誘導走
行方法、（３）レール敷設による走行方法等がある。
上記（１）の方法では目視のため、壁面に沿って走行す
る場合、壁面からの位置精度が悪く、また上記（２）、
（３）の方法では、スポットマーク、電線さらにレール
を走行経路に沿って敷設しなければならないため準備に
時間がかかり能率が悪いと共に、敷設精度により走行位
置精度が低下してしまうという間通があった。
る場合、壁面からの位置精度が悪く、また上記（２）、
（３）の方法では、スポットマーク、電線さらにレール
を走行経路に沿って敷設しなければならないため準備に
時間がかかり能率が悪いと共に、敷設精度により走行位
置精度が低下してしまうという間通があった。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、走行車を壁面から一
定の距離を隔ててこの壁面に沿って走行させる場合に、
マークやレール等を敷設する必要をなくして、経費を安
く、作業能率を向上し、さらに作業現場への適用の拡大
を図ることができ、そしてさらに走行位置精度を向上す
ることができるようにした走行車の操舵制御装置を提供
しようとするもので、その構成は、走行車の操舵する操
舵駆動手段と、現在の操舵位置を検知する操舵位置検知
手段と、走行車から壁面までの距離を検知する距離検知
手段と、距離検知手段により検知された距離に基づいて
操舵目標値を出力する演算手段と、演算手段からの操舵
目標値と操舵位置検知手段からの操舵位置信号を比較し
て操舵位置信号の値が操舵目標値と等しくなるまで操舵
駆動手段に駆動信号を出力する駆動信号出力手段とから
なっており、走行車から壁面までの距離か距離検知手段
にて検知され、この検知距離に基づいて演算手段にて操
舵目標値を出力し、ついで操舵駆動手段にて、演算手段
からの操舵目標値と現在の操舵位置を検知する操舵位置
検出手段からの操舵位置信号を比較して操作位置信号の
値が操舵目標値と等しくなるまで操舵駆動手段が駆動さ
れ、この制御を連続的に繰返えして行ない、常時壁面か
ら一定の距離を隔てて走行される。
のことにかんがみなされたもので、走行車を壁面から一
定の距離を隔ててこの壁面に沿って走行させる場合に、
マークやレール等を敷設する必要をなくして、経費を安
く、作業能率を向上し、さらに作業現場への適用の拡大
を図ることができ、そしてさらに走行位置精度を向上す
ることができるようにした走行車の操舵制御装置を提供
しようとするもので、その構成は、走行車の操舵する操
舵駆動手段と、現在の操舵位置を検知する操舵位置検知
手段と、走行車から壁面までの距離を検知する距離検知
手段と、距離検知手段により検知された距離に基づいて
操舵目標値を出力する演算手段と、演算手段からの操舵
目標値と操舵位置検知手段からの操舵位置信号を比較し
て操舵位置信号の値が操舵目標値と等しくなるまで操舵
駆動手段に駆動信号を出力する駆動信号出力手段とから
なっており、走行車から壁面までの距離か距離検知手段
にて検知され、この検知距離に基づいて演算手段にて操
舵目標値を出力し、ついで操舵駆動手段にて、演算手段
からの操舵目標値と現在の操舵位置を検知する操舵位置
検出手段からの操舵位置信号を比較して操作位置信号の
値が操舵目標値と等しくなるまで操舵駆動手段が駆動さ
れ、この制御を連続的に繰返えして行ない、常時壁面か
ら一定の距離を隔てて走行される。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る操舵装置の要部を示すもので、
図中１，１は左右の操向タイヤで、この両操向タイヤ１
，１は操向可能にしてフレーム２側に支持されている。
，１は操向可能にしてフレーム２側に支持されている。
両操向タイヤ１，１の内側にはレバー３，３が設けてあ
り、この両レバー３．３にはロッド４．４が連結されて
おり、この両ロッド４，４がシャフト５にて連結されて
いる。シャフト５はフレーム２側のガイド２ａに左右方
向に摺動自在に支持されていて、このシャフト５が左右
方向に摺動することによりロッド４、レバー３を介して
左右の操向タイヤ１゜１が連動して左右方向に回動して
操向されるようになっている。シャフト５の中間部には
ラック６が固着してあり、このラック６にピニオン７が
嵌合しである。そしてこのピニオン７はサーボモータ８
の出力軸に結合しである。また上記フレーム２には、こ
のシャフト５の摺動量から操舵量を検出する操舵検出器
９が取付けである。
り、この両レバー３．３にはロッド４．４が連結されて
おり、この両ロッド４，４がシャフト５にて連結されて
いる。シャフト５はフレーム２側のガイド２ａに左右方
向に摺動自在に支持されていて、このシャフト５が左右
方向に摺動することによりロッド４、レバー３を介して
左右の操向タイヤ１゜１が連動して左右方向に回動して
操向されるようになっている。シャフト５の中間部には
ラック６が固着してあり、このラック６にピニオン７が
嵌合しである。そしてこのピニオン７はサーボモータ８
の出力軸に結合しである。また上記フレーム２には、こ
のシャフト５の摺動量から操舵量を検出する操舵検出器
９が取付けである。
一方フレーム２には走行方向に対して直角に向けて超音
波を発信し、またこれの反射波を受信する超音波送受信
器１０が設けである。
波を発信し、またこれの反射波を受信する超音波送受信
器１０が設けである。
第２図は超音波送受信器１０からサーボモータ８に至る
制御系統を示すもので、１１はナンブ、１２は演算装置
、１３はサーボアンプである。
制御系統を示すもので、１１はナンブ、１２は演算装置
、１３はサーボアンプである。
次にこれらを用いた走行操舵制御作用を第４図に示すよ
うにトンネル内の中心を走行する場合を仮定して説明す
る。
うにトンネル内の中心を走行する場合を仮定して説明す
る。
まず超音波送受信器１０とアンプ１１によりトンネルの
両壁面１４までの超音波の往復時間ｔ１＋ ｔ２を計
測し、これを演算装置に入力し、そのｊ１＋ ｔ２を
等しくするにはどの程度、どちらに操舵させればよいか
を計算し、目標値±Δｔ′を出力させる。サーボアンプ
１３はその目標値信号±Δｔ′と現在の操舵位置信号を
入力し、その両方の信号を比較して操舵量検出器９の値
が目標値と等しくなるまでサーボモータ８を駆動する。
両壁面１４までの超音波の往復時間ｔ１＋ ｔ２を計
測し、これを演算装置に入力し、そのｊ１＋ ｔ２を
等しくするにはどの程度、どちらに操舵させればよいか
を計算し、目標値±Δｔ′を出力させる。サーボアンプ
１３はその目標値信号±Δｔ′と現在の操舵位置信号を
入力し、その両方の信号を比較して操舵量検出器９の値
が目標値と等しくなるまでサーボモータ８を駆動する。
この制御か連続的に繰返し行なわれて走行車は常時中央
を走行する。
を走行する。
第３図は上記制御を具体的に示したフローチャートであ
り、まずｔ、、ｔ２を入力してその差を計算し、その結
果がゼロの場合はそのままｉ１＋ ｔ２を入力し続は
操舵はしない。
り、まずｔ、、ｔ２を入力してその差を計算し、その結
果がゼロの場合はそのままｉ１＋ ｔ２を入力し続は
操舵はしない。
ｔ、、ｔ２の差が＋Δｔとなった場合、＋Δｌにαとい
う可変定数を乗算し、プラスの操舵目標値＋Δｔ′とし
てサーボアンプ１３に入力する。
う可変定数を乗算し、プラスの操舵目標値＋Δｔ′とし
てサーボアンプ１３に入力する。
ｔ １ ＋ ” ２の差が−Δｔとなった場合には同様
にマイナスの操舵目標値−Δｔ′としてサーボアンプ１
３に人力する。
にマイナスの操舵目標値−Δｔ′としてサーボアンプ１
３に人力する。
上記可変定数αはｉ１＋ ｔ２の差に対して操舵量を
変えるもので、これを変えることにより同じｔｌ、ｔ２
の差に対し操向タイヤ１，１の操舵量を多くすることも
、少なくすることもでき、最適な操向制御を可能とする
。
変えるもので、これを変えることにより同じｔｌ、ｔ２
の差に対し操向タイヤ１，１の操舵量を多くすることも
、少なくすることもでき、最適な操向制御を可能とする
。
なお上記実施例において、第１図に示す操舵装置は１台
の操向車に１セツトまたは前後に複数セット設けること
も可能である。また片方の壁面に沿って操向する場合は
超音波送受信器１１はこの片方の壁面にだけ向けて超音
波を発信及び受信する。この場合、壁面からの目標距離
に相当するｔと実際の受信号ｔ１とを比較する。
の操向車に１セツトまたは前後に複数セット設けること
も可能である。また片方の壁面に沿って操向する場合は
超音波送受信器１１はこの片方の壁面にだけ向けて超音
波を発信及び受信する。この場合、壁面からの目標距離
に相当するｔと実際の受信号ｔ１とを比較する。
壁面までの時間ｔ１．ｔ２を距離にＤｌ、Ｄｌに置換し
て用いてもよい。
て用いてもよい。
本発明によれば、操向車を壁面から一定の距離を隔てて
この壁面に沿って操向させる場合に、マークやレール等
を敷設する必要がなくなるため、経費が安くなり、作業
能率が向上し、さらに作業現場への適用の拡大を図るこ
とができる。
この壁面に沿って操向させる場合に、マークやレール等
を敷設する必要がなくなるため、経費が安くなり、作業
能率が向上し、さらに作業現場への適用の拡大を図るこ
とができる。
また壁面を感知して自動走行操舵制御することができる
ことにより、走行位置精度を向上することができる。
ことにより、走行位置精度を向上することができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は操舵部の
概略的な構成説明平面図、第２図はブロック線図、第３
図はフローチャート、第４図はトンネル内走行例を示す
説明図である。 ８はサーボモータ、９は操舵量検出器、１０は超音波送
受信器、１２は演算装置、１３はサーボアンプ。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
概略的な構成説明平面図、第２図はブロック線図、第３
図はフローチャート、第４図はトンネル内走行例を示す
説明図である。 ８はサーボモータ、９は操舵量検出器、１０は超音波送
受信器、１２は演算装置、１３はサーボアンプ。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 走行車を操舵する操舵駆動手段と、現在の操舵装置を検
知する操舵位置検知手段と、走行車から壁面までの距離
を検知する距離検知手段と、距離検知手段により検知さ
れた距離に基づいて操舵目標値を出力する演算手段と、
演算手段からの操舵目標値と操舵位置検知手段からの操
舵位置信号を比較して操舵位置信号の値が操舵目標値と
等しくなるまで操舵駆動手段に駆動信号を出力する駆動
信号出力手段とからなることを特徴とする走行車の操舵
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62261664A JPH01106114A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 走行車の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62261664A JPH01106114A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 走行車の操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106114A true JPH01106114A (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=17365042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62261664A Pending JPH01106114A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 走行車の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106114A (ja) |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62261664A patent/JPH01106114A/ja active Pending
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