JPH0434643B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、コンパクタやロードローラ等の締
め固め機械の走行軌跡を基に輾圧箇所を決定し該
輾圧箇所への操向制御を自動又は半自動で行う締
め固め機械の操向制御装置に関する。

【従来の技術】

従来の締め固め機械の輾圧制御装置として、セ
ンサで車輪の前後進の回数を検出して往復回数を
カウントし、もつて輾圧回数を算出して残存輾圧
回数をオペレータに外部表示し或いは所定回数の
輾圧走行（前後進）を自動制御する構成は知られ
ている。 また、輾圧パターン（輾圧走行時の前後進）を
予め一定に設定しておき輾圧箇所で所定の輾圧走
行を行う構成も知られている。 しかしながら、上記構成からでは、単に輾圧回
数の制御を行い或いは所定輾圧パターンニ基づい
た前後進を行うことはできるが、作業を行う箇所
を決定し、そこで所定の輾圧作業を行うことは全
てオペレータのマニユアル作業に任せられてい
る。 従つて、輾圧箇所の決定やそこへの移動を含め
た作業はオペレータにとつて負担となつており、
自動化が待たれている。

【発明が解決しようとする問題点】

この発明は上記事情に鑑みて鋭意研究の結果創
案されたものであつて、その主たる課題は、締め
固め機械の走行軌跡を検出して、現在位置を認識
することにより、輾圧箇所への締め固め機械の操
向条件を決定して自動又は半自動制御を行うこと
のできる締め固め機械の輾圧制御装置を提供する
にある。

【問題点を解決するための手段】

この発明は上記課題を解決するために、第１図
の機能ブロツク図に示す如く、 (a) 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予
め設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧
密度と土壌の含水比データからなる輾圧作業条
件データとを入力するデータ入力手段１１を設
ける、 (b) 締め固め機械Ｃに搭載されて締め固め機械Ｃ
の位置を二次元座標として検出する位置検出手
段１０を設ける、 (c) 上記位置検出手段１０から検知された信号を
基に締め固め機械Ｃの走行速度及び操向角を検
出して締め固め機械Ｃの走行軌跡を連続する二
次元座標の点を繋ぐ直線状の軌跡として算出す
る走行軌跡演算手段１を設ける、 (d) 走行軌跡演算手段１で得られた走行軌跡から
現在の位置が輾圧予定範囲データの輾圧箇所の
範囲内か否かを判定する輾圧箇所判定手段２を
設ける、 (e) 輾圧箇所での作業が前記入力された輾圧作業
条件を満たしたか否かを判定する輾圧完了確認
手段３を設ける、 (f) 輾圧完了と確認された輾圧範囲を輾圧予定範
囲から差引き処理し残存範囲を算出する残存範
囲認識手段４を設ける、 (g) 残存範囲中で締め固め機械に最も近い輾圧箇
所を次ぎに輾圧する個所と決定する輾圧箇所決
定手段５を設ける、 (h)決定された輾圧箇所に向かうための操向条件を
算出する操向条件演算手段６を設ける、 (i) 得られた操向条件に基づいて、操舵制御機構
８を自動的に制御し、或いは外部表示装置９を
介して操向条件乃至手順をオペレータに指示す
る操向制御手段７を設ける、という技術的手段
を講じている。

【作 用】

データ入力手段１１を介して二次元座標を用い
た地図データからなる輾圧予定範囲データ及び輾
圧予定範囲に対応して予め設定された輾圧速度と
輾圧回数または要求圧密度と土壌の含水比データ
からなる輾圧予定範囲データを入力する。 位置検出手段１０から検知された信号を基に、
走行軌跡演算手段１によつて締め固め機械Ｃの位
置（点の座標）を算出し、その二次元座標の点を
繋ぐ直線状の軌跡として走行軌跡を求める。 次ぎに、該走行軌跡と前記入力された輾圧予定
範囲データとから輾圧箇所判定手段２で締め固め
機械が輾圧予定範囲中の輾圧箇所に到達したか否
かを判定する。 輾圧箇所で所定の輾圧作業が終了したことが輾
圧完了確認手段３で確認されると、次ぎに残存範
囲認識手段４で、前記入力された輾圧予定範囲デ
ータから輾圧完了の確認された輾圧箇所が差分さ
れ残存する輾圧予定範囲が算出される。 輾圧箇所決定手段５は、上記残存する輾圧予定
範囲から次ぎに行う輾圧箇所を判定し、操向条件
演算手段６が現在の位置データ（座標）から上記
判定された次の輾圧箇所へ移動するための操向条
件乃至手順を算出する。 この操向条件演算手段６の手順を基に操向制御
手段７が制御コマンドを出力し操舵制御機構１４
又は外部表示装置１３を制御する。 この制御によつて締め固め機械Ｃが次ぎの輾圧
箇所にくると前記輾圧箇所判定手段２により輾圧
箇所と判定され前記と同様の手順が作業終了まで
繰り返される。

【実施例】

以下に、この発明に係る締め固め機械の輾圧管
理装置をコンパクタに用いた場合の好適実施例を
第２図のブロツク図に基づいて説明する。 コンパクタＣの左右の動輪Ｗ１，Ｗ２には相対
的位置検出センサ１０として回転エンコーダ１０
ａ，１０ｂがそれぞれ取付けられている。 この回転エンコーダ１０ａ，１０ｂから検出さ
れた左右動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数データはマイク
ロコンピユータ構成の輾圧作業制御装置２０に入
力される。 この輾圧作業制御装置２０は、Ｉ／Ｏポート、
メモリ、CPUからなる通常のマイクロコンピユ
ータ構成からなつていてコンパクタＣに搭載され
ており、データ入力手段１１と、外部表示装置１
３と、操舵制御機構１４と走行制御機構１２とが
接続されている。 ここでデータ入力手段１１は前記データをマニ
ユアル入力するキーボード等であつてもよいが、
本実施例においてはデータ読取装置からなつてお
り、予め外部記憶体Ｃ１にストアしてある輾圧予
定範囲や輾圧作業条件データ等を入力することが
できる。 輾圧予定範囲データは、作業単位時間（例えば
１日）で行われる輾圧予定範囲の地図（二次元座
標で表す）データからなつている。 次ぎに輾圧作業条件データは、各輾圧箇所毎の
設計上の要求圧密度と、土壌の含水比等の土質デ
ータ、即ち輾圧回数、輾圧速度を決定するための
データ或いは直接に輾圧回数及び輾圧速度のデー
タからなつており、上記データ読取装置１１を介
して輾圧作業制御装置２０のメモリ（図示せず）
に入力される。 この輾圧作業制御装置２０の演算処理部２０Ａ
には、走行軌跡演算手段１と、輾圧箇所判定手段
２と、輾圧完了確認手段３と、残存範囲認識手段
４と、輾圧箇所決定手段５と、操向条件演算手段
６と、操向制御手段７と、最適輾圧条件決定手段
８と、輾圧走行制御手段９とが設けられている。 そこで、上記演算処理部２０Ａの作用を第３図
に示すフローチヤートを参照しつつ説明する。 まず、ステツプで外部記憶体Ｃ１にストアさ
れている二次元座標で表わされた輾圧予定範囲デ
ータと、輾圧作業条件データをデータ読取装置１
１を介して入力する。 次ぎに、ステツプで前記回転エンコーダ１０
ａ，１０ｂの検知信号を入力する。 この入力された左右動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数デ
ータを基にステツプで現在位置座標が算出され
る。 即ち、入力された上記回転数データは、走行軌
跡演算手段１に入力される。 この走行軌跡演算手段１では、左右動輪Ｗ１，
Ｗ２の単位時間における回転数データを基に、両
者の回転数データを平均することにより走行距離
及び走行速度を算出し、基準位置座標（起算点）
からの現在位置座標（ｘ，ｙ）を算出する。 走行距離は動輪の外周の長さに上記平均回転数
を積算することにより算出し、また走行速度は単
位時間における回転数の比率又は走行距離を基に
算出することができる。 更に、左右の回転数の差を求めて、それを基に
操向角を算出する。 また回転の方向（正逆方向）から前後進を判定
することができる。 しかし、回転数だけからは前後進の判定ができ
ないセンサの場合には、動輪Ｗ１，Ｗ２の前後進
を判定する前後進判定センサ１０ｃを併せて設け
てもよい。 この前後進判定センサ１０ｃとしては、例えば
動輪の回転方向から前後進を検出するもの、リア
クラツチが入つたか否かで検知信号を発するも
の、または逆転装置の駆動を検出するものその他
要するに車輪乃至車輌の前後進を検出するもので
あれば如何なる構成のもであつてもよい。 このようにして左右動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数デ
ータから走行距離と走行速度と操向角を演算する
ことができ現在位置座標を算出することができ
る。 この現在位置座標は、前記データ読取装置１１
を介して入力された輾圧予定範囲データと同一の
基準（座標軸、単位）からなる二次元座標からな
つており、輾圧予定範囲データと比較してコンパ
クタＣの座標上の位置を求めることができる。 この位置となる点座標を直線で繋いで走行軌跡
を得ることができる。 この発明において、締め固め機械の走行軌跡を
求めるための構成は、上記実施例に限定されない
ことは勿論である。 本実施例では位置検出センサ１０としての相対
的位置検出センサとして、操向を行う前輪の左右
の動輪Ｗ１，Ｗ２の回転数を検出するセンサ（一
例としての回転エンコーダ）を用いた構成を例示
したが、その他相対的位置検出センサを用いたも
のとしては次に述べる如き構成がある。 (1) 位置検出センサ１０として、締め固め機械の
速度を検出するセンサ（速度計のデータを用いて
もよい）と、操舵角を検出するセンサを設けてお
き、走行軌跡算出手段１で速度センサから検知さ
れた速度データを基に時間で積分して移動距離を
算出し、該移動距離と検出された操向角を組み合
わせて位置座標を演算し操向軌跡を求める構成
等。 次ぎに、位置検出センサ１０の絶対的位置検出
センサを用いたものとしては次に述べる如き構成
がある。 (1) 位置検出センサ１０として、電磁波、光、
FM波又はマイクロ波等を受信するセンサを用
いる。 そして、作業範囲内に基準点となつて電磁
波・光・FM波・マイクロ波等を発信する固定
物体（標準位置ポール等）を予め設置してお
き、前記センサで電磁波等を受信した方向を単
位時間毎に検出し、走行軌跡算出手段１で該検
出角度データをもとに締め固め機械と該固定物
体との間の距離を演算して締め固め機械の位置
座標を算出し、この連続的な位置データを連結
することにより走行軌跡を演算する構成。 (2) 位置検出センサ１０として、車輌側から超音
波又は赤外線等を発信し、その反射時間を測定
するセンサを用いる。 作業範囲内の地上に基準点として固定物体
（標準位置ポール等）を予め設置しておき、前
記センサから一定時間間隔で発信される超音波
が上記固定物体に反射して戻る時間を測定し、
走行軌跡算出手段で該反射時間を基に締め固め
機械と該固定物体との間の距離を演算して締め
固め機械の位置座標を算出し、この連続的な位
置データを連結することにより走行軌跡を演算
する構成等がある。 上記絶対的位置検出センサを用いる構成は信頼
性が高いが、基準点となる固定物体を数多く設け
なければならない欠点がある。 そこで前記相対的位置検出センサと上記絶対的
位置検出センサを併用する構成が好ましい。 即ち、チエツクポイントを設けておき、通常は
走行軌跡演算手段１で演算しておき、上記チエツ
クポイント位置で絶対的な位置を算出して前記相
対的な走行軌跡演算手段で演算した軌跡データ即
ち現在の位置データと一致するか否か比較し、一
致しない場合には絶対的な位置データに修正しそ
こを演算の起算点として再び相対的な走行軌跡演
算手段で走行軌跡を算出する（これは固定物体
（チエツクポイント）が少なくてもよい利点があ
る）構成等である。 このようにして算出されたコンパクタＣの位置
座標データは次ぎにステツプで予め輾圧予定範
囲データで定められた輾圧箇所か否か判定され
る。 即ち、輾圧箇所判定手段２は、上記位置座標が
輾圧予定範囲に含まれるか否か判定するものであ
る。 輾圧箇所と判定された場合に、ここでの輾圧作
業（輾圧回数・輾圧速度）は、オペレータがマニ
ユアルで遂行するものであつても或いは自動乃至
半自動で制御されるものであつてもよい。 即ち、例えば第２図で示す如く、予めデータ入
力手段１１で、輾圧箇所毎の輾圧回数及び輾圧速
度条件或いはそれを算出するための設計上の要求
圧密度及び土壌の含水比等の土質データを入力し
ておき、ステツプで最適輾圧条件決定手段８に
より該輾圧箇所に対応する輾圧作業条件または輾
圧回数及び輾圧速度データをメモリ（図示せず）
から呼出して輾圧回数と速度を決定し、ステツプ
で輾圧走行制御手段９を介して締め固め機械Ｃ
の輾圧走行制御を行う構成を設けてもよい。 即ち、最適輾圧速度決定手段８では、当該輾圧
箇所における輾圧作業条件として直接輾圧回数乃
至輾圧速度がデータ入力されていればそのデータ
が作業条件として決定され、また当該輾圧箇所に
おける設計上の要求圧密度及び当該土壌の含水比
等の土壌側の条件がデータ入力されている場合に
は、当該コンパクタＣの車輌重量データを基に最
適輾圧速度決定手段８で最適な輾圧回数及び輾圧
速度を演算して決定する。 このようにして決定された輾圧回数乃至輾圧速
度が制御条件として走行制御機構１２に送られて
アクチユエータを介して締め固め機械Ｃの輾圧速
度及び輾圧回数の制御が行われる。 本実施例においては、走行制御機構１２とし
て、速度段制御機構１２Ａとエンジン・ガバナ制
御機構１２Ｂとが設けられており、前記作業条件
に従つて、制御駆動される。 次ぎにステツプで輾圧作業が終了したか否か
が判定される。 これは所定輾圧速度による輾圧回数が実行され
たか否かを輾圧完了確認手段３で終了が判定され
る。 この輾圧完了確認手段３は、例えば前記輾圧箇
所判定手段２が輾圧箇所と判定した場合にリセツ
トすると共に、最適輾圧条件決定手段８から輾圧
回数を呼出し、輾圧走行時の輾圧回数即ち前後進
の回数をカウント（減算）して残り回数を外部表
示装置１３に表示すると共に、輾圧回数が前記条
件を満たした場合に輾圧完了と判定する構成、或
いは前記最適輾圧条件決定手段８で決定された最
適作業条件通りに輾圧作業が行われているか否か
を検出し、該条件を満たした場合に作業完了と判
定するモニタリグ手段或いはオペレータが所定作
業を終了した場合にマニユアルで輾圧終了ボタン
を投入する等の構成がある。 これにより所定作業が終了したことが確認され
ると、次ぎにステツプで残存範囲認識手段４に
より、メモリにストアされている輾圧予定範囲か
ら輾圧完了の確認された輾圧箇所が差分され残存
する輾圧予定範囲が算出される。 そして、ステツプで輾圧箇所決定手段５によ
り、上記残存する輾圧予定範囲から次ぎに行う輾
圧箇所を判定する。 この判定は、例えば現在位置から最短距離にあ
る輾圧予定箇所を判定し、そこを次ぎに行う輾圧
箇所と決定するものでる。 そしてステツプで操向条件演算手段６により
前記決定された次の輾圧箇所への走行経路を算出
し操向条件乃至手順を決定する。 また次の輾圧箇所へ向かう速度（移動時速度）
を予め設定しておけば、同時に速度制御を行うこ
ともできる。 そして上記操向条件乃至手順は操向制御手段７
に出力され、ステツプで操向制御手段７から操
舵制御機構１４により操舵制御することによつて
コンパクタＣを次の輾圧箇所まで移動させる そして次ぎにステツプに戻り、輾圧箇所判定
手段２によつて現在の位置が輾圧箇所か否か判定
し、輾圧箇所に来ていると判定されると、前記と
同一の手順が繰り返される。 また、前記ステツプで輾圧予定範囲データに
残存範囲がないと判定された場合にはステツプ
に進み作業が終了か否か判定する。 これは作業終了ボタンの投入の有無等によつて
検出してもよい。 作業終了と判定された場合は終了となり、そう
でない場合は再度ステツプに戻りデータ入が行
われる。 なお、上記実施例では、走行制御機構１２及び
操舵制御制御手段１４は共にアクチユエータを介
して駆動機構や操舵機構を自動制御する構成を示
したが、上記制御をオペレータに行わせるべく外
部表示装置１３に走行乃至操向指示を行う構成で
あつてもよい。 なお、この輾圧作業制御装置２０に記録装置３
０を一体的に内蔵すれば、実際に行つた輾圧作業
を記録することができて好ましい。 この記録装置３０は、記録制御手段３１により
前記輾圧完了確認手段３で確認した輾圧回数や輾
圧速度等を輾圧箇所毎に記録制御するもの、或い
は走行軌跡を記録制御するものであつてもよい。 そして、データ入力用のマニユアルスイツチＫ
を設けておけば、例えばオペレータの識別コード
やコンパクタの車種データ等をマニユアル入力す
ることができる。 これら入力されたデータは上記記録制御手段３
１によつて書込装置１６に送られICカードその
他の外部記憶体Ｃ２に書込まれる。 それと共に例えば作業条件データが要求圧密度
や土壌の含水比データ等の土質データである場合
には締め固め機械Ｃの機種データを入力すること
によつて前記最適輾圧条件決定手段８で当該機種
に対応する重量データが呼び出され、それを基に
演算して輾圧速度乃至回数を決定する構成として
もよい。 従つて、外部記憶体Ｃ２には、書込装置１６を
介してコンパクタＣの走行軌跡、輾圧範囲、輾圧
回数、輾圧速度、オペレータの識別コード、コン
パクタの車種等の管理データをストアさせること
ができる。 このようなデータがストアされた外部記憶体Ｃ
２は作業終了により書込装置１６から取り外され
て、外部の管理事務所等にあるホストコンピユー
タ等コンピユータ構成のデータ処理装置４０で再
生装置（ICカードリーダ）を介する等してデー
タ入力され所定のデータ処理が行われて作業日報
等の管理用データが得られる。 この外部記憶体Ｃ２は例えばICカードやレー
ザーカードの如きカード型記憶体やRAMパツク
等の記憶装置その他記憶媒体の種類を問わず用い
ることができる。 また、前記輾圧データは外部記憶体Ｃ２を介さ
ず、或いは併用して輾圧作業制御装置２０乃至記
録装置３０の図示しない内部メモリに記憶されて
おき、通信手段を介して前記データ処理装置４０
にデータ通信する構成であつてもよい。 尚、図中１３′は画像出力装置であつて、入力
された輾圧予定範囲データ乃至地図データを外部
表示し、その上に現在の締め固め機械の位置や残
存する輾圧範囲を重ねて表示する装置であり、こ
れによりオペレータは現在位置を視認しながら作
業を遂行することができる。 第４図は位置検出手段として前記相対的検出手
段と絶対的検出手段を併用した場合の異なる実施
例を示すブロツク図である。 即ち、この実施例においては、位置確認手段２
１を設けて、絶対的位置検出手段１０ｄから検知
された信号を基に位置座標を演算するもので、位
置データ修正手段２２で相対的位置検出手段１０
ａ〜１０ｃからの検知信号により演算された位置
データが正しいか否か判定し、正しくない場合に
は絶対位置検出手段１０ｄで検出された位置デー
タを置き換えて輾圧箇所の決定を行いまた、走行
軌跡演算手段１へ上記位置座標データをフイード
バツクし、該位置座標を起算点として走行軌跡を
算出するものである。 これにより、作業範囲内に予めチエツクポイン
トを設けておき、該チエツクポイント（固定位
置）を基準に信頼性の高い締め固め機械の位置を
算出し、位置データを確認しながら輾圧作業を遂
行することができる。 また図中Ｆは帰還制御手段であつて、走行軌跡
演算手段１及至位置確認手段２１で算出された位
置データを操向条件演算手段６にフイードバツク
して正しく走行が行われているか否かをチエツク
しより正確な操向方向を算出しうるようになつて
いる。 尚、その他の構成は前記実施例と同様であるの
で同一構成には同一符合を付して説明を省略す
る。 上記実施例においては締め固め機械としてコン
パクタを用いた構成を例示したが、ロードロー
ダ、タイヤローラその他の締め固め作業を行う機
械であればこの発明の技術的範囲に含まれる。 ここで、ロードローラでは駆動輪（前輪）と案
内輪（後輪…）１輪のもの、２輪のもの等があ
る）とからなるので回転エンコーダ等車輪の回転
数を検出するセンサでは操向方向を算出すること
ができないので、相対的に走行軌跡を算出するに
は、操向を行う前輪の左右端の位置のヅレを検出
するセンサ或いは操向操縦装置乃至操向装置（キ
ングピン）等から操向角度を検出するセンサを併
用することが好ましい。 また、タイヤローラには左右にタイヤが設けら
れているので、タイヤの回転数から軌跡を算出す
る場合には、最も外側の左右端のタイヤに回転数
検出用のセンサを設けることが好ましい。 また、地図データは、高さを含む三次元座標を
用いたデータを二次元座標のデータに換算し、あ
るいは高さの分を補正して用いる構成であつても
よい。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなるもので、締め固め
機械の輾圧予定範囲を基に、走行軌跡から輾圧箇
所を検出することができ、該決定された輾圧箇所
に操向方向を制御することができ、従来マニユア
ルによつていた輾圧箇所への走行についてオペレ
ータの負担を軽減すると共に信頼性の高い作業を
保障することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る締め固め機械の輾圧制
御装置の機能ブロツク図、第２図はこの発明の装
置の実施例を示すブロツク図、第３図は上記実施
例のフローチヤート、第４図はこの発明の他の実
施例を示すブロツク図である。 １…走行軌跡演算手段、２…輾圧箇所判定手
段、３…輾圧完了確認手段、４…残存範囲認識手
段、５…輾圧箇所決定手段、６…操向条件演算手
段、７…操向制御手段、１０…位置検出手段、１
１…データ入力手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 二次元座標を用いた地図データからなる輾圧
   予定範囲データと、輾圧予定範囲に対応して予め
   設定された輾圧速度と輾圧回数または要求圧密度
   と土壌の含水比データからなる輾圧作業条件デー
   タとを入力するデータ入力手段と、 締め固め機械に搭載されて、締め固め機械の位
   置を二次元座標として検出する位置検出手段と、 上記位置検出手段から検知された信号を基に締
   め固め機械の走行速度及び操向角を検出して締め
   固め機械の走行軌跡を連続する二次元座標の点を
   繋ぐ直線状の軌跡として算出する走行軌跡演算手
   段と、 走行軌跡演算手段で得られた走行軌跡から現在
   の位置が輾圧予定範囲データの輾圧箇所の範囲内
   か否かを判定する輾圧箇所判定手段と、 輾圧箇所での所定輾圧作業が行われたか否かを
   確認する輾圧完了確認手段と、 輾圧完了と確認された輾圧範囲を輾圧予定範囲
   から差引き処理し残存範囲を算出する残存範囲認
   識手段と、 残存範囲中で締め固め機械に最も近い輾圧箇所
   を次ぎに輾圧する個所と決定する輾圧箇所決定手
   段と、 決定された輾圧箇所に向かうための操向条件を
   算出する操向条件演算手段と、 得られた操向条件に基づいて、操向制御機構を
   自動的に制御し、或いは外部表示装置を介して操
   向手順をオペレータに指示する操向制御手段 とからなることを特徴とする締め固め機械の操向
   制御装置。 ２ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段からなつていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の締め固め機械の操
   向制御装置。 ３ 位置検出手段が、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段からなつていことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の締め固め機械
   の操向制御装置。 ４ 位置検出手段が、基準位置を基に締め固め機
   械の相対的な位置を二次元座標として検出する相
   対的位置検出手段と、地上の所定位置にある基準
   点を基にして締め固め機械の絶対的な位置を検出
   する絶対的位置検出手段とを用いてなり、相対的
   位置検出手段で検出した位置データを絶対的位置
   検出手段で検出した位置データで補正してなるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の締め
   固め機械の操向制御装置。