JPH01106775A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH01106775A JPH01106775A JP62263428A JP26342887A JPH01106775A JP H01106775 A JPH01106775 A JP H01106775A JP 62263428 A JP62263428 A JP 62263428A JP 26342887 A JP26342887 A JP 26342887A JP H01106775 A JPH01106775 A JP H01106775A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- torque
- target
- signal
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワーステアリング装置に関す
るものである。
るものである。
従来の技術
近年、自動車のパワーステアリング装若率は向上してき
ており、そのパワーステアリング特性もさらに快適性が
追求されてきている。この様な背景のもと今迄の油圧式
のパワーステアリングの欠点を解消する方法上して、よ
り特性を向上させる電動式パワーステアリングが検討さ
れている。
ており、そのパワーステアリング特性もさらに快適性が
追求されてきている。この様な背景のもと今迄の油圧式
のパワーステアリングの欠点を解消する方法上して、よ
り特性を向上させる電動式パワーステアリングが検討さ
れている。
以下図面を参照しながら、上述した従来の電動式パワー
ステアリングについて説明する。
ステアリングについて説明する。
第４図、第５図は従来の電動式パワーステアリングを示
すものである。第４図において、１１はモータで、操舵
の補助をするものである。１２ｂはトルクセンサ、１３
ａ、１３ｂはステアリング軸、１４はステアリングホイ
ール、１５は車輪である。
すものである。第４図において、１１はモータで、操舵
の補助をするものである。１２ｂはトルクセンサ、１３
ａ、１３ｂはステアリング軸、１４はステアリングホイ
ール、１５は車輪である。
第５図において、２５はモータ１１のドライブアンプで
、モータ１１の回転方向及びトルクを制御する。２６は
方向検出回路で、トルクセンサ１２ｂの出力によって操
舵のため左右方向を判断し、ドライブアンプ２５に信号
を出力する。２８はトルクセンサ１２ｂの出力から目標
トルク算出を行う目標トルク算出回路、２９は目標トル
ク算出回路２８からの信号と、トルクセンサ１２ｂの出
力信号とを比較する比較回路である。
、モータ１１の回転方向及びトルクを制御する。２６は
方向検出回路で、トルクセンサ１２ｂの出力によって操
舵のため左右方向を判断し、ドライブアンプ２５に信号
を出力する。２８はトルクセンサ１２ｂの出力から目標
トルク算出を行う目標トルク算出回路、２９は目標トル
ク算出回路２８からの信号と、トルクセンサ１２ｂの出
力信号とを比較する比較回路である。
以上の様に構成された電動式パワーステアリングについ
て、以下その動作を説明する。
て、以下その動作を説明する。
まず、運転者がステアリングホイール１４を左もしくは
、右に操作すると、ステアリング軸１３ａにステアリン
グギアを介して結合された負荷を動かそうとする。
、右に操作すると、ステアリング軸１３ａにステアリン
グギアを介して結合された負荷を動かそうとする。
このときステアリング軸１３ａと１３ｂの間に捩れ力が
働き、トルクセンサ１２ｂの捩れに応じた出力信号が生
じる。この出力値によって、方向検出回路２６の出力が
決定され、ドライブアンプ２５にモータの回転方向が指
示される。一方トルクセンサ１２ｂの出力値に応じ、目
標トルク算出回路２８により決定された目標値を一致す
る様、比較回路２９にて比較され、その差が無（なる様
、ドライブアンプ２５に信号が出力される。その結果、
モータ１１の補助力を変え、最終的に操舵力を軽くする
こととなる。
働き、トルクセンサ１２ｂの捩れに応じた出力信号が生
じる。この出力値によって、方向検出回路２６の出力が
決定され、ドライブアンプ２５にモータの回転方向が指
示される。一方トルクセンサ１２ｂの出力値に応じ、目
標トルク算出回路２８により決定された目標値を一致す
る様、比較回路２９にて比較され、その差が無（なる様
、ドライブアンプ２５に信号が出力される。その結果、
モータ１１の補助力を変え、最終的に操舵力を軽くする
こととなる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記のような構成では、実際の負荷状態
がわからない為、トルクセンサ１２ｂの出力信号が負荷
状態の変化により発生したものか、モータ１１の補助力
の不足により発生したものなのかの判別が出来ず、操作
性の悪いステアリング特性となっていた。また、制御が
開始された時点で次々とトルクセンサの信号が変化して
しまうため、発振現象が起こりやす（、この点からも好
ましい構成ではなかった。
がわからない為、トルクセンサ１２ｂの出力信号が負荷
状態の変化により発生したものか、モータ１１の補助力
の不足により発生したものなのかの判別が出来ず、操作
性の悪いステアリング特性となっていた。また、制御が
開始された時点で次々とトルクセンサの信号が変化して
しまうため、発振現象が起こりやす（、この点からも好
ましい構成ではなかった。
前述の方式の場合、トルクセンサは１つであり、そのト
ルクセンサに異常をきたした場合、何ひとつ正常制御が
不可能となってしまう。
ルクセンサに異常をきたした場合、何ひとつ正常制御が
不可能となってしまう。
以上の様に非常に違和感のある操作性の悪いステアリン
グ特性や、発振現象の発生や、異常時の対応が実施しづ
らいという問題点を有していた。
グ特性や、発振現象の発生や、異常時の対応が実施しづ
らいという問題点を有していた。
本発明は前述の欠点に鑑み、操舵性能を太き（向上させ
、違和感の少ないまたより安全性の高い電動式パワース
テアリングを提供するものである。
、違和感の少ないまたより安全性の高い電動式パワース
テアリングを提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の電動式パワーステ
アリングは、操舵の補助をするモータと操舵力を出力す
るトルクセンサと実際の負荷の大きさを検出するトルク
センサと、該トルクセンサからの信号によりモータのト
ルク制御を行うｉ制御回路部とより構成されている。
アリングは、操舵の補助をするモータと操舵力を出力す
るトルクセンサと実際の負荷の大きさを検出するトルク
センサと、該トルクセンサからの信号によりモータのト
ルク制御を行うｉ制御回路部とより構成されている。
作用
本発明は上記した構成によって、実負荷の状態から逆に
モータの補助する大きざを決定し、その結果として操舵
力をある目標操舵トルク値＆弓なる様にモータ制御をす
るので、路面状態にあった操舵力を得る事が可能となる
。また、２つのトルクセンサの比較から制御を実施する
ので、より安全なシステムを構成する事が可能となる。
モータの補助する大きざを決定し、その結果として操舵
力をある目標操舵トルク値＆弓なる様にモータ制御をす
るので、路面状態にあった操舵力を得る事が可能となる
。また、２つのトルクセンサの比較から制御を実施する
ので、より安全なシステムを構成する事が可能となる。
実施例
以下本発明の一実施例の電動式パワーステアリングにつ
いて、図面を参照しながら説明する。
いて、図面を参照しながら説明する。
第１図はその概略の構成図を示し、第２図はその具体的
な制御ブロック図、第３図は負荷とトルクの関係を示す
説明図である。第１図において、従来例と異なる点は、
１２ａの負荷側トルクセンサが付加されていることであ
り、それ以外は機能も同じにつき同じ番号を付与し詳細
な説明を省く。
な制御ブロック図、第３図は負荷とトルクの関係を示す
説明図である。第１図において、従来例と異なる点は、
１２ａの負荷側トルクセンサが付加されていることであ
り、それ以外は機能も同じにつき同じ番号を付与し詳細
な説明を省く。
また、第２図に於いても第１図と同様に異なる点は負荷
側トルクセンサ１２ａの出力から実負荷の大きさを算出
する実負荷゛算出回路２７を設けた構成で、これ以外は
従来例の第５図と同じにつき説明を省略する。
側トルクセンサ１２ａの出力から実負荷の大きさを算出
する実負荷゛算出回路２７を設けた構成で、これ以外は
従来例の第５図と同じにつき説明を省略する。
以上のように構成された電動式パワーステアリングにつ
いて、以下第１図、第２図、第３図を用いてその動作を
説明する。
いて、以下第１図、第２図、第３図を用いてその動作を
説明する。
まず、第３図に於いて、負荷Ａ点に於ける負荷側トルク
センサ１２ａの出力値（ＦＴと称す）はモータの補助力
（Ｍと称す）と操舵側トルクセンサ１２ｂからの出力値
（ＳＴと称す）との和で表され、次式の関係が成り立つ
。
センサ１２ａの出力値（ＦＴと称す）はモータの補助力
（Ｍと称す）と操舵側トルクセンサ１２ｂからの出力値
（ＳＴと称す）との和で表され、次式の関係が成り立つ
。
ＦＴ＝Ｍ＋ＳＴ ・・・・・・ （１）この関係から
、モータの補助量を前記負荷側トルクセンサ１２ａから
の信号より決定する様に構成されたのが本発明の電動式
パワーステアリングである。
、モータの補助量を前記負荷側トルクセンサ１２ａから
の信号より決定する様に構成されたのが本発明の電動式
パワーステアリングである。
今、運転者が操舵を行った場合、前記負荷側トルクセン
サ１２ａより信号が出力され、この出力値をもとに実負
荷算出回路２７に於いて、実際の出力荷重を計算し、目
標トルク算出回路２８にて、目標操舵トルクを計算する
。
サ１２ａより信号が出力され、この出力値をもとに実負
荷算出回路２７に於いて、実際の出力荷重を計算し、目
標トルク算出回路２８にて、目標操舵トルクを計算する
。
また、前記操舵トルクセンサ１２ｂからは、運転者の感
じられる負荷に応じた操舵トルクが出力される。この操
舵トルクと、前記目標操舵トルクとを、比較回路２９に
て比較し、２つのトルクが一致する様にドライブアンプ
２５に信号を出力し、モータ１１に通電する。この一連
の作業を次式以降に示す。
じられる負荷に応じた操舵トルクが出力される。この操
舵トルクと、前記目標操舵トルクとを、比較回路２９に
て比較し、２つのトルクが一致する様にドライブアンプ
２５に信号を出力し、モータ１１に通電する。この一連
の作業を次式以降に示す。
ＦＴ×α＝ Ｓ Ｔ’ ・・・・・・ ■ＳＴ’：目
標操舵トルク α ：目標操舵トルク決定定数 ’ＳＴ’−８Ｔ＝ΔＳＴ ・・・・・・ （３）ΔＳ
Ｔ：操舵誤差 Ｍ＝ΔＳＴｘβ ・・・・・・ （４）β ：モータ補
助量決定定数 以上の様にして、モータ１１の補助量を決定し、ステア
リングの制御を実施する。
標操舵トルク α ：目標操舵トルク決定定数 ’ＳＴ’−８Ｔ＝ΔＳＴ ・・・・・・ （３）ΔＳ
Ｔ：操舵誤差 Ｍ＝ΔＳＴｘβ ・・・・・・ （４）β ：モータ補
助量決定定数 以上の様にして、モータ１１の補助量を決定し、ステア
リングの制御を実施する。
この様に、本実施例によれば、ステアリング軸と、車輪
１５の間に取付らけた２つのトルクセンサ１２ａ、１２
ｂと、その間に設けられた補助モータ１１により、路面
負荷が変動した場合にも難なく目標トルクを算出し、操
舵力を制御する事ができる。また、負荷側トルクと操舵
側トルクの２つの信号の間には、モータ補助量を介し一
定の規則性があり、この規則性を監視する事によって、
信頼性の高い安全な電動式パワーステアリング装置を実
現できる。
１５の間に取付らけた２つのトルクセンサ１２ａ、１２
ｂと、その間に設けられた補助モータ１１により、路面
負荷が変動した場合にも難なく目標トルクを算出し、操
舵力を制御する事ができる。また、負荷側トルクと操舵
側トルクの２つの信号の間には、モータ補助量を介し一
定の規則性があり、この規則性を監視する事によって、
信頼性の高い安全な電動式パワーステアリング装置を実
現できる。
発明の効果
以上のように本発明は、ステアリング軸と車輪の間に取
付られた２つのトルクセンサを設けることにより、路面
負荷が変動した場合にも容易にその目標操舵トルク値を
決定し、制御することができ、その制御性能も向上する
。また、センサが正常か否かという判断も従来の方式よ
り非常に容易で、安全性も高いシステム設計が実現でき
る。
付られた２つのトルクセンサを設けることにより、路面
負荷が変動した場合にも容易にその目標操舵トルク値を
決定し、制御することができ、その制御性能も向上する
。また、センサが正常か否かという判断も従来の方式よ
り非常に容易で、安全性も高いシステム設計が実現でき
る。
第１図は本発明の実施例における電動式パワーステアリ
ング装置の概略構成図、第２図は第１図の具体的な制御
ブロック図２、第３図は操舵側トルク、負荷側トルクと
モータ補助量との関係を示す説明図、第４図は従来例を
示す電動式パワーステアリングの概略構成図、第５図は
第４図に示す電動式パワーステアリングの制御ブロック
図である。 １１・・・・・・モータ、１２ａ・・・・Ｊ・負荷側ト
ルクセンサ、１２ｂ・・・・・・操舵側トルクセンサ、
１３ａ・・・・・・負荷側ステアリング軸、１３ｂ・・
・・・・操舵側ステアリング軸、２５・・・・・・ドラ
イブアンプ、２６・・・・・・方向検出回路、２７・・
・・・・実負荷算出回路、２８・・・・・・目標トルク
算出回路、２９・・・・・・比較回路。 第１図 第２図 第３図 ＯＡ 輌
ング装置の概略構成図、第２図は第１図の具体的な制御
ブロック図２、第３図は操舵側トルク、負荷側トルクと
モータ補助量との関係を示す説明図、第４図は従来例を
示す電動式パワーステアリングの概略構成図、第５図は
第４図に示す電動式パワーステアリングの制御ブロック
図である。 １１・・・・・・モータ、１２ａ・・・・Ｊ・負荷側ト
ルクセンサ、１２ｂ・・・・・・操舵側トルクセンサ、
１３ａ・・・・・・負荷側ステアリング軸、１３ｂ・・
・・・・操舵側ステアリング軸、２５・・・・・・ドラ
イブアンプ、２６・・・・・・方向検出回路、２７・・
・・・・実負荷算出回路、２８・・・・・・目標トルク
算出回路、２９・・・・・・比較回路。 第１図 第２図 第３図 ＯＡ 輌
Claims (2)
- （１）ステアリング軸と車輪の間に取付られた２つのト
ルクセンサと、その２つのトルクセンサの間に設けられ
た補助モータと、前記トルクセンサにより、モータのト
ルク制御を行う制御回路部とを有する電動式パワーステ
アリング装置。 - （２）制御回路部は、負荷側トルクセンサからの信号か
ら実負荷を算出する実負荷算出回路と、この実負荷算出
回路からの信号により目標操舵トルクを算出する目標ト
ルク算出回路と、操舵側トルクセンサからの信号と目標
トルク算出回路からの信号を比較する比較回路と、前記
操舵側トルクセンサからの出力にもとづき操舵のための
方向を判別する方向検出回路と、前記比較回路及び方向
検出回路からの信号にもとづきモータへの通電を制御す
るドライブアンプとにより構成した特許請求の範囲第１
項記載の電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263428A JPH01106775A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263428A JPH01106775A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106775A true JPH01106775A (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=17389359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62263428A Pending JPH01106775A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106775A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008114726A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62263428A patent/JPH01106775A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008114726A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1342642B1 (en) | Automatic steering apparatus for vehicle and control method of same | |
| US4830127A (en) | System and method for controlling a steering reaction force imposed on a steering wheel | |
| EP0858942B1 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
| US20090276124A1 (en) | Vehicle stability control device | |
| EP1319575B1 (en) | Apparatus and method for controlling electric power steering system | |
| JP2009248660A (ja) | 車両用電動式操舵装置 | |
| EP1321347A2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2742696B2 (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| JP3409838B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH06263050A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2913334B2 (ja) | 電動式パワステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| JPH04252775A (ja) | 電動式動力舵取装置 | |
| JPH01106775A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4226169B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3397065B2 (ja) | 電動操舵装置 | |
| JP2005349914A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2000142442A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP5092763B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3071319B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3371779B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| US20250333101A1 (en) | Steering apparatus control apparatus, steering apparatus control method, and steering system | |
| JP2597939Y2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPH06127412A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 |