JPH01107978A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPH01107978A JPH01107978A JP62262626A JP26262687A JPH01107978A JP H01107978 A JPH01107978 A JP H01107978A JP 62262626 A JP62262626 A JP 62262626A JP 26262687 A JP26262687 A JP 26262687A JP H01107978 A JPH01107978 A JP H01107978A
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- welding gun
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、溶接ガンをロボット等の移動機構によりワー
クの複数の打点位置に順次移動させて溶接を行うように
した自動溶接装置に関する。
クの複数の打点位置に順次移動させて溶接を行うように
した自動溶接装置に関する。
（従来の技術）
自動溶接装置においては、溶接ガンを各打点位置から次
の打点位置に移動させる際、ワークに凹凸等があると移
動途中で溶接ガンの先端の電極がワークに干渉してしま
うため、溶接ガンをワークに干渉しないよう大きく開く
必要があるが、溶接ガンの開度を大きくすると、次の打
点位置でのワークの加圧に必要な予圧時間が長くなって
、作業能率が低下するため、溶接ガンの開度を一定にせ
ずに、各打点位置から次の打点位置までの各移動区間の
ワーク形状に応じて溶接ガンの開度を切換えることが望
まれる。
の打点位置に移動させる際、ワークに凹凸等があると移
動途中で溶接ガンの先端の電極がワークに干渉してしま
うため、溶接ガンをワークに干渉しないよう大きく開く
必要があるが、溶接ガンの開度を大きくすると、次の打
点位置でのワークの加圧に必要な予圧時間が長くなって
、作業能率が低下するため、溶接ガンの開度を一定にせ
ずに、各打点位置から次の打点位置までの各移動区間の
ワーク形状に応じて溶接ガンの開度を切換えることが望
まれる。
かかる要望に適合した装置として、特開昭５９−１０７
２号公報により、溶接ガンにその開度を２段に切換可能
な°ストッパ機構を設け、ティーチングデータに従って
該ストッパ機構を作動させて溶接ガンの開度を切換える
ようにしたものが知られている。
２号公報により、溶接ガンにその開度を２段に切換可能
な°ストッパ機構を設け、ティーチングデータに従って
該ストッパ機構を作動させて溶接ガンの開度を切換える
ようにしたものが知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のものは、溶接ガンの開度が大小２段に切換えられ
るだけであるため、ワークの形状が複雑な場合には、溶
接ガンが干渉防止に必要な最小開度以上に開かれてしま
う区間が多くなり、作業能率の大幅な向上は図れない。
るだけであるため、ワークの形状が複雑な場合には、溶
接ガンが干渉防止に必要な最小開度以上に開かれてしま
う区間が多くなり、作業能率の大幅な向上は図れない。
本発明は、かかる問題点を解決すべく、各打点位置から
次の打点位置までの各移動区間のワーク形状に合わせて
溶接ガンの開度をより極め細く可変制御し得るようにし
た装置を提供することをその目的とする。
次の打点位置までの各移動区間のワーク形状に合わせて
溶接ガンの開度をより極め細く可変制御し得るようにし
た装置を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ガンをロボット
等の移動機構によりワークの複数の打点位置に順次移動
させて溶接を行うものにおいて、溶接ガンを開閉動作す
る複動エアシリンダから成る加圧シリンダの位置制御を
行う空圧サーボ回路と、溶接ガンの開度を検出する開度
検出手段と、各打点位置に対応する溶接ガンの開度を設
定する開度設定手段と、これら両手段からの信号を受け
て各打点位置での溶接終了後に溶接ガンが各打点位置に
対応する設定開度に開かれるように空圧サーボ回路を作
動させる制御手段とを備えることを特徴とする。
等の移動機構によりワークの複数の打点位置に順次移動
させて溶接を行うものにおいて、溶接ガンを開閉動作す
る複動エアシリンダから成る加圧シリンダの位置制御を
行う空圧サーボ回路と、溶接ガンの開度を検出する開度
検出手段と、各打点位置に対応する溶接ガンの開度を設
定する開度設定手段と、これら両手段からの信号を受け
て各打点位置での溶接終了後に溶接ガンが各打点位置に
対応する設定開度に開かれるように空圧サーボ回路を作
動させる制御手段とを備えることを特徴とする。
（作 用）
溶接ガンの開度は、空圧サーボ回路による加圧シリンダ
の位置制御で無段階に可変制御でき、開度設定手段によ
り指令される設定開度が如何なる開度であっても、開度
検出手段によって検出される溶接ガンの開度が設定開度
と等しくなるように制御手段を介して空圧サーボ回路が
作動し、溶接ガンは設定開度に正確に開かれる。
の位置制御で無段階に可変制御でき、開度設定手段によ
り指令される設定開度が如何なる開度であっても、開度
検出手段によって検出される溶接ガンの開度が設定開度
と等しくなるように制御手段を介して空圧サーボ回路が
作動し、溶接ガンは設定開度に正確に開かれる。
かくて、各打点位置毎に、該各行点位置から次の打点位
置までの移動区間のワーク形状に基いて干渉防止に必要
な最小開度を求め、この最小開度を各打点位置に対応す
る設定開度として開度設定手段に記憶させておけば、各
打点位置での溶接終了後溶接ガンはこの最小開度に過不
足なく開かれ、溶接ガンが次の打点位置にワークとの干
渉を生ずることなく移動されると共に、次の打点位置で
の予圧時間が可及的に短縮される。
置までの移動区間のワーク形状に基いて干渉防止に必要
な最小開度を求め、この最小開度を各打点位置に対応す
る設定開度として開度設定手段に記憶させておけば、各
打点位置での溶接終了後溶接ガンはこの最小開度に過不
足なく開かれ、溶接ガンが次の打点位置にワークとの干
渉を生ずることなく移動されると共に、次の打点位置で
の予圧時間が可及的に短縮される。
（実施例）
第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）により
開閉される１対のガンアーム（３） （３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） （３）を閉じてその先
端の電極（４） （４）間にワークＷを挾み、溶接トラ
ンス（５）による該画電極（４） （４）間への通電で
ワークＷのスポット溶接を行うようにした。
開閉される１対のガンアーム（３） （３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３） （３）を閉じてその先
端の電極（４） （４）間にワークＷを挾み、溶接トラ
ンス（５）による該画電極（４） （４）間への通電で
ワークＷのスポット溶接を行うようにした。
加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（６ａ）により制
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（７ａ）に
より制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サ
ーボ回路（８）によって作動制御される複動エアシリン
ダで構成され、ガンアーム（３） （３）の閉じ動作に
際して給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室
の圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力セン
サ（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連
動するラック（１０ａ）に咬合する他方のガンアーム（
３）上のビニオン（１０ｂ）の回転角から溶接ガン（１
）の開度を検出する開度センサ（ＩＧを設け、該開度セ
ンサ（ＩＯからの信号をサーボアンプ（６ａ）に入力す
ると共に、後記するＣＰＵ （Ｉ３からＤ／Ａコンバー
タ（６ｂ）を介して該サーボアンプ（６ａ）に開度設定
信号を入力し、該サーボアンプ（６ａ）の出力によりサ
ーボ弁（６）を介して加圧シリンダ（２）の位置制御を
行い、溶接ガン（１）の開度をこの設定信号に応じた開
度に制御し得るようにした。
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（７ａ）に
より制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サ
ーボ回路（８）によって作動制御される複動エアシリン
ダで構成され、ガンアーム（３） （３）の閉じ動作に
際して給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室
の圧力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力セン
サ（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連
動するラック（１０ａ）に咬合する他方のガンアーム（
３）上のビニオン（１０ｂ）の回転角から溶接ガン（１
）の開度を検出する開度センサ（ＩＧを設け、該開度セ
ンサ（ＩＯからの信号をサーボアンプ（６ａ）に入力す
ると共に、後記するＣＰＵ （Ｉ３からＤ／Ａコンバー
タ（６ｂ）を介して該サーボアンプ（６ａ）に開度設定
信号を入力し、該サーボアンプ（６ａ）の出力によりサ
ーボ弁（６）を介して加圧シリンダ（２）の位置制御を
行い、溶接ガン（１）の開度をこの設定信号に応じた開
度に制御し得るようにした。
図中Ｃ１１はロボット、コントローラ、ｑδは各打点位
置に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（１３はＣＰＵ 、 （１４１は開度や
圧力制御等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（＋
５１は溶接トランス（５）の電流を制御する通電制御回
路を示し、これらは以下の如く作動する。
置に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガン
コントローラ、（１３はＣＰＵ 、 （１４１は開度や
圧力制御等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（＋
５１は溶接トランス（５）の電流を制御する通電制御回
路を示し、これらは以下の如く作動する。
即ち、溶接ガン（１）が各打点位置に到達したとき、ロ
ボットコントローラａ１から打点位置の判別信号がガン
コントローラａδに入力され、ガンコントローラ（＋２
１の記憶部から溶接ガン（１）が到達した打点位置に対
応する溶接条件データが読出された。
ボットコントローラａ１から打点位置の判別信号がガン
コントローラａδに入力され、ガンコントローラ（＋２
１の記憶部から溶接ガン（１）が到達した打点位置に対
応する溶接条件データが読出された。
溶接条件データには、溶接電流値と通電時間、加圧力、
ガン加圧時の初期閉じ開度、及び後記するガン開放時の
開度が含まれており、先ずガンコントローラミノからＣ
ＰＵ （１３１に加圧力と初期閉じ開度のデータが送信
され、サーボアンプ（６ａ）とドライバアンプ（７ａ）
とに夫々Ｄ／Ａコンバータ（ｆｉｂ） （７ｂ）を介し
てＣＰＵ （１３から初期閉じ開度の設定信号と加圧力
の設定信号とが入力され、サーボ弁（６）とレギュレー
タ（７）とを介して加圧シリンダ（２）にエアが供給さ
れて、溶接ガン（１）の加圧が開始される。
ガン加圧時の初期閉じ開度、及び後記するガン開放時の
開度が含まれており、先ずガンコントローラミノからＣ
ＰＵ （１３１に加圧力と初期閉じ開度のデータが送信
され、サーボアンプ（６ａ）とドライバアンプ（７ａ）
とに夫々Ｄ／Ａコンバータ（ｆｉｂ） （７ｂ）を介し
てＣＰＵ （１３から初期閉じ開度の設定信号と加圧力
の設定信号とが入力され、サーボ弁（６）とレギュレー
タ（７）とを介して加圧シリンダ（２）にエアが供給さ
れて、溶接ガン（１）の加圧が開始される。
ここで、初期閉じ開度は、打点位置のワークの厚さより
少許大きく設定されており、溶接ガン（１）が該開度に
閉じられ、これが開度センサ（ＩＯからＡ／Ｄコンバー
タ（１０ｃ）を介してＣＰＵ■に入力される信号により
確認されると、サーボアンプ（６ａ）にＣＰＵ （１３
からガン開度を緩やかに減少する信号が入力され、かく
てワークＷに溶接ガン（１）の電極（４） （４）が緩
やかに当接し、以後加圧力が設定値に上昇して、これが
圧力センサ（９）からＡ／Ｄコンバータ（９ａ）を介し
てＣＰＵ （１３に入力される信号により確認されると
、ガンコントローラ（１２１にＣＰＵ （１３から予圧
完了信号が入力され、かくするときは通電制御回路（＋
５１にガンコントローラｔ３２）から溶接電流値及び通
電時間の設定信号が入力され、設定電流値で設定時間の
通電が行われる。
少許大きく設定されており、溶接ガン（１）が該開度に
閉じられ、これが開度センサ（ＩＯからＡ／Ｄコンバー
タ（１０ｃ）を介してＣＰＵ■に入力される信号により
確認されると、サーボアンプ（６ａ）にＣＰＵ （１３
からガン開度を緩やかに減少する信号が入力され、かく
てワークＷに溶接ガン（１）の電極（４） （４）が緩
やかに当接し、以後加圧力が設定値に上昇して、これが
圧力センサ（９）からＡ／Ｄコンバータ（９ａ）を介し
てＣＰＵ （１３に入力される信号により確認されると
、ガンコントローラ（１２１にＣＰＵ （１３から予圧
完了信号が入力され、かくするときは通電制御回路（＋
５１にガンコントローラｔ３２）から溶接電流値及び通
電時間の設定信号が入力され、設定電流値で設定時間の
通電が行われる。
通電が完了すると、ガンコントローラａ３からｃｐｕ
ａｉにガン開放時の開度データが送信され、所定のホー
ルド時間経過後にサーボアンプ（６ａ）にＣＰυ■から
この開度データに応じた開度設定信号が入力されて、溶
接ガン（１）が設定開度に開かれ、これが開度センサａ
Ｏからの信号で確認されると、ＣＰＵ■からガンコント
ローラ（＋２１を介してロボットコントローラ（１１）
に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動して溶接ガ
ン（１）が次の打点位置に移動される。
ａｉにガン開放時の開度データが送信され、所定のホー
ルド時間経過後にサーボアンプ（６ａ）にＣＰυ■から
この開度データに応じた開度設定信号が入力されて、溶
接ガン（１）が設定開度に開かれ、これが開度センサａ
Ｏからの信号で確認されると、ＣＰＵ■からガンコント
ローラ（＋２１を介してロボットコントローラ（１１）
に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動して溶接ガ
ン（１）が次の打点位置に移動される。
ここで、ガン開放時の開度データは、各打点位置毎に該
打点位置からの次の打点位置までの移動区間のワーク形
状に基いて干渉防止に必要な最小開度を求め、この最小
開度が各打点位置に対応する設定開度となるように作成
されるもので、例えばワークＷが第２図示の形状であっ
て、Ａ・の打点位置からＢの打点位置までの移動区間の
必要最小開度がｌ＋、Ｂの打点位置からＣの打点位置ま
での移動区間の必要最小開度が１２、Ｃの打点位置から
Ｄの打点位置までの移動区間の必要最小開度が１３の場
合、Ａ、Ｂ。
打点位置からの次の打点位置までの移動区間のワーク形
状に基いて干渉防止に必要な最小開度を求め、この最小
開度が各打点位置に対応する設定開度となるように作成
されるもので、例えばワークＷが第２図示の形状であっ
て、Ａ・の打点位置からＢの打点位置までの移動区間の
必要最小開度がｌ＋、Ｂの打点位置からＣの打点位置ま
での移動区間の必要最小開度が１２、Ｃの打点位置から
Ｄの打点位置までの移動区間の必要最小開度が１３の場
合、Ａ、Ｂ。
Ｃ１の各打点位置に対応する設定開度は夫々ｊｌ＋ 、
Ｉｔ２、Ａｓとなる。
Ｉｔ２、Ａｓとなる。
上記従来技術の如くガン開度を大小２段階に切換えるも
のでは、小開度を１２と１３の何れか一方に設定せざる
を得ず、例えばｉ３に設定した場合、Ｂ−Ｃへの移動時
に溶接ガン（１）の開度を大開度１．にしなければなら
ず、溶接ガン（１）が必要以上に開かれ、Ｃの打点位置
でのワーク加圧に要する予圧時間が長くなるが、本実施
例によればかかる不具合を生じない。
のでは、小開度を１２と１３の何れか一方に設定せざる
を得ず、例えばｉ３に設定した場合、Ｂ−Ｃへの移動時
に溶接ガン（１）の開度を大開度１．にしなければなら
ず、溶接ガン（１）が必要以上に開かれ、Ｃの打点位置
でのワーク加圧に要する予圧時間が長くなるが、本実施
例によればかかる不具合を生じない。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、ワークの各打点位置間
の総べての移動区間において溶接ガンを該各移動区間に
対応する必要最小開度に開いた状態で移動させることが
でき、複雑な形状のワークであっても能率良く溶接を行
い得られ、生産性が向上する効果を有する。
の総べての移動区間において溶接ガンを該各移動区間に
対応する必要最小開度に開いた状態で移動させることが
でき、複雑な形状のワークであっても能率良く溶接を行
い得られ、生産性が向上する効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の線図、第２図はワーク形状
を示す線図である。 Ｗ・・・ワ − り （１）・・・溶 接
ガ ン（２）・・・加圧シリンダ （８）・・・
空圧サーボ回路ａ■・・・開 度 セ ン サ（開度検
出手段）■・・・ガンコントローラ（開度設定手段）（
６ａ）−１−−＋７＞２ 、 （制御手段）Ｃ３・
・・ＣＰＵ
を示す線図である。 Ｗ・・・ワ − り （１）・・・溶 接
ガ ン（２）・・・加圧シリンダ （８）・・・
空圧サーボ回路ａ■・・・開 度 セ ン サ（開度検
出手段）■・・・ガンコントローラ（開度設定手段）（
６ａ）−１−−＋７＞２ 、 （制御手段）Ｃ３・
・・ＣＰＵ
Claims (1)
- 溶接ガンをロボット等の移動機構によりワークの複数の
打点位置に順次移動させて溶接を行うものにおいて、溶
接ガンを開閉動作する複動エアシリンダから成る加圧シ
リンダの位置制御を行う空圧サーボ回路と、溶接ガンの
開度を検出する開度検出手段と、各打点位置に対応する
溶接ガンの開度を設定する開度設定手段と、これら両手
段からの信号を受けて各打点位置での溶接終了後に溶接
ガンが各打点位置に対応する設定開度に開かれるように
空圧サーボ回路を作動させる制御手段とを備えることを
特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262626A JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262626A JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107978A true JPH01107978A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH082508B2 JPH082508B2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=17378408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62262626A Expired - Lifetime JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH082508B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07132381A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 抵抗溶接機の制御装置 |
| JPH07236978A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-09-12 | Dengen Kk | スポット溶接装置 |
| JP2003094365A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | エンドエフェクタの開度設定方法 |
| CN112548384A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-26 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种顶盖天窗自动焊接装置 |
| JPWO2021149364A1 (ja) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62238079A (ja) * | 1986-04-08 | 1987-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP62262626A patent/JPH082508B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62238079A (ja) * | 1986-04-08 | 1987-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方法 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07132381A (ja) * | 1993-11-10 | 1995-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 抵抗溶接機の制御装置 |
| JPH07236978A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-09-12 | Dengen Kk | スポット溶接装置 |
| JP2003094365A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-04-03 | Honda Motor Co Ltd | エンドエフェクタの開度設定方法 |
| JPWO2021149364A1 (ja) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 | ||
| WO2021149364A1 (ja) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 | 本田技研工業株式会社 | 溶接設備の干渉回避方法及び溶接設備の制御装置 |
| CN114929421A (zh) * | 2020-01-21 | 2022-08-19 | 本田技研工业株式会社 | 焊接设备的干涉避免方法以及焊接设备的控制装置 |
| US12179366B2 (en) | 2020-01-21 | 2024-12-31 | Honda Motor Co., Ltd. | Method for avoiding interference of welding equipment, and device for controlling welding equipment |
| CN114929421B (zh) * | 2020-01-21 | 2025-01-17 | 本田技研工业株式会社 | 焊接设备的干涉避免方法以及焊接设备的控制装置 |
| CN112548384A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-26 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种顶盖天窗自动焊接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH082508B2 (ja) | 1996-01-17 |
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