JPH082508B2 - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH082508B2 JPH082508B2 JP62262626A JP26262687A JPH082508B2 JP H082508 B2 JPH082508 B2 JP H082508B2 JP 62262626 A JP62262626 A JP 62262626A JP 26262687 A JP26262687 A JP 26262687A JP H082508 B2 JPH082508 B2 JP H082508B2
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- Japan
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- welding
- welding gun
- gun
- work
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、溶接ガンをロボット等の移動機構によりワ
ークの複数の打点位置に順次移動させて溶接を行うよう
にした自動溶接装置に関する。
ークの複数の打点位置に順次移動させて溶接を行うよう
にした自動溶接装置に関する。
（従来の技術） 自動溶接装置においては、溶接ガンを各打点位置から
次の打点位置に移動させる際、ワークに凹凸等があると
移動途中で溶接ガンの先端の電極がワークに干渉してし
まうため、溶接ガンをワークに干渉しないよう大きく開
く必要があるが、溶接ガンの開度を大きくすると、次の
打点位置でのワークの加圧に必要な予圧時間が長くなっ
て、作業能率が低下するため、溶接ガンの開度を一定に
せず、各打点位置から次の打点位置までの各移動区間の
ワーク形状に応じて溶接ガンの開度を切換えることが望
まれる。
次の打点位置に移動させる際、ワークに凹凸等があると
移動途中で溶接ガンの先端の電極がワークに干渉してし
まうため、溶接ガンをワークに干渉しないよう大きく開
く必要があるが、溶接ガンの開度を大きくすると、次の
打点位置でのワークの加圧に必要な予圧時間が長くなっ
て、作業能率が低下するため、溶接ガンの開度を一定に
せず、各打点位置から次の打点位置までの各移動区間の
ワーク形状に応じて溶接ガンの開度を切換えることが望
まれる。
かかる要望に適合した装置として、特開昭59−1072号
公報により、溶接ガンにその開度を２段に切換可能なス
トッパ機構を設け、ティーチングデータに従って該スト
ッパ機構を作動させて溶接ガンの開度を切換えるように
したものが知られている。
公報により、溶接ガンにその開度を２段に切換可能なス
トッパ機構を設け、ティーチングデータに従って該スト
ッパ機構を作動させて溶接ガンの開度を切換えるように
したものが知られている。
（発明が解決しようとする問題点） 上記のものは、溶接ガンの開度が大小２段に切換えら
れるだけであるため、ワークの形状が複雑な場合には、
溶接ガンが干渉防止に必要な最小開度以上に開かれてし
まう区間が多くなり、作業能率の大幅な向上は図れな
い。
れるだけであるため、ワークの形状が複雑な場合には、
溶接ガンが干渉防止に必要な最小開度以上に開かれてし
まう区間が多くなり、作業能率の大幅な向上は図れな
い。
本発明は、かかる問題点を解決すべく、各打点位置か
ら次の打点位置までの各移動区間のワーク形状に合わせ
て溶接ガンの開度より極め細く可変制御し得るようにし
た装置を提供するもとをその目的とする。
ら次の打点位置までの各移動区間のワーク形状に合わせ
て溶接ガンの開度より極め細く可変制御し得るようにし
た装置を提供するもとをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、溶接ガンをロボッ
ト等の移動機構によりワークの複数の打点位置に順次移
動させて溶接を行うものにおいて、溶接ガンを開閉動作
する複動エアシリンダから成る加圧シリンダの位置制御
を行う空圧サーボ回路と、溶接ガンの開度を検出する開
度検出手段と、各打点位置に対応する溶接ガンの開度を
設定する開度設定手段と、これら両手段からの信号を受
けて各打点位置での溶接終了後に溶接ガンが各打点位置
に対応する設定開度に開かれるように空圧サーボ回路を
作動させる制御手段とを備えることを特徴とする。
ト等の移動機構によりワークの複数の打点位置に順次移
動させて溶接を行うものにおいて、溶接ガンを開閉動作
する複動エアシリンダから成る加圧シリンダの位置制御
を行う空圧サーボ回路と、溶接ガンの開度を検出する開
度検出手段と、各打点位置に対応する溶接ガンの開度を
設定する開度設定手段と、これら両手段からの信号を受
けて各打点位置での溶接終了後に溶接ガンが各打点位置
に対応する設定開度に開かれるように空圧サーボ回路を
作動させる制御手段とを備えることを特徴とする。
（作 用） 溶接ガンの開度は、空圧サーボ回路による加圧シリン
ダの位置制御で無段階に可変制御でき、開度設定手段に
より指令される設定開度が如何なる開度であっても、開
度検出手段によって検出される溶接ガンの開度が設定開
度と等しくなるように制御手段を介して空圧サーボ回路
が作動し、溶接ガンは設定開度に正確に開かれる。
ダの位置制御で無段階に可変制御でき、開度設定手段に
より指令される設定開度が如何なる開度であっても、開
度検出手段によって検出される溶接ガンの開度が設定開
度と等しくなるように制御手段を介して空圧サーボ回路
が作動し、溶接ガンは設定開度に正確に開かれる。
かくて、各打点位置毎に、該各打点位置から次の打点
位置までの移動区間のワーク形状に基いて干渉防止に必
要な最小開度を求め、この最小開度を各打点位置に対応
する設定開度として開度設定手段に記憶させておけば、
各打点位置での溶接終了後溶接ガンはこの最小開度に過
不足なく開かれ、溶接ガンが次の打点位置にワークとの
干渉を生ずることなく移動されると共に、次の打点位置
での予圧時間が可及的に短縮される。
位置までの移動区間のワーク形状に基いて干渉防止に必
要な最小開度を求め、この最小開度を各打点位置に対応
する設定開度として開度設定手段に記憶させておけば、
各打点位置での溶接終了後溶接ガンはこの最小開度に過
不足なく開かれ、溶接ガンが次の打点位置にワークとの
干渉を生ずることなく移動されると共に、次の打点位置
での予圧時間が可及的に短縮される。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は加圧シリンダ（２）によ
り開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端
の電極（４）（４）間にワークＷを挾み、溶接トランス
（５）による該両電極（４）（４）間への通電でワーク
Ｗのスポット溶接を行うようにした。
り開閉される１対のガンアーム（３）（３）を有するＸ
形の溶接ガンを示し、図示しないロボットにより溶接ガ
ン（１）をワークＷの複数の打点位置に順次移動し、各
打点位置で両ガンアーム（３）（３）を閉じてその先端
の電極（４）（４）間にワークＷを挾み、溶接トランス
（５）による該両電極（４）（４）間への通電でワーク
Ｗのスポット溶接を行うようにした。
加圧シリンダ（２）は、サーボアンプ（6a）により制
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（7a）によ
り制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サー
ボ回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダ
で構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際し
て給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧
力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサ（10）を設け、該開度センサ
（10）からの信号をサーボアーム（6a）に入力すると共
に、後記するCPU（13）からD/Aコンバータ（6b）を介し
て該サーボアンプ（6a）に開度設定信号を入力し、該サ
ーボアンプ（6a）の出力によりサーボ弁（６）を介して
加圧シリンダ（２）の位置制御を行い、溶接ガン（１）
の開度をこの設定信号に応じた開度に制御し得るように
した。
御されるサーボ弁（６）と、ドライバアンプ（7a）によ
り制御されるレギュレータ（７）とを具備する空圧サー
ボ回路（８）によって作動制御される複動エアシリンダ
で構成され、ガンアーム（３）（３）の閉じ動作に際し
て給気される該加圧シリンダ（２）の一方のエア室の圧
力から溶接ガン（１）の加圧力を検出する圧力センサ
（９）を設けると共に、一方のガンアーム（３）に連動
するラック（10a）に咬合する他方のガンアーム（３）
上のピニオン（10b）の回転角から溶接ガン（１）の開
度を検出する開度センサ（10）を設け、該開度センサ
（10）からの信号をサーボアーム（6a）に入力すると共
に、後記するCPU（13）からD/Aコンバータ（6b）を介し
て該サーボアンプ（6a）に開度設定信号を入力し、該サ
ーボアンプ（6a）の出力によりサーボ弁（６）を介して
加圧シリンダ（２）の位置制御を行い、溶接ガン（１）
の開度をこの設定信号に応じた開度に制御し得るように
した。
図中（11）はロボットコントローラ、（12）は各打点
位置に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガ
ンコントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制
御等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は溶
接トランス（５）の電流を制御する通電制御回路を示
し、これらは以下の如く作動する。
位置に対応する後記する溶接条件データを記憶させたガ
ンコントローラ、（13）はCPU、（14）は開度や圧力制
御等を行うプログラムを記憶させたメモリ、（15）は溶
接トランス（５）の電流を制御する通電制御回路を示
し、これらは以下の如く作動する。
即ち、溶接ガン（１）が各打点位置に到達したとき、
ロボットコントローラ（11）から打点位置の判別信号が
ガンコントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ
（12）の記憶部から溶接ガン（１）が到達した打点位置
に対応する溶接条件データが読出された。
ロボットコントローラ（11）から打点位置の判別信号が
ガンコントローラ（12）に入力され、ガンコントローラ
（12）の記憶部から溶接ガン（１）が到達した打点位置
に対応する溶接条件データが読出された。
溶接条件データには、溶接電流値と通電時間、加圧力、
ガン加圧時の初期閉じ開度、及び後記するガン開放時の
開度が含まれており、先ずガンコントローラ（12）から
CPU（13）に加圧力と初期閉じ開度のデータが送信さ
れ、サーボアンプ（6a）とドライバアンプ（7a）とに夫
々D/Aコンバータ（6b）（7b）を介してCPU（13）から初
期閉じ開度の設定信号と加圧力の設定信号とが入力さ
れ、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介して加
圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン（１）
の加圧が開始される。
ガン加圧時の初期閉じ開度、及び後記するガン開放時の
開度が含まれており、先ずガンコントローラ（12）から
CPU（13）に加圧力と初期閉じ開度のデータが送信さ
れ、サーボアンプ（6a）とドライバアンプ（7a）とに夫
々D/Aコンバータ（6b）（7b）を介してCPU（13）から初
期閉じ開度の設定信号と加圧力の設定信号とが入力さ
れ、サーボ弁（６）とレギュレータ（７）とを介して加
圧シリンダ（２）にエアが供給されて、溶接ガン（１）
の加圧が開始される。
ここで、初期閉じ開度は、打点位置のワークの厚さよ
り少許大きく設定されており、溶接ガン（１）が該開度
に閉じられ、これが開度センサ（10）からA/Dコンバー
タ（10c）を介してCPU（13）に入力される信号により確
認されると、サーボアンプ（6a）にCPU（13）からガン
開度を緩やかに減少する信号が入力され、かくてワーク
Ｗに溶接ガン（１）の電極（４）（４）が緩やかに当接
し、以後加圧力が設定値に上昇して、これが圧力センサ
（９）からA/Dコンバータ（9a）を介してCPU（13）に入
力される信号により確認されると、ガンコントローラ
（12）にCPU（13）から予圧完了信号が入力され、かく
するときは通電制御回路（15）にガンコントローラ（1
2）から溶接電流値及び通電時間の設定信号が入力さ
れ、設定電流値で設定時間の通電が行われる。
り少許大きく設定されており、溶接ガン（１）が該開度
に閉じられ、これが開度センサ（10）からA/Dコンバー
タ（10c）を介してCPU（13）に入力される信号により確
認されると、サーボアンプ（6a）にCPU（13）からガン
開度を緩やかに減少する信号が入力され、かくてワーク
Ｗに溶接ガン（１）の電極（４）（４）が緩やかに当接
し、以後加圧力が設定値に上昇して、これが圧力センサ
（９）からA/Dコンバータ（9a）を介してCPU（13）に入
力される信号により確認されると、ガンコントローラ
（12）にCPU（13）から予圧完了信号が入力され、かく
するときは通電制御回路（15）にガンコントローラ（1
2）から溶接電流値及び通電時間の設定信号が入力さ
れ、設定電流値で設定時間の通電が行われる。
通電が完了すると、ガンコントローラ（12）からCPU
（13）にガン開放時の開度データが送信され、所定のホ
ールド時間経過後にサーボアンプ（6a）にCPU（13）か
らこの開度データに応じた開度設定信号が入力されて、
溶接ガン（１）が設定開度に開かれ、これが開度センサ
（10）からの信号で確認されると、CPU（13）からガン
コントローラ（12）を介してロボットコントローラ（1
1）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動して溶
接ガン（１）が次の打点位置に移動される。
（13）にガン開放時の開度データが送信され、所定のホ
ールド時間経過後にサーボアンプ（6a）にCPU（13）か
らこの開度データに応じた開度設定信号が入力されて、
溶接ガン（１）が設定開度に開かれ、これが開度センサ
（10）からの信号で確認されると、CPU（13）からガン
コントローラ（12）を介してロボットコントローラ（1
1）に溶接完了信号が送信され、ロボットが作動して溶
接ガン（１）が次の打点位置に移動される。
ここで、ガン開放時の開度データは、各打点位置毎に
該打点位置からの次の打点位置までの移動区間のワーク
形状に基いて干渉防止に必要な最小開度を求め、この最
小開度が各打点位置に対応する設定開度となるように作
成されるもので、例えばワークＷが第２図示の形状であ
って、Ａの打点位置からＢの打点位置までの移動区間の
必要最小開度がl1、Ｂの打点位置からＣの打点位置まで
の移動区間の必要最小開度がl2、Ｃの打点位置からＤの
打点位置までの移動区間の必要最小開度がl3の場合、
Ａ、Ｂ、Ｃの、各打点位置に対応する設定開度は夫々
l1、l2、l3となる。
該打点位置からの次の打点位置までの移動区間のワーク
形状に基いて干渉防止に必要な最小開度を求め、この最
小開度が各打点位置に対応する設定開度となるように作
成されるもので、例えばワークＷが第２図示の形状であ
って、Ａの打点位置からＢの打点位置までの移動区間の
必要最小開度がl1、Ｂの打点位置からＣの打点位置まで
の移動区間の必要最小開度がl2、Ｃの打点位置からＤの
打点位置までの移動区間の必要最小開度がl3の場合、
Ａ、Ｂ、Ｃの、各打点位置に対応する設定開度は夫々
l1、l2、l3となる。
上記従来技術の如くガン開度を大小２段階に切換える
ものでは、小開度をl2とl3の何れか一方に設定せざるを
得ず、例えばl3に設定した場合、Ｂ→Ｃへの移動時に溶
接ガン（１）の開度を大開度l1にしなければならず、溶
接ガン（１）が必要以上に開かれ、Ｃの打点位置でのワ
ーク加圧に要する予圧時間が長くなるが、本実施例によ
ればかかる不具合を生じない。
ものでは、小開度をl2とl3の何れか一方に設定せざるを
得ず、例えばl3に設定した場合、Ｂ→Ｃへの移動時に溶
接ガン（１）の開度を大開度l1にしなければならず、溶
接ガン（１）が必要以上に開かれ、Ｃの打点位置でのワ
ーク加圧に要する予圧時間が長くなるが、本実施例によ
ればかかる不具合を生じない。
（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、ワークの各打点位置
間の総べての移動区間において溶接ガンを該各移動区間
に対応する必要最小開度に開いた状態で移動させること
ができ、複雑な形状のワークであっても後率良く溶接を
行い得られ、生産性が向上する効果を有する。
間の総べての移動区間において溶接ガンを該各移動区間
に対応する必要最小開度に開いた状態で移動させること
ができ、複雑な形状のワークであっても後率良く溶接を
行い得られ、生産性が向上する効果を有する。
第１図は本発明装置の１例の線図、第２図はワーク形状
を示す線図である。 Ｗ……ワーク、（１）……溶接ガン （２）……加圧シリンダ、（８）……空圧サーボ回路 （10）……開度センサ（開度検出手段） （12）……ガンコントローラ（開度設定手段） （6a）……サーボアンプ（制御手段） （13）……CPU（制御手段）
を示す線図である。 Ｗ……ワーク、（１）……溶接ガン （２）……加圧シリンダ、（８）……空圧サーボ回路 （10）……開度センサ（開度検出手段） （12）……ガンコントローラ（開度設定手段） （6a）……サーボアンプ（制御手段） （13）……CPU（制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】溶接ガンをロボット等の移動機構によりワ
ークの複数の打点位置に順次移動させて溶接を行うもの
において、溶接ガンを開閉動作する複動エアシリンダか
ら成る加圧シリンダの位置制御を行う空圧サーボ回路
と、溶接ガンの開度を検出する開度検出手段と、各打点
位置に対応する溶接ガンの開度を設定する開度設定手段
と、これら両手段からの信号を受けて各打点位置での溶
接終了後に溶接ガンが各打点位置に対応する設定開度に
開かるれように空圧サーボ回路を作動させる制御手段と
を備えることを特徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262626A JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62262626A JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107978A JPH01107978A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH082508B2 true JPH082508B2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=17378408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62262626A Expired - Lifetime JPH082508B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH082508B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2624617B2 (ja) * | 1993-11-10 | 1997-06-25 | 日産自動車株式会社 | 抵抗溶接機の制御装置、抵抗溶接機用加圧シリンダ |
| JPH07236978A (ja) * | 1994-02-28 | 1995-09-12 | Dengen Kk | スポット溶接装置 |
| JP4713030B2 (ja) * | 2001-09-18 | 2011-06-29 | 本田技研工業株式会社 | エンドエフェクタの開度設定方法 |
| WO2021149364A1 (ja) * | 2020-01-21 | 2021-07-29 | 本田技研工業株式会社 | 溶接設備の干渉回避方法及び溶接設備の制御装置 |
| CN112548384A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-26 | 芜湖普威技研有限公司 | 一种顶盖天窗自动焊接装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0763857B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1995-07-12 | 日産自動車株式会社 | 溶接ロボツトの制御方法 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP62262626A patent/JPH082508B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01107978A (ja) | 1989-04-25 |
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