JPH01109190A - 雪上車のアンチストール制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、雪上車の走行用動力装置における静油圧変速
機（Ｈ８Ｔと称す）のアンチストール制御装置に関する
もので、動力装置にＨ８Ｔを用いたホイールローダ等の
建設機械にも適用しうるものである。

〔従来の技術〕

スキー場ゲレンデ整備車等雪上車の走行用の動力装置に
Ｈ３Ｔを用いた車両においては登板ちるいは除雪などに
よりて生じる過負荷によりエンジン回転速度が低下ある
いは停止することで作業能率が低下することを防止する
ためにアンチストール制御を行りている。これは予め制
御装置にアクセルペダル位置に対応した目標回転速度を
設定しておき、この目標回転速度に対して実際のエンジ
ン回転速度が低い時はＨ８Ｔの油圧ポンプの傾転角を減
少させてエンジンにかかる負荷トルクラ桶減して、エン
ジン回転速度が上昇するよう制御する。また逆に目標回
転速度よりも実際のエンジン回転速度の方が高い場合に
は、油圧ポンプの傾転角を増加させて、エンジンにかか
る負荷を増加させ、エンジン回転速度を低下させる様に
制御する。

以上の作用によシ常にエンジンが目標回転速度で運転さ
れるようにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のアンチストール制御においては、車両を停止状態
から発進させようとして、アクセルペダルを踏み込み、
エンジン回転速度を増加させ【も、アクセルペダルの踏
込みによる目標回転速度の変化に較べてエンジンの実際
の回転速度の増加は、エンジン自身の慣性及び走行抵抗
などの影響により時間的な遅れを生じる。これは発明時
、アクセルペダルを踏んでも、実際のエンジン回転速度
か目標回転速度を上回るまでに時間遅れｔ生じる事であ
り、この間、油圧ポンプの傾転角は増加せず車両は停止
したままとなっている。

したがって、発進しようとする運転者の意志に対してタ
イムラグを生じることとなシむやみなエンジンの空炊し
を招き運転操作上不具合であった。

〔問題点を解決するための手段〕

エンジンの回転速度がある設定値以下ではＨ８Ｔ（静油
圧変速機）の油圧ポンプの傾転角をエンジンの回転速度
と比例的に対応させるようにし、ある設定値以上では、
通常のアンチストール制御と同じように目標回転速度に
対する実際のエンジン回転速度との関係でポンプの傾転
角を増減する様に制御する。

〔作用〕

車両停止時、油圧ポンプの傾転角は中立の位置にあるが
、発進させようとして、アクセルペダルを踏み込むと、
油圧ポンプの傾転内拡エンジン回転速度の上昇と比例的
に増加するため、運転者の発進しようという意志に適確
に追従して変化し円滑な発進が行える。

またエンジン回転速度が規定値以上の走行状態では、通
常のアンチストール制御が行われる。

〔実施例〕

第１図は本発明の全体の構成を示す図で、１はエンジン
、２は右側用油圧ポ／プ３．及び左側用油圧ポンプ４を
駆動するための歯車列である。歯車列２には、エンジン
１０回転速度を検出する手段である回転ピックアップ５
が設けられている。

６は右側用油圧モータ、７は左側用油圧モータでありそ
れぞれ管路８．９によって油圧ポンプ３．４と油圧回路
を構成し、油圧ポンプ３．４の吐出される圧油によって
その出力軸が回転するようになっている。右側および左
側の油圧モータ６．７の出力軸にはそれぞれ図示しない
走行用の右側及び左側の履帯を駆動するためのスプロケ
ット１０．１１が結合されている。油圧ポンプ３．４に
はそれぞれにポンプの吐出流量を制御するための電磁比
例制御弁１２．１３が設けられている。１４はアクセル
ペダル３０の踏込量を検出するためのポテンショメータ
、１５はステヤリングハンドル３１の回転角を検出する
ためのポテンショメータである。１６は回転ピックアッ
プ５からの回転速度信号、ポテンショメータ１４．１５
からのアクセルｄ／ル踏込量信号、ステヤリングノーン
ドル回転角信号に基づいて電磁比例制御弁１２，１３に
、左右の油圧ポンプの傾転角信号を与えるための制御回
路である。

第２図は制御回路のブロック図で、制御回路１６はＣＰ
Ｕ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、Ａ／Ｄコンバータ２
４、カウンタ２５、波形整形回路２６、駆動制御部２７
および電源回路２８とから成る。Ａ／Ｄコンバータ２４
はポテンショメータ１４．１５に接続されポテンショメ
ータからのアクセル堅ダル位置信号およびステヤリング
ハンｒル回転角信号をデジタル量に変換してＣＰＵ２１
に送出する。波形整形回路２６は回転ピックアップ５か
らの回転速度信号の波形を整えて、カウンタ２５に出力
する。カウンタ２５は波形整形された回転速度信号をカ
ウントしＣＰＵ２１に送出する。駆動制御部２７はＣＰ
Ｕ２１からの指令信号によシミ磁比側制御弁１２．１３
へ供給する電流を制御する。電源回路２８はバッテリか
ら供給される電源から制御回路１６の各部が必要とする
電圧の電源を供給する。

次に、前記制御回路１６の制御動作を、第３図のフロー
チャートに基づいて説明する。まずステップＳ１でエン
ジン回転速度ＮＫを読み込む、そして、ステップＳ２で
このエンジン回転速度ＮＫが予め設定しである基準回転
速度Ｎｓ　よシ大きいか否かを判断する。この判断の結
果エンジン回転速度ＮＫの方が小であればステップＳ３
に進む。

またエンジン回転速度ＮＩＥの方が大であればステップ
Ｓ４へ進む。ステップＳ３では第４図に示すようにエン
ジン回転速度Ｎｘから油圧ポンプ傾転角Φを算出する。

この算出には予め第４図に示すエンジン回転速度Ｎｇに
対する油圧ポンプ傾転角Φの関係ＱＲＯＭ２２の中にデ
ータテーブルとして記憶させておきこれを参照すること
によって行われる。ステップＳ３が終了するとステップ
Ｓ８へと進む。

一方エンジン回転速度Ｎｘの方が、基準回転速度Ｎｓよ
シ大の場合ステップＳ４でアクセルペダル位置信号ＡＣ
が読み込まれる。さらにステップＳ５でこのアクセルペ
ダル位置信号Ａａ　にから第５図に示すように目標回転
速度ＮＲが算出される。

この算出には、予め第５図に示すアクセルペダル位置信
号ＡＣに対する目標回転速度ＮＲとの関係をＲＯＭ２２
の中にデータテーブルとして記憶しておきこれを参照す
ることによりて行われる。なおこの目標回転速度は、通
常、エンジンの性能が十分発揮される様な値に設定され
る０次にステップＳ６ではエンジン回転速度Ｎｕと目標
回転速度ＮＲとの差ΔＮが算出される。さらにステップ
Ｓ７ではこの偏差ΔＮが積分され、その結果に変換係数
Ｋが乗算されて油圧ポンプ傾転角Φとなる。

ここで偏差ΔＮが正即ちエンジン回転速［ＮＥ。

方が目標回転速度ＮＲより大の場合には油圧ポンプ傾転
角信号Φは増大する。これによってエンジンにかかる負
荷が増大しエンジン回転速度は減少させられる。逆に、
偏差ΔＮが負即ちエンジン回転速度Ｎｕの方が目標回転
速度ＮＲより小の場合には油圧ポンプ傾転角信号Φは減
少する。これによってエンジンにかかる負荷が減少しエ
ンジン回転速度は増加させられる。ステップ３又はステ
ップ７で、油圧ポンプ傾転角信号Φが算出されるとステ
ップ８へ進む。ステップ８ではステヤリングハンドル角
信号θＳが読み込まれる。ステップ９ではこのステヤリ
ンメハンｒル角信号の値と油圧ポンプ傾転角Φとにより
左右の油圧ポンプ３．４の電磁比例制御弁１２．１３に
出力する左及び右用油圧ポンプ傾転角信号ΦＲ１ΦＬを
算出する。即ちステヤリンダハント９ル角信号が直進の
場合にはΦＬ−ΦＲとし右側に切る信号の場合にはΦＬ
〉ΦＲ１左旋回の場合にはΦしくΦＲとなるようにする
。さらにステップ９ではこの左及び右側用油圧ポンプ傾
転角信号ΦＬ及びΦＲを駆動制御部２７へ出力しステッ
プ１へ戻る。

〔発明の効果〕

発進時の様に、エンジンの回転速度が低い時には、油圧
ポンプ傾転角はエンジンの回転速度に追従して変化する
ので、時間遅れのない円滑な発進が可能となる。また、
走行時あるいは作業時などのエンジン回転速度の高い時
には性能の良い目標回転速度で運転することができるの
で、エンジンの性能を有効に活用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体の構成を示す図、第２図は制御回
路のブロック図、第３図はその制御フローチャート、第
４図はエンジン回転速度と油圧ポンプの傾転角との関係
を示す図、＠５図はアクセルイダル位置と目標回転速度
との関係を示す図である。 １・・・エンジン　　　　３，４・・・油圧ポンプ５・
・・回転♂ツクアップ １２．１３・・・電磁比例制御弁 １４・・・アクセルはダル位置検出器 １６・・・制御回路 代理人　弁理士　岡　本　重　文　　外２名第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エンジンの回転速度を検出する回転ピックアップと、前
   記エンジンのアクセルペダル位置検出器と、前記エンジ
   ンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプに設
   けられた電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁を制御
   する制御回路とを具え、エンジンの回転速度が予め設定
   した値よりも低い時は、油圧ポンプの傾転角がエンジン
   の回転速度と比例的に対応するように制御し、予め設定
   した値よりも高い時はアクセルペダル位置によって目標
   回転速度を設定し、エンジンの回転速度がこの目標回転
   速度より高い時には油圧ポンプの傾転角を増加させ、目
   標回転速度より低い時には油圧ポンプの傾転角を減少さ
   せることによりエンジンにかかる負荷を増減させ、エン
   ジン回転速度が目標回転速度に一致するように制御する
   ことを特徴とする雪上車のアンチストール制御装置。