JPH01111201A - 移動機械の位置検出制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、荷投機械等移動機械の位置検出制御方法に
関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は例えば、移動機械であるクレーンの位置検出制
御方法を示す構成図であり、図において、（４）は走行
レール（３）上に配設された／１６．１クレーン（１）
用の装置、（５月よ同じ（Ｊｆ６２クレーン（２）用の
装置であり、装置構成はそ口ぞれ同じである。（６月ま
クレーン移動用の電動機、（７月よ走行レール（３）に
そって回転する位置検出器、（８）は電動Ｉｎ（（３）
！ｌ動用の制御盤、（９）は位置検出装置のローカルコ
ントローラ、α１は各々のローカルコントローラ（９）
より送信された現在位置データを処理するマスターコン
トローラである。

次に第４図は、第３図におけるローカルコントローラ（
９）トマスターコントローラα０の構成を表わす。尚、
ｌに１クレーンＷｌｆ（４）とＡ２クレーン装置（５）
のローカルコントローラ（９）の構成は同じのため、Ａ
２クレーン側の説明は省略する。

同図において、ｅ２］）は位置検出器（７）によって検
出された位置検出信号を取り込む入力回路、（イ）は位
置検出信号を処理するＣＰＵ、＠は処理プログラムを格
納するＲＯＭ、弼は処理データの苔込み又は読み出しを
行うＲＡＭ、（至）は駆動信号を出方する出力回路、（
イ）は現在位置出方信号及びクレーン相互間の距離、入
力信号を受送信する入出力回路、（３′Ｄはローカルコ
ントローラ（９）かちの現在位置データの取り込みやク
レーン相互間の距離信号を入出力する入出力回路、（至
）は現在位置を演算するｃＰＵである。

次に動作について説明する。

第４図において、位置検出器（７）により検出された各
々のクレーンの現在位置を示す信号は、ローカルコント
ローラ（９）の入力回路（ロ）に取り込まれ、ｃｐｕａ
によりプログラム処理さｎる。そして、出力回路（ハ）
によって位置決め等の制御信号（イ）が出力され、これ
により制御盤（８）が電動１’１（６）を駆動制御する
。

また、一方、位置検出器（７）により検出されたクレー
ンの現在位置を示す信号は、クレーン間の距離を求める
ため、ＣＰＵ（２）から入出力回路−を介してマスター
コントローラα０の入出力回路０ηに、現在位置信号（
ロ）として送信される。そして、マスターコントローラ
αＱのＣＰＵ＠は入出力回路（至）かち送信された各４
の現在位置信号（１１）に基づいて、それぞれのクレー
ンの現在位置を演算してクレーン間の距離を求めている
。

次に、上記動作を第５図のフローチャートニヨり説明す
る。

まず、位置検出器（７）より検出さｎたクレーン現在値
はデータＸに入力される。（ステップＳｌ）次に、ステ
ップ（Ｓ２）で現在位置不正判定を行う。

ここで、現在位値に不正が無い場合はエラー無しとして
ステップ（Ｓ５）ｌζ進み、クレーンの現在位値がマス
ターコントローラａ０に出力される。又、現在位置に不
正が発生した場合はエラー発生として、ステップ（Ｓ８
）にてエラー信号（２）が出力回路（至）に出力さｎる
。これにより制御盤（８）が電動機（６）を制動し、ク
レーンを安全に停止させる。これと同時に、ステップ（
Ｓ４）にて不正発坐り在位がマスターコントローラーα
１に送信さ口る。

こｎにより、不正発生現在値を出力したクレーンと正規
現在値を出力したクレーン間の距離は、マスターコント
ローラαΦのＣＰＵ（イ）により演算さｎ求められるこ
とになるが、正規（笑際）のクレーン相互間の距離を求
めるのは不可能となるのである。

ここで、不正現在値が発生した場合を第６図に示し説明
する。即ち、Ａｌクレーン（１）がＸｌの装置 在位醤で＆２クレーン（２）がｘ２の現在位置にあると
き、両者の関係は常にＸＩ　（Ｘ２　の関係にある。

この時、仮りに五１クレーン（１）の現在位値に不正が
発生して、物理的には起こり得ないｘ３の不正現在位置
となった場合、４１クレーン（１）とＡ２クレーン（２
）は正規の位置関係をまったく無視した状態となり、正
規の位置にある＆２クレーン（２）側はＡ１クレーン（
１）の不正現在値の発生により、クレーン相互間の距離
が判断不可能となる。したがって、以上のような事態が
発生した場合は、ｌに１クレーン（１）と＆２クレーン
（２）相方の運転を停止するようｌζ制御さｎてｂるの
である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動機械の位置検出制御方法によれば、現在位置
に不正が発生したクレーンは安全に停止することになる
が、隣接した正常なりレーン側も不正が発生したクレー
ンの不正現在値の影響を受け、クレーン相互間の距離間
が判断不可能となり同時に運転を停止する必要があった
。

従って正規現在厘の場合は、クレーン相互の自動運転が
可能であるが、クレーン現在値に不正が発生した場合は
、正規現在値側のクレーンが自動運転の継続が不可能と
なる。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、クレーンの現在位置に不正が発生した場合で
も、クレーン相互間の距離演算に支障を来たすことなく
、隣接するクレーン間の距離演算を継続できるようにし
て正規現在位置クレーン側が正常に自動運転を継続でき
るようにすることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明Ｅこ係る移動機械の位置検出制御方法は。

検出さｎた現在位置データのいづれか一つにエラーが発
生した場合、このエラー出力値をエラー発生直前の出力
値に変換して、正常な移動機械によりエラー発生移動機
械の現在位置を判断するとともに、移動機械相互間の距
離を判断するようにしたものである。

〔作　用〕

この発明においては、エラー発生時の出力値をエラー発
生直前の出力値に変更することにより、隣接する移ｌ／
Ｉ機械に悪影響をあたえず移動１ａ械が停止さｎるとと
もに、隣接する移動機械の自動運転が継続される。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一笑施例を図について説明する。第１
図はこの発明による位置検出制御方法の手順を示すフロ
ーチャートであり、従来例の第５図と同一符号は同一部
分を示している。

したがって、第１図において、従来例と異なる部分は、
ステップ（ＳＩＯ）による現在位置記憶モードと現在位
置不正判定ステップ（Ｓ２）後に、不正現在位置発生時
に前記現在位置の不正発止の直前の現在位置を出力する
変換するモード、ステップ（Ｓ１２）の追加、および現
在位置不正判定ステップ（Ｓ２）の後に、正常な場合は
現在位置をそのまま出力するモード、ステップ（ＳＬ（
）　（Ｓ１４）を追加した点である。

次に動作について説明する。なお、装置構成は第８図、
第４図に示した従来のものと同一であり、この制御にお
ける信号伝達経路も従来と同一である。

第１図の７０−チャートにより説明すれば、位置検出装
置（７）より検出されたクレーン現在位置データが、ス
テップ（８１）でデータＸに入力され、次にステップ（
ＳＩＯ）によりＡレジスターに一時記憶される。

尚、このクレーン現在位置データはクレーンの走行移動
に伴い常に変化している。次に、ステップ（Ｓｌｌ）で
Ａレジスタに記憶された前回現在位置データに対し、新
規現在位置データ（Ｘ）を取り込み、ステップ（Ｓ２）
の現在位置不正判定モードにかけ、新規現在位置データ
の良否を判定する。

現在位置データが良好な場合はステップｔ８１８）（Ｓ
１４）のモードにて現在位置データをマスターコントロ
ーラαＱに出力し、各々のクレーンかち送信されてくる
クレーンの現在位置データを演算する離 ことにより、クレーン相互間の距憐を常に演算して衝突
防止及び自動運転がなされる。

次に、現在位置データに不正が発生した場合はステップ
（Ｓ８）に進みエラー信号を該当クレーンの駆動制御盤
（８）に出力しクレーンを安全に停止するとともに、ス
テップ（８１２）に進み、該不正発生前の直前の現在位
置データ（８）を読み出しマスターコントローラαＱに
出力する。どのため、不正発生直前の現在位置データが
マスターコントローラαＱに送信されるため、不正発生
後も該不正発生クレーンの現在位置を見失うことなく、
クレーン相互間の距離演算が可能となる。

従って、正常なりレーン側からも隣接した該不正発生後
の現在位置が判断可能となるため、隣接した該クレーン
の不正発生時にもクレーンを停止させることなく、自動
運転が継続できることになるのである。

なお、上記実施例では、制御されるクレーンが２台の場
合について述べたが、第２図に示すように８台でもよく
、又はそれ以上であってもこの発明の制御方法が応用で
きることはいうまでもない。

また、制御対象はクレーンに限ちず、他の移動機械であ
っても上記実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、エラーを発生した移動
復波の不正現在位置出力値を、エラー発生直前の現在位
置出力値に変換し、エラーを発生した移動機械の現在位
置を判断して移動機械相互間の距離を判断するようにし
たので、不正現在位置発生時にも隣接する移！！！Ｉ機
械に悪影響を及ぼすことなく、不正現在位置発生移動１
１１ｒは安全に停止し、かつ、ｇ４接する正常側移ｈｉ
ｍも自動運転を継続することが可能となる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による方法を示すフローチ
ャート図、第２図はこの発明による他の実施例を示す装
置構成図、第８図は従来の方法による装置構成図、第４
図は第８図の部分構成図、第５図は従来方法のフローチ
ャート図、第６図は従来方法の一実施例の説明図である
。 図において、（ＳＩＯ）は現在位置記憶モード、（Ｓｌ
ｌ）は現在位置取り込みモード、（８１２）は変換モー
ド、（Ｓ１ｆ３）　（Ｓ１４）は出力モードである。 なお、図中、同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 同一レール上を走行する複数台の移動機械の各々に位置
   検出装置を備え、この位置検出装置によって検出された
   各々の位置データにより隣接する移動機械間の距離を常
   に演算して衝突防止の制御をしながら自動運転を行う方
   法であって、検出された各々の現在位置データのいずれ
   か一つにエラーが生じた場合、エラーを発生した移動機
   械の不正現在位置出力値をエラー発生直前の現在位置出
   力値に変換し、隣接する正常な移動機械からエラーを発
   生した移動機械の現在位置を継続判断するとともに、隣
   接する正常な移動機械が移動機械相互間距離を継続判断
   することを特徴とする移動機械の位置検出制御方法。