JPH01113610A - ジャイロコンパス - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、船舶等に利用されるジャイロコンパス、特に
その短期静定装置に関する。

〔従来の技術〕

第４図を参照して、本発明による短期静定装置が通用さ
れ得るジャイロコンパスの一例として、日本特許第４２
８３１７号のジャイロコンパスを説明する。

同図において、符号（Ａ）は、ジャイロコンパス全体を
表し、（１）はジャイロケースで、このジャイロケース
（１）は誘導電動機により高速、かつ一定回転数にて回
転されるジャイロロータを内蔵し、その回転ベクトルは
南向き（北側より見て時計まわり）である。ジャイロケ
ース（１）は、上下に一対の垂直軸（２１，（２’）を
突出して有し、これ等垂直軸（２１，（２’）は、ジャ
イロケース（１）の外側に配された垂直Ｉ！！＋３１の
対応する位置に取付けられたボールベアリング（４）、
　　（４’）の内輪に夫々嵌合する。

上部垂直軸（２）には、懸吊線（５）の下端が固定され
、その上端は懸吊線取付台（５′）を介して垂直環（３
）に取付けられる。

以上の構造により、ジャイロケース（１１の車量は垂直
軸（２１，（２’）のボールベアリング＋４）、　　（
４’）のスラスト荷車とはならず、全べて懸吊線（５）
が受は持つことになり、上記ボールベアリング（４）。

（４′）の摩擦トルクを大幅に減少させることができる
。垂直環（３）の東西に、ジャイロに指北トルクを与え
るための一対の液体安定器（６）が取付けられる。

谷液体安定器（６）は、第５図に示す如く、−棟の連通
管であって、ジャイロの南北に配される壺（６−１’）
、（６−１）、これ等のなかばを満たす高比斑の液体（
６−２）、南北の壺（６−１）。

（６−１’）を上方で連通ずる空気管（６−３）、およ
びそれ等を下方で連通ずる液体管（６−４）よりなる。

第６図に示す如く、ジャイロケース（１）の西側には、
指北運動を制振させるためのダンピングウェイト（７）
が取付けられる。ジャイロケース（１）の東側には、ジ
ャイロケース（１）と垂直環（３）の垂直軸（２）。

（２′）まわりの偏角を検出する差動変圧器の一次コイ
ル（８−１）が、又、これと相対する垂直環（３）の位
置には差動変圧器の二次コイル（８−２）がそれぞれ取
付けられ、追従ピンクアップ（８）を構成する。垂直環
（３）は、さらに、垂直軸（２１，（２’）およびジャ
イロスピン軸の双方に直交する東西の位置より外方に一
対の水平軸（９）、　　（９’）を突出して有し、これ
等水平軸＋９）、　　（９’）は、垂直環（３）の外側
に配された水平環（１０）の対応する位置に取付けられ
たボールベアリング（１１）　、　　（１１’）の内輪
に夫々嵌合する。水平環（ｌＯ）は、さらに水平面内で
、かつ上記水平軸（（１１，（９’）と直交する位置に
一対のジンバル軸（１２）　、　　（１２’）を有する
。

これ等ジンバル軸（１２）　、　　（１２’）は、水平
環（１０）の外側に位置する追従環（１３）にとりつけ
られた一対のジンバル軸ボールベアリング（１４）　、
　　（１４’）に夫々嵌合する。

追従環（１３）は、第４図に示すように、上下に追従軸
（１５）　、　　（１５’）を有し、これ等追従軸（１
５）。

（１５’）は盤器（１６）の対応位置にある追従軸ボー
ルベアリング（１７）　、　　（１７’）に夫々嵌合す
る。

上方の追従軸（１５）の軸端には、コン“バスカード（
１８）が取付けられ、これと盤器（１６）の対応する船
首側の位置に固設した基線（１８Ｂ）とによって、船首
の方位角が読みとられる。盤器（１６）の下部には、方
位サーボモータ（１９）が取りつけられ、その回転軸（
１９＾）は、方位ピニオン（２０）を介して追従環（１
３）の下部にある方位歯車（２１）と結合する。盤器（
１６）の下部には、方位発信器（２２）が取付けられ、
その回転軸（２２Ａ）は歯車系を介して方位歯車（２１
）に噛み合わされ、方位（ｎ号を電気信号に変換して外
部に発信する。

水平環（１０）以内、すなわち水平環（１０）、垂直環
（３）、ジャイロケース（１）等を含めた部分は、通常
鋭感部と呼ばれている。鋭感部はジンバル軸（１２）（
１２’）のまわりに下の重い物理振子を構成し、これに
よって水平軸！９）、　　（９’）は船体傾斜に関係な
く、常に水平面内に保持される。

ジャイロケース（１）の方位と垂直環（３）の方位とに
差があると、この差を両者の間に設けた追従ピックアッ
プ（８）が検出し、電気信号に変換する。この電気信号
は、外部のサーボ増幅器（２３）によって増幅され、方
位サーボモータ（１９）に加えられる（方位サーボ系）
、方位サーボモータ（１９）の回転は、回転軸（１９Ａ
）、歯車列、方位歯車（２１）を通して追従環（１３）
に伝達され、さらに水平環（１０）、水平軸（９）　＋
　　（９’）等を介して垂直環（３）に伝えられ、垂直
環（３）とジャイロケース（１）との方位偏差が常にゼ
ロに保たれるようになっている。

方位サーボ系の作用により、水平軸（９）、　　（９’
）とジャイロスピン軸とは常に直交関係を保ち、かつ懸
吊線（５）の捩りトルクは一切ジャイロに加わることは
ない。すなわち、サーボ系を持った垂直軸（２１，（２
’）、水平軸（９１，（９’）およびジンバル軸（１２
）　、　　（１２’）の三つの軸の慟らきによって、ジ
ャイロケース（１１は船体の角運動より完全に絶縁され
たことになり、ジャイロスコープを構成する。

上述したジャイロスコープに指北力、すなわちコンパス
としての機能を与えるのが上記した液体安定器（６）で
ある。

次に、第５図を参照して、この液体安定器（６）の原理
を説明する。尚、第５図は、ジャイロの指北端が水平面
に対して角度θだけ上昇している場合の図である。船が
停止している場合を考えることにすれば、液体（６−２
）の液面は重力ｇの方向と直交する。よって、傾斜ゼロ
の場合に比較して、図に於て斜線で示した部分の液体が
、北側の壺（６−１’）では減少し、南側の壺（６−１
）では増加する。今、水平軸（９）、　　（９’）から
両者（６−１）、　　（６−１’）の中心までの距離を
ｒｌ、両者（６−１）、　　（６−１’）の断面積をＳ
、液体（６−２）の比重をρとすれば、傾斜部の液体の
重量は、 ５Ｘｒｓｓｉｎθ×ρ×ｇ となる。

上記重量アンバランスは、南北両方の壺（６−１’）、
　　（６−１）で生じており、かつ水平軸（９）。

（９′）からのモーメントアームはｒｌなので、結局、
角度θだけ傾斜している時の液体安定器（６）の作る水
平軸（９）、　　（９’）まわりのトルク′Ｉ′）は、
近似的に ′ｒＨ鴫　２Ｓｒ　エノｇ　ρ　θ となる。

ここで、 ２Ｓｒ１２ｇρ−に とおいて、Ｋを安定器定数と称している。すなわら、液
体安定器（６）は、ジャイロスピン軸の水平面に対する
傾斜に比例したトルクを、ジャイロの水平軸（９）、　
　（９’）のまわりに加える作用を行うもので、これに
よって、ジャイロは指北力を有し、ジャイロコンパスと
なる。

一方、ダンピングウェイト（７）は、第６図に示す如く
、垂直軸（２）、　　（２’）を含み、かつジャイロス
ピン軸と直交する面内において垂直軸（２）、　　（２
’）よりｒ２　（紙面に垂直方向）の距離を以ってジャ
イロケース（１）に取りつけられる。この第６図は、指
北側が水平面に対して角度θだけ上昇して傾斜した状態
のジャイロケース（１）を西側より見た図である。質ｉ
１ｍのダンピングウェイト（７）に重力加速度ｇが作用
して、鉛直方向にｍＸｇの力がこれに働く。この力を垂
直軸＋２）、　　（２’）に平行な成分子ｎ　ｇ　ｃｏ
ｓθと、スピン軸に平行な成分ｍ　ｇ　ｓｉｎθとに分
解して考える。この中で、垂直軸（２）、　　（２’）
に平行な成分は、垂直軸ボールベアリング（４）。

（４′）の負荷として作用するのみであるが、スピン軸
に平行な成分は、垂直軸（２）、　　（２’）から距離
ｒ２を乗じて垂直軸＋２）、　　（２’）まわりのトル
クとしてジャイロに作用することになる。このトルクを
Ｔφと書き表わすことにすれば、ｒφは近似的に次式の
如くなる。

Ｔφ−μ・θ　　但しμｍｍｇ　ｒ２ すなわち、ダンピングウェイト（７）は、ジャイロスピ
ン軸の水平面に対する傾斜に比例したトルクを、ジャイ
ロの垂直軸（２１，（２’）のまわりに加える装置であ
り、これによってコンパスの指北運動を減衰させること
ができる。

第７図は上述した従来のジャイロコンパスにおいて、ジ
ャイロスピン軸の指北端の真北からの方位誤差φと傾斜
角θとを変数とし、且つそれ等の初期誤差φ０．θ０に
対する指北運動をラプラス演算子及び伝達関数とによっ
てブロック図的に表わしたものである。同図において、
ｇは重力加速度、Ｒは地球半径、Ωは地球自転角速度、
Ｈはジャイロの角運動蓋、λはその地点の緯度、Ｋは指
北定数（安定器定数）、μはダンピング定数、Ｓはラプ
ラス演算子である。

今、方位誤差φがあると、この誤差φに地球の自転角速
度Ωの水平成分Ωｃｏｓλ（１００）を来じたものが角
速度入力としてジャイロの水平軸まわりの要素（１０１
）に作用して、初期傾斜角θ０と共にジャイロの傾斜角
θを発生させる。ジャイロスピン軸の傾斜角θによって
垂直環（３）も同様の傾斜となり、垂直環＋３）に取付
けられた液体安定器（６）も傾斜し、中の液体（６−２
）が低い方の壺に移動することによって、Ｋθなるトル
クをジャイロの水平軸のまわりに発生する。このトルク
にθをジャイロの角運動量Ｈで除したものに、地球自転
角速度の垂直成分Ωｓｉｎλを加算したものが角速度入
力としてジャイロの垂直軸まわりの要素（１０２）に作
用し、これに、初期方位誤差φ０を加えたものが方位誤
差φとなってループが閉じる。このループがジャイロコ
ンパスの指北ループである。このループは、ループ内に
１／Ｓで表わされる極が２個存在する為に、振動解とな
る。一方ジャイロ傾斜角θにダンピング定数μを乗じた
トルクμθを角運動ＭＨで除したものが、角速度入力と
してジャイロの水平軸要Ｊ　（１０１）に上記傾斜角θ
を減するように負帰還され、上記指北ループの指北運動
を減衰させる。このループが減衰ループである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

一般に、船舶用ジャイロコンパスにおいては、船舶の増
減速、旋回等の水平方向加速度によって、ジャイロコン
パスに発生する加速誤差を防止する為に、その指北運動
周期を約９０分とする（シェラ−の条件）設計が行われ
ている。この為、ジャイロコンパスを起動した後、それ
が眞北に静定して使用可能となるまでに、かなりの時間
を必要としている（これを静定時間と称している）。

一般の船舶においては、上記静定時間は、はとんどの場
合、運用上問題とはならないが、一部の特殊用途の船に
おいては、この長い静定時間が問題となる。

従９て、本発明は、上記静定時間を短縮し得る短期静定
装置を具備したジャイロコンパスを提供せんとするもの
である。

（問題点を解決するための手段〕 本発明によれば、スピン軸を略々水平にしたジャイロを
内蔵するジャイロケース（１）と、該ジャイロケースの
外周に配され上記ジャイロケース（１）を垂直軸線のま
わりに回動的に支持する垂直環（３）と、上記ジャイロ
ケースの上記垂直環（３）に対する上記垂直軸線まわり
の相対角変位を検出する追従ピックアップ（８）とを「
するジャイロコンパスにおいて、上記スピン軸と平行な
入力軸を有する加速設計（５０）と、入力信号に比例し
た上記垂直軸線まわりのトルクを上記ジャイロケースに
加える垂直トルカ（５１）を上記！ｌ！直環（３）に取
付けると共に、上記追従ピックアップ（８）の出力信号
（８Ａ）と上記加速度計（５０）の出力信号（５０Ａ）
とを入力とし、且つその出力を上記垂直トルカ（５１）
に出力する制御装置（５２）とを設け、上記制御装置（
５２）はジャイロコンパスの起動直後、上記追従ピック
アップの出力をその出力が減少するように上記垂直トル
カ（５１）へ供給する第１のモードＩと、上記加速度計
（５０）の出力信号（５０Ａ）をその出力が減少するよ
うに上記垂直トルカ（５１）に出力する第２のモード■
と、上記加速度計（５０）の出力信号（５０＾）の微分
信号を上記垂直トルカ（５１）へ供給する第３のモード
■とを有することを特徴とするジャイロコンパスが得ら
れる。

〔作用〕

ジャイロコンパス（Ａ）の起動直後においては、垂直環
（３）以内は、液体安定器（６）の為、大きく傾斜して
おり、且つダンピングウェイト（７）が垂直軸のまわり
に大きなトルクを発生しているため、懸吊線（５）は捩
られ、追従ピックアップ（８）は大きな変角出力を発生
しており、これが方位サーボモータ（１９）に入力され
るため、追従環（１３）が大角度回転する。

本発明によるジャイロコンパス（Ａ）の制御装置（５２
）の第１モードＩは、追従ピックアップ（８）の出力（
８Ａ）を、垂直トルカ（５１）へ、その出力が減少する
ように入力する。即ち、追従ビックアンプ（８）の出力
をゼロに保持する為、方位サーボモータ（１９）には信
号が入力されず、従って、追従環（１３）は起動時の方
位を保つことができる。

制御装置（５２）の第２モード■は、加速度計（５０）
の出力（５０Ａ）を垂直トルカ（５１）にフィードバッ
クするもので、ジャイロケース（１）の起動時の大きな
傾斜をゼロにし、スピン軸を水平にする。

制御袋ｆｆ１（５２）の第３のモード■は、加速度計（
５０）の出力（５０＾）を微分したものを、垂直トルカ
（５１）に加える。即ち、ジャイロスピン軸が上昇しつ
つあるときは、その上昇速度が更に速くなるように、又
は下降しつつあるときは、その下降速度が史に速くなる
ように制御することになり、この結果、ジャイロコンパ
スの指北周期が雉くなり、減衰も速くなるため、初期方
位誤差を短い時間でなくすことが出来、ジャイロコンパ
スを短時間で使用状態して静定させることができる。

〔実施例〕

第１図を参照して、本発明のジャイロコンパス（Ａ）の
短期静定装置の一例を説明する。尚、同図に於て、第４
図と同一の部材には同一の符号を付し、それ等の説明は
省略する。

第１図に示す本発明の例と、第４図の従来例との異る点
は、第４図の本発明の例では垂直環（３）に、ジャイロ
ロータのスピン軸と平行な入力軸を有する加速度計又は
傾斜計（５０）を取付けたこと、垂直環（３）とジャイ
ロケース（１）とに、入力端子に比例したトルクをジャ
イロケース（１）の垂直軸１２）、　　（２’）のまわ
りに加える垂直トルカ（５１）を取付けたこと、追従ピ
ックアップ（８）の出力信号（８Ａ）及び上記加速度計
（５Ｇ）の出力信号（５０Ａ）（ジャイロスピン軸の水
平面に対する傾斜角に比例）を入力とし、上記垂直トル
カ（５１）へ出力信号（５１＾）を出力する制御装置（
５２）を設けた点である。

第２図は、第１図に示した制御装置（５２）の−具体例
のブロック図である。同図に於て、（６１）は第１のス
イッチで、３個の固定接点（６１−１）。

（６１−２）　、　　（６１−３）及び１個の可動切片
（６１−４）を有し、タイマー装置（６２）からの３つ
のモード切換信号（６２Ａ）により切換制御される。

即ち、第１のスイッチ（６１）の第１の固定接点（６１
−１）は、追従ピックアップ（８）の出力端に接続され
、その第２の固定接点（６１−２）は、加速度計（５０
）の出力端に接続され、その第３の固定接点（６１−３
）は、加速度計（５０）の出力が供給される短期静定演
算器（６３）の出力端に接続される。又、第１のスイッ
チ（６１）の可動接片（６１−４）は、制御アンプ（６
４）の入力端に接続される。

第１のスイッチ（６１）の第１の固定接点（６１−１）
は、第１のモードＩ　（方位シフト防止モード）に対応
し、この第１のモード■では、追従ビックアンプ（８）
の出力（８Ａ）が、サーボアンプ（２３）へ入力される
と同時に、第１の固定接点（６１−１）及び可動接片（
６１−４）を介して制御アンプ（６４）に供給される。

上記第１のスイッチ（６１）の第２の固定接点（６１−
２）は、第２のモード■（起立モード）に対応し、この
時、その可動接片（６１−４）は、上記タイマー装置（
６２）からの第２のモード■を示す信号により、第２の
固定接点（６１−２）に接続される。

又、上記第１のスイッチ（６１）の第３の固定接点（６
１−３）は、第３のモードｍ（短期静定モード）に対応
し、この時、上記加速度計（５０）の出力（５０Ａ）が
短期静定演算ａ（６３）を介して入力されている第３の
固定接点（６１−３）へ、可動接片（６１−４）が、上
記タイマー装置（６２）からの第３のモード■を示す信
号（短期静定モード）により接続される。

上記第１のスイッチ（６１）の可動接片（６１−４）よ
りの出力は、制御アンプ（６４）及び第２のスイッチ（
オン・オフスイッチ）　　（６５）を通った後、垂直ト
ルカ（５１）に入力される。尚、上記タイマー装置（６
２）は、ジャイロコンパスのスイッチオンの信号（ＳＷ
Ａ）　、或いは、それと同等の信号（例えばジャイロ＊
ｍの立上り）によって起動される。又、第２のスイッチ
（６５）は、タイマー装置（６２）からの上記第１乃至
第３の３つのモード１、　　ＩＩ、　ｌの切換信号のｒ
　ｏｒＪによってオンされる。即ち、これ等のモードが
完了した後は、垂直トルカ（５１）を完全に制御装置（
５２）から切り離し、通常のジャイロコンパスに戻すた
めのものである。

次に上記第１乃至第３のモードｌ乃至■の各動作につい
て述べる。

第１のモード！　（方位シフト防止モード）は、ジャイ
ロコンパスの起動後、１０〜３０秒の比較的短い時間、
動作させるもので、追従ピックアップ（８）の出力信号
（８Ａ）を、第１のスイッチ（６１）の第１の固定接点
（６１−１）　、その可動接片（６１−４）及び制御ア
ンプ（６４）を介して、上記追従ピックアップ（８）の
出力がゼロとなるように垂直トルカ（５１）にフィード
バックすることにより、追従環（１３）の不要な追従運
動を防止し、合わせて、動揺等によるジャイロケース（
１）のランダム且つ危険な運動を防止する。

第２のモード■（起立モード）においては、垂直環（１
３）に取付けた加速度計（５０）の出力信号（５０Ａ）
を、第１のスイッチ（６１）の第２の固定接点（６１−
２＞、その可動接片（６１−４）及び制御アンプ（６４
）を介して、垂直トルカ（５１）に入力させることによ
り、液体安定器（６）の作用により、転倒していた垂直
環（３）以内を、ジャイロスピン軸が水平となるように
トルキングする。ジャイロコンパスにおいては、スピン
軸に初期傾斜角があると、指北運動の過程において、約
２０倍の誤差倍率で方位誤差を発生する。この第２のモ
ード■は、上記スピン軸の初期側斜角によって、ジャイ
ロの静定時間が長（なるのを防止するモードである。

第３のモード■は、短期静定モードで、加速度計（５０
）の出力（５０＾）を、短期静定演算器（６３）、第１
のスイッチ（６１）の第３の固定接（６１−３）、その
可動接片（６１−４）、制御アンプ（６４）を介して、
垂直トルカ（５１）に入力している。短期静定演算器（
６３）の伝達関数Ｇ　（Ｓ）の−例を次式ここで、でｆ
は短期静定演算器（６３）の動揺フィルタの時定数、η
は微分時間、Ｓはラプラス演算子をそれぞれ示す。

この第３のモード■に於ては、制御装置（５２）は、基
本的には、微分動作をするものであって、ジャイロスピ
ン軸の傾斜角（加速度計（５０）の出力（５０＾））の
時間微分に比例したトルクを、垂直トルカ（５１）にポ
ジティブフィードバックしている。即ち、ジャイロスピ
ン軸が（例えば指北端が）上昇しているときには、増々
、その上昇速度を速くさせ、下降しているときは増々そ
の下降速度を速くさせることにより、指北運動の周期を
早く　（短縮）すると共に、減衰作用をも強くすること
が出来、静定時間の大幅な短縮を可能とする。

上記第３のモード■をブロック線図で表わしたものを、
第３図に示す。この第３図の例と第７図にボす従来例と
の異る点は、第３図の例では、点線で囲った部分が第７
図の例に追加されている点である。

第３図では、短期静定演算器（６３）を微分要素Ｓで代
表させ、ジャイロの傾斜角θを検出する加速度計（５０
）から垂直トルカ（５１）までのゲインを、ηで表わし
ている。

この第３図の方位＠差φの運動を表わす特性方程式を計
算すると次式となる。

（Ｈ−１）ψ十μψ＋にΩｃｏｓλ＝０これより、上記
ηで示した短期静定モードを付加することにより、ηは
ジャイロの角運動１ｉＨを減するように作用する。上式
よりジャイロの指北運動周期１゛は ）：’　−ｅ−−トＴ となる。

即ち、第３のモード倶においては、ηθのトルクをジャ
イロの垂直軸まわりに加えることにより、ジャイロ周期
Ｔを短くできると共に、半周期減衰率Ｆを小さくするこ
とが出来、結果として従来のジャイロコンパスの静定時
間を大幅に短縮することが可能となる。

面、上式から明らかなように、指北運動を安定に保持す
るには、 ηくＨ とする必要がある。

又、ジャイロロータを起動する前に、方位サーボモータ
（１９）に電圧を加えて、追従環（１３）を回転させ、
正しい船首方位に合せる方位スリニーモードを付加する
ことにより、更に静定時間を短縮できる。

〔発明の効果〕

本発明の第１のモードｌ　（方位シフト防止モード）を
従来のジャイロコンパスに付加することにより、その起
動時、ジャイロの角運動量が小さい時に、追従ピックア
ップの（８）発生電圧によって方位サーボモータ（１９
）が励磁され、追従環（１３）が回転されてしまうこと
によりて静定時間が長くなることを防止出来、静定時間
の短いジャイロコンパスを得ることが出来る。特に、ダ
ンピングウェイト（７）を指北運動の減衰に用いるタイ
プのジャイロコンパスに於ては、その起動時、垂直環（
１３）が傾斜している時に、ダンピングウェイト（７）
によってジャイロケース（１）が垂直軸（２１，（２’
）のまわりに捩られ、追従ピックアンプ（８）が大出力
を発生しており、そのまま起動すると、大きな方位シフ
トを生ずることになる１本発明のこの第１のモード■は
、このような起動時の大きな方位運動を防止する効果が
ある。

本発明の第２のモード■（起立モード）を設けることに
より、ジャイロの起動時、ジャイロロータが大きな傾斜
角を有することによって静定時間が長くなることを防止
出来、静定時間の短いジャイロコンパスを得ることがで
きる。

本発明の第３のモード、■（短期静定モード）を用いる
ことにより、初期方位誤差を短時間で′ｅｃ＊させるこ
とができ、静定時間の短いジャイロコンパスを得ること
ができる。

本発明の短期静定装置を従来のジャイロコンパスに通用
することにより、従来のジャイロコンパスの性能や信頼
性に全く影響を与えることなく、短期静定機能を付与で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のジャイロコンパスの一実施例の斜視図
、第２図は本発明のジャイロコンパスの制御装置の一例
を示すブロック図、第３図は本発明のジャイロコンパス
の原理説明に供する伝達関数のブロック図、第４図は本
発明が通用゛され得易従来のジャイロコンパスの斜視図
、第５図は第４図に示す従来例の液体安定器の路線図、
第６図はそのダンピングウェイトの原理説明図、第７図
は第４図に示す従来のジャイロコンパスの原理説明に供
するブロック図をそれぞれ示す。 図において＋１）はジャイロケース、（３）は垂直環、
（６）は液体安定器、（７）はダンピングウェイト、（
５０）は加速度計、（５１）は垂直トルカ、（５２）は
制御装置をそれぞれ示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　スピン軸を略々水平にしたジャイロを内蔵するジャイ
   ロケースと、該ジャイロケースの外周に配され上記ジャ
   イロケースを垂直軸線のまわりに回動的に支持する垂直
   環と、上記ジャイロケースの上記垂直環に対する上記垂
   直軸線まわりの相対角変位を検出する追従ピックアップ
   とを有するジャイロコンパスにおいて、 上記スピン軸と平行な入力軸を有する加速設計と、 入力信号に比例した上記垂直軸線まわりのトルクを上記
   ジャイロケースに加える垂直トルカを上記垂直環に取付
   けると共に、 上記追従ピックアップの出力信号と上記加速度計の出力
   信号とを入力とし且つその出力を上記垂直トルカに出力
   する制御装置とを設け、 上記制御装置はジャイロコンパスの起動直後、上記追従
   ピックアップの出力をその出力が減少するように上記垂
   直トルカに出力する第１のモードと、 上記加速度計の出力信号をその出力が減少するように上
   記垂直トルカに出力する第２のモードと、上記加速度計
   の出力信号の微分信号を上記垂直トルカに出力する第３
   のモードとを有することを特徴とするジャイロコンパス
   。