JPH01113807A - 自動加減速制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は数値制御における自動加減速制御方式％式％ 従来の技術 従来の一般的な加速方法を第３図、第４図に示す。

第３図においてＴｎはスキャンを行う一定周期、ｔＯ〜
ｊｌＯはスキャンタイミング、Ｖｌ〜ｖ９は送り速度、
Ｖｌｌｌは指定送り速度である。また第４図においてＰ
２〜ｐｒｏはＶ２〜ＶＩＧのそれぞれの送り速度におけ
る減速必要距離である。

次に第３図の加速動作について説明する。

スキャンｔｏは第４図における加減速テーブルから現在
の送り速度（速度Ｏ）より一段階早い速度Ｖ、を求める
。この速度ｖ１と指定速度ＶＩＯを比較し、Ｖｌの方が
小さいため、速度Ｖ＋を次の送り速度として設定する。

次のスキャン１．においても、加減速テーブルから、現
在の送り速度（速度Ｖｔ）より一段階早い速度ｖ２を求
める。この速度ｖ２と指定速度ＶＩＯを比較し、Ｖ２の
方が小さいため、速度ｖ２を次の送り速度として設定す
る。

同様の処理がｔ８まで順次行われ送り速度ｖ９が設定さ
れる。最後にｔ９において速度ｖ９より一段早い速度Ｖ
ＩＧを求める。この速度■ｔｏと指定速度ＶＩＧが等し
いため、加速処理が完了し、定速状態に移る。

次に第５図により、従来の減速方式の動作を説明する。

送り速度ＶＩＯにおける減速必要距離は、第４図の加減
速テーブルよりｐｒｏが求められる。

これにより速度ＶＩＯにて走行時のスキャンにおいてた
えず指定位置までの残り距離と減速必要距離ｐｒｏとの
比較を行う。この繰返しにおけるスキャンｊｎにおいて
、指定位置までの残り距離と減速必要距離ｐ　＋　ｏが
等しくなり、減速中と設定される。

これにより現在の速度ＶＩＯより一段階遅い速度Ｖ９を
、第４図の加減速テーブルから求め、この速度ｖ９が次
の送り速度として設定される。次のスキャンにおいては
、減速中と設定されているため、現在の速度ｖ９より一
段階遅い速度ｖ８を、第４図の加減速テーブルから求め
、この速度ｖ８が次の送り速度として設定される。同様
の処理がタイミングｉｎ＋８まで順次行われ、送り速度
、ｖｌが設定される。この状態において減速中の設定が
解除され、最低速度による移動が行われ動作が完了する
。

発明が解決しようとする問題点 従来の加減速制御は、以上のような方式をとるため、第
６図に示す様な問題点が発生していた。

第６図において、ｔｎは送り速度ＶＩＧにて走行時に必
要な減速距離と指定位置までの残り距離が等しくなった
真の減速タイミングである。しかしながら実際のスキャ
ンタイミングｔ・ｎは、ｔｎ〉ｊ’ｎ）ｊｎ＋Ｉの範囲
で不規則に遅れて発生する。

すなわちｔ′ｎより第４図による減速テーブルに沿って
減速を行った場合、ｊ’ｎ−ｊｎの間送り速度ＶＩＧで
走行した移動距離が減速完了前において不足してしまう
。このことは最終送り速度と停止との速度変位が大きく
なり、切削ワークの切削不良のみならず、機械の精度・
信頼性を低下させる。

問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題点を解決するため、たえず不規則に
変化し、監視された現在の送り速度に対する減速必要移
動距離と、指定された距離に対する残り移動距離を比較
する方式を備えたものである。

作用 本発明は減速途中の速度において、現在の送り速度の減
速必要移動距離と指定された距離の残り移動距離を比較
することにより、スキャン時間に無関係にあらかじめテ
ーブルにより設定された送り速度を追従することが可能
である。またこれにより、最終速度を、最低速度にまで
低下させることができ、切削ワーク等の品質を向上させ
ることが可能である。

実施例 以下に本発明の動作を第２図により説明する。

送り速度ＶＩＯにおける減速必要距離は、第４図の加減
速テーブルより、ＰＩ３が求められる。これにより速度
ＶＩＯにて走行時不規則に変化するスキャンにおいて、
たえず指定位置までの残り距離と減速必要距離ｐｒｏと
の比較を行う。この繰返しにおけるスキャンｔ１１にお
いて、指定位置までの残り距離が減速必要距離ｐｒｏよ
り小さい関係にあるものとする。これにより現在の速度
ＶＩＧより一段階遅い速度Ｖ９を、第４図の加減速テー
ブルから求められ、この速度ｖ９が次の送り速度として
設定される。また同時に送り目標速度を最低速度Ｖ１に
設定する。次のスキャンｊ＋＋＋＋１およびその次のス
キャンしＩ２においては、速度ｖ９に対する減速必要距
離Ｐ９がそれぞれのタイミングにおける残り距離より小
さいため、速度の減速は行われない。

しかしながら、次のスキャンｊｍ＋３においては、速度
ｖ９に対する減速必要孔１ｌＩＩＰ９が残り距離より大
きくなり、現在の速度ｖ９より一段階遅い速度ｖ８が、
第４図のテーブルから求められ、この速度ｖ８が次の送
り速度として設定される。同様の処理が各スキャンによ
り繰返されることにより、前段階における減速点の検出
遅れが、後の減速必要距離と残り移動距離の比較により
、再調整される。これにより、最終指定速度である最低
速度ｖ１にまで順次減速していくことが可能である。

第１図は第２図に示す減速動作に関する本発明の実施例
を示すフローチャートである。

ステップト・・加減速処理のスタート ステップ２・・・現在の位置から、指定位置位までの距
離、すなわち残り距離を求める。

ステップ３・・・現在の速度に対する減速必要距離を求
める。

ステップ４・・・指定位置までの残りの距離が、減速必
要距離より小さくなったか否かを 判定する。

ステップ５・・・現在の送り速度が指定速度と等しいか
、もしくは大きいか否かを判定す る。

ステップ６・・・加速のための速度変化時間になったか
を判定する。

ステップ７・・・テーブルにより、現在の速度を指すポ
イント番号を１ポイント増加させ る。

ステップ８・・・ステップ７により求めたポイント番号
から、次の送り速度を求める。

ステップ９　送り速度を現在の速度として設定する。

ステップＩＯ・・・指定速度を最低速度として設定する
。

ステップ１１・・・テーブルにより、現在の速度を指す
ポイント番号を、１ポイント減少さ せる。

ステップ１２・・・ステップ１１により求めたポイント
番号から、次の送り速度を求める。

ステップ１３・・・送り速度を現在の速度として設定す
る。

次に第１図に基づく本フローチャートの動作について示
す。

（ａ）　　スキャンタイミングｔ１１１・ｊ　ｍ＋３に
おけるフローの流れは、 ステップ１→ステツプ２→ステツプ３→ステツプ４→ス
テツプ１０→ステツプ１１→ステツプ１２→ステツプ１
３→ＥＮＤとなる。

（ｂ）　　スキャンタイミングｊｎ＋＋ｌ・ｊ　ｍ＋２
におけるフローの流れは、 ステップ１→ステツプ２→ステツプ３→ステツプ４→ス
テツプ５→ＥＮＤとなる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、減速時の最終指定速度と
停止の間において大きな速度変位を発生させずに容易に
自動加減速を実現させるものである。

なお、第１図のフローは、本発明における一実施例を示
したものであり、これに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したフローチャート、第
２図は本発明の自動加減速方式の説ｒＩＡ図、第３図は
従来の加速動作に関する説明図、第４図は加減速テーブ
ルの説明図、第５図は従来の減速動作の説明図、第６図
は減速点検出が遅れた際の減速処理の説明図である。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はが１名第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動動作の始まりと終わりにおいて、自動加減速を行う
   数値制御装置において、あらかじめ決められた送り速度
   パターンと、それぞれの送り速度に対する減速必要移動
   距離のテーブルを備え、たえず不規則に変化し、監視さ
   れている現在の送り速度に対する減速必要移動距離と、
   指定された距離に対する残り移動距離を比較し、その比
   較値の残り移動距離が小さくなった時に、前記テーブル
   の現在の送り速度よりも一段階遅い速度を次の送り速度
   として設定する自動加減速制御方式。