JPH01114911A - 無人車両の車速監視装置 - Google Patents
無人車両の車速監視装置Info
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- JPH01114911A JPH01114911A JP62271903A JP27190387A JPH01114911A JP H01114911 A JPH01114911 A JP H01114911A JP 62271903 A JP62271903 A JP 62271903A JP 27190387 A JP27190387 A JP 27190387A JP H01114911 A JPH01114911 A JP H01114911A
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- signal
- vehicle
- gate
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人台車や無人フォークリフトなどのように
誘導走行する無人車両の車速を監視して停止させたりす
る装置に関する。
誘導走行する無人車両の車速を監視して停止させたりす
る装置に関する。
第９図に示すように、車速センサー１の出力を整形回路
２、Ｆ−Ｖコンバータ３を通して検出車速値信号！（実
車速）として差動増幅器４に入力し、車速制御回路５よ
りの車速指令値信号Ｖ（車速指令値）との差に対応する
電圧を車速制御回路５よりチョッパ６に出力すると同時
に前進信号Ｆか後退信号Ｒをチョッパ６に出力し、ドラ
イブモータ７への電圧を制御して車輪８の回転数を制御
することで車両を車速指令値の車速で走行するようにし
た装置が知られている。
２、Ｆ−Ｖコンバータ３を通して検出車速値信号！（実
車速）として差動増幅器４に入力し、車速制御回路５よ
りの車速指令値信号Ｖ（車速指令値）との差に対応する
電圧を車速制御回路５よりチョッパ６に出力すると同時
に前進信号Ｆか後退信号Ｒをチョッパ６に出力し、ドラ
イブモータ７への電圧を制御して車輪８の回転数を制御
することで車両を車速指令値の車速で走行するようにし
た装置が知られている。
なお、車速制御回路５より走行開始する時にはブレーキ
解除指令信号Ｇをブレーキアクチュエータ９に送り、ブ
レーキ１０を解除するようにしている。
解除指令信号Ｇをブレーキアクチュエータ９に送り、ブ
レーキ１０を解除するようにしている。
かかる装置は車速センサー１からの検出車速値信号Ｉと
車速制御回路５よりの車速指令値信号Ｖとの差に基づい
てチョッパ６に電圧を送りて車速制御しているので、差
動増幅器４と車速制御回路５との間に信号のやりとりが
できなくなるとチョッパ６には最大車速となる電圧が送
られて車両が高速走行するので非常に危険であると共に
、チョッパ６が異常の時にも車両が最大車速で走行する
危険がある。
車速制御回路５よりの車速指令値信号Ｖとの差に基づい
てチョッパ６に電圧を送りて車速制御しているので、差
動増幅器４と車速制御回路５との間に信号のやりとりが
できなくなるとチョッパ６には最大車速となる電圧が送
られて車両が高速走行するので非常に危険であると共に
、チョッパ６が異常の時にも車両が最大車速で走行する
危険がある。
そこで、本発明は前述の問題点を解決できるようにした
無人車両の車速監視装置を提供することを目的とする。
無人車両の車速監視装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕実車速を検出
する手段と、指令車速値に応じた上下値と下限値を設定
する手段と、実車速が上限値と下限値の範囲外である時
に信号を出力する手段と、その信号により車両を停止す
る手段とより成り、無人車両の車速制御系が断線、異常
状態となった時に最高車速で走行することを防止できる
ようにしたものである。
する手段と、指令車速値に応じた上下値と下限値を設定
する手段と、実車速が上限値と下限値の範囲外である時
に信号を出力する手段と、その信号により車両を停止す
る手段とより成り、無人車両の車速制御系が断線、異常
状態となった時に最高車速で走行することを防止できる
ようにしたものである。
以下第１図を参照して本発明の詳細な説明する。なお、
従来と同一部材は符号を同一とする。
従来と同一部材は符号を同一とする。
整形回路２よりの信号はタイミング信号発生回路１１よ
りのタイミング信号とともに第１アンドゲート１２に送
られ、第１アンドゲート１２よりの信号をアップカウン
ター１３でカウントすると共に、その値は第１、第２コ
ンパレータ１４．１５に送られて第１、第２ラツチ１６
゜１７よりの信号と比較されてオアゲート１８にそれぞ
れ信号を出力し、車速監視回路１９より第１、第２ラッ
チ１６．１７にラッチ信号を出力すると共に、オアゲー
ト１８よりＤフリップフロップ２０に信号を出力し、Ｄ
フリップフロップ２０より第２アンドゲート２１に信号
を出力すると共に、第２アンドゲート２１には車速監視
回路１９より車速監視イネーブル信号が入力され、車速
制御回路５に車速異常信号を出力する。
りのタイミング信号とともに第１アンドゲート１２に送
られ、第１アンドゲート１２よりの信号をアップカウン
ター１３でカウントすると共に、その値は第１、第２コ
ンパレータ１４．１５に送られて第１、第２ラツチ１６
゜１７よりの信号と比較されてオアゲート１８にそれぞ
れ信号を出力し、車速監視回路１９より第１、第２ラッ
チ１６．１７にラッチ信号を出力すると共に、オアゲー
ト１８よりＤフリップフロップ２０に信号を出力し、Ｄ
フリップフロップ２０より第２アンドゲート２１に信号
を出力すると共に、第２アンドゲート２１には車速監視
回路１９より車速監視イネーブル信号が入力され、車速
制御回路５に車速異常信号を出力する。
次に動作とともに各部の詳細を説明する。
無人車両の車速をＯ，１ｌａｓ／ｈ 〜１０ｋｍ／ｈで
、車速センサー１の分解能を５ｍｍ／パルスとすれば、
車速０．１ｋｌＩ／ｈは２８ ｍｍ ／ｓｅｃであるか
ら車速センサー１の出力パルス数ｆはｆ−５，５６パル
ス１ｓｅｃとなり、パルス間隔で１８０ ｍｓとなる。
、車速センサー１の分解能を５ｍｍ／パルスとすれば、
車速０．１ｋｌＩ／ｈは２８ ｍｍ ／ｓｅｃであるか
ら車速センサー１の出力パルス数ｆはｆ−５，５６パル
ス１ｓｅｃとなり、パルス間隔で１８０ ｍｓとなる。
同様に車速１０ｋｍ／ｈは２７７８＋ｏｍ／ｓｅｃであ
るから車速センサー１の出力パルス数ｆはｆ−５５５，
６バルス／ｓｅｅとなり、パルス間隔で１．８ＩＩｓと
なる。
るから車速センサー１の出力パルス数ｆはｆ−５５５，
６バルス／ｓｅｅとなり、パルス間隔で１．８ＩＩｓと
なる。
このように、無人車両の車速は車速センサー１の一定時
間内の出力パルス数に比例した値となるので、その出力
パルス数より車速を監視し、車速指令値に基づいて上限
値と下限値を設定してその設定範囲外の時には車両を停
止するようにした。
間内の出力パルス数に比例した値となるので、その出力
パルス数より車速を監視し、車速指令値に基づいて上限
値と下限値を設定してその設定範囲外の時には車両を停
止するようにした。
具体的には車速指令値Ｖｓ、実車速ＶＲｑ上限値ＶＨ（
Ｖｌｌ−Ｖ ｓ （１＋ｈ）但し、ｈ−０，１〜０．３
） 、下限値ＶＬ （ＶＬ −ＶＳ（１−ｈ）但し、
ｈ−０，１〜０．３）とすれば、 ■Ｌ≦ＶＲＳｖＨならば正常 ｖＲ＞ｖ）Ｉ又はｖＲくｖ、ならば異常として車両を停
止する。
Ｖｌｌ−Ｖ ｓ （１＋ｈ）但し、ｈ−０，１〜０．３
） 、下限値ＶＬ （ＶＬ −ＶＳ（１−ｈ）但し、
ｈ−０，１〜０．３）とすれば、 ■Ｌ≦ＶＲＳｖＨならば正常 ｖＲ＞ｖ）Ｉ又はｖＲくｖ、ならば異常として車両を停
止する。
すなわち、第１図に示すタイミング信号発生回路１１は
第２図に示すようにゲート１信号、ラッチ１信号、クリ
ア信号を出力し、ゲート１信号が出力されている間に車
速センサー１より入力されるパルス数ｆをアップカウン
ター１３でカウントし、そのカウント値を第１、第２コ
ンパレータ１４，１５に出力する。
第２図に示すようにゲート１信号、ラッチ１信号、クリ
ア信号を出力し、ゲート１信号が出力されている間に車
速センサー１より入力されるパルス数ｆをアップカウン
ター１３でカウントし、そのカウント値を第１、第２コ
ンパレータ１４，１５に出力する。
これと同時に車速監視回路１９はブレーキ解除信号Ｇ１
及び指令車速値Ｖｓに基づいて第１、第２ラッチ１６．
１７に上限値ＶＨｓ下限値ｖＬに対応したパルス数ｆＶ
、を第１ラツチ１６ヘセツトする。又ｆＶＬを第２ラツ
チエアヘセツトする。アップカウンター１３の出力がｆ
ｃ＞ｆＶＨの時には第１コンパレータ１４よりＨ信号を
オアゲート１８に出力し、ｆＣ＜ｆｖＬの時には第２コ
ンパレータ１５よりＨ信号をオアゲート１８に出力する
。
及び指令車速値Ｖｓに基づいて第１、第２ラッチ１６．
１７に上限値ＶＨｓ下限値ｖＬに対応したパルス数ｆＶ
、を第１ラツチ１６ヘセツトする。又ｆＶＬを第２ラツ
チエアヘセツトする。アップカウンター１３の出力がｆ
ｃ＞ｆＶＨの時には第１コンパレータ１４よりＨ信号を
オアゲート１８に出力し、ｆＣ＜ｆｖＬの時には第２コ
ンパレータ１５よりＨ信号をオアゲート１８に出力する
。
第１、第２コンパレータ１４，１５よりの信号はオアゲ
ート１８を通してＤフリップフロップ２０に出力されて
、タイミング信号発生回路１１よりのラッチ１信号でＤ
フリップフロップ２０でラッチして第２アンドゲート２
１に信号を出力する。
ート１８を通してＤフリップフロップ２０に出力されて
、タイミング信号発生回路１１よりのラッチ１信号でＤ
フリップフロップ２０でラッチして第２アンドゲート２
１に信号を出力する。
他方、車速監視回路１９より第２アンドゲート２１に車
速監視イネーブル信号が入力されているから、車速異常
信号を車速制御回路５に出力して異常時の車速制御動作
を行なう。これにより車速車速制御回路５はブレーキ解
除信号（Ｇｏ倍信号を落としてブレーキをかけ車輌を停
止させる。
速監視イネーブル信号が入力されているから、車速異常
信号を車速制御回路５に出力して異常時の車速制御動作
を行なう。これにより車速車速制御回路５はブレーキ解
除信号（Ｇｏ倍信号を落としてブレーキをかけ車輌を停
止させる。
また、オアゲート１８に第１、第２コンパレータ１４，
１５より信号が出力されない時、ｆ＜ ｆ ｖｏ又はｆ
＞ｆｖいすなわち実車速Ｖｓが上下値ＶＨ及び下限値ｖ
Ｌの間にある時にはＤフリップフロップ２０にＨ信号を
出力しないから、Ｄフリップフロップ２０より第２アン
ドゲート２１にＬ信号が出力されて第２アン、ドゲート
２１より車速異常信号が出力されないので、車速制御回
路５は通常の車速制御動作を行なう。
１５より信号が出力されない時、ｆ＜ ｆ ｖｏ又はｆ
＞ｆｖいすなわち実車速Ｖｓが上下値ＶＨ及び下限値ｖ
Ｌの間にある時にはＤフリップフロップ２０にＨ信号を
出力しないから、Ｄフリップフロップ２０より第２アン
ドゲート２１にＬ信号が出力されて第２アン、ドゲート
２１より車速異常信号が出力されないので、車速制御回
路５は通常の車速制御動作を行なう。
以上の動作はゲート１信号が１回出力される毎に行なわ
れ、アップカウンター１３の値はクリア信号でクリアさ
れてゲート１信号が出力される毎に入力パルス数をカウ
ントするようにしである。
れ、アップカウンター１３の値はクリア信号でクリアさ
れてゲート１信号が出力される毎に入力パルス数をカウ
ントするようにしである。
ここで、パルス数の具体例について一例を示すと、車速
指令値Ｖｓが５１ａｅ／ｈの時は１３８９ｍ■／ｓｅｃ
であり、入力パルスは５ｍｍ／パルスであるから、周期
は３．６ｍｓとなり、ゲート１信号の出力時間Ｔ１はＴ
Ｉ −１９０ｍ５であるから、アップカウンター１３に
入力されるパルス数は約５３パルスであり、カウント値
は５３となるので、第１ラツチ１６にはｒｖｔとして５
０パルスをセット、第２ラツチ１７にはｆＶＨとして５
６パルスをセットする。
指令値Ｖｓが５１ａｅ／ｈの時は１３８９ｍ■／ｓｅｃ
であり、入力パルスは５ｍｍ／パルスであるから、周期
は３．６ｍｓとなり、ゲート１信号の出力時間Ｔ１はＴ
Ｉ −１９０ｍ５であるから、アップカウンター１３に
入力されるパルス数は約５３パルスであり、カウント値
は５３となるので、第１ラツチ１６にはｒｖｔとして５
０パルスをセット、第２ラツチ１７にはｆＶＨとして５
６パルスをセットする。
以上の動作は第３図に示すように定速走行する定速指令
時の場合であり、加速走行する加速指令時の場合には第
４図に示すように下限値ｖＬを定速指令時よりもｇだけ
低く設定し、減速走行する減速指令時の場合には第５図
に示すように上限値ＶＨを定速指令時よりもｇだけ高く
設定する。
時の場合であり、加速走行する加速指令時の場合には第
４図に示すように下限値ｖＬを定速指令時よりもｇだけ
低く設定し、減速走行する減速指令時の場合には第５図
に示すように上限値ＶＨを定速指令時よりもｇだけ高く
設定する。
以上の実施例では入力パルス数に基づいて制御したが、
入力パルスのパルス間隔に基づいて制御しても良い。
入力パルスのパルス間隔に基づいて制御しても良い。
つまり、第６図に示すように入力パルスをフリップフロ
ップ３０とタイミング発生回路１１に入力し、そのフリ
ップフロップ３０の出力と計測クロック発生器３１より
のクロックパルスを第１アンドゲート１２に入力し、入
力パルスがフリップフロップ３０に入力されるとその出
力信号が反転して第７図すに示すように次の入力パルス
が入力させるまで信号を出力して第１アンドゲート１２
に送る。
ップ３０とタイミング発生回路１１に入力し、そのフリ
ップフロップ３０の出力と計測クロック発生器３１より
のクロックパルスを第１アンドゲート１２に入力し、入
力パルスがフリップフロップ３０に入力されるとその出
力信号が反転して第７図すに示すように次の入力パルス
が入力させるまで信号を出力して第１アンドゲート１２
に送る。
第１アンドゲート１２は前記信号が入力されている間に
クロックパルスをアップカウンター１３に出力し、その
値をカウントする。
クロックパルスをアップカウンター１３に出力し、その
値をカウントする。
他方、第１、第２ラッチ１６．１７には車速指令値に応
じたパルス間隔の上限値と下限値が、そのパルス間隔に
応じたクロックパルス数としてセットされ、その上限値
と下限値が計測したクロックパルス数と第１、第２コン
パレーター１４．１５で比較され、計測したクロックパ
ルス数が上限値以上又は下限値以下であれば第１、第２
コンパレーター１４．１５よりオアゲート１８にＨ信号
が出力されるから、前述と同様に第２アンドゲート２１
より車速異常信号（Ｈ信号）が出力され、ブレーキが制
動して車輌が停止する。上限値と下限値の間にあれば第
２アンドゲート２１より車速異常信号が出力されず、車
速制御回路５は通常の車速制御を行なう。
じたパルス間隔の上限値と下限値が、そのパルス間隔に
応じたクロックパルス数としてセットされ、その上限値
と下限値が計測したクロックパルス数と第１、第２コン
パレーター１４．１５で比較され、計測したクロックパ
ルス数が上限値以上又は下限値以下であれば第１、第２
コンパレーター１４．１５よりオアゲート１８にＨ信号
が出力されるから、前述と同様に第２アンドゲート２１
より車速異常信号（Ｈ信号）が出力され、ブレーキが制
動して車輌が停止する。上限値と下限値の間にあれば第
２アンドゲート２１より車速異常信号が出力されず、車
速制御回路５は通常の車速制御を行なう。
なお、Ｄフリップフロップ２０のラッチ信号はアンドゲ
ート３２より出力される。
ート３２より出力される。
また、車速に基づいた電圧により制御しても良い。
つまり、第８図に示すように、Ｆ−Ｖコンバータ３の出
力電圧、すなわち実車速に比例した電圧Ｖｉをウィンド
コンパレータ４０に入力すると共に、車速監視回路１９
より車速指令値に応じた電圧の上限値と下限値をＤ／Ａ
コンバータ４１，４２より上限値ｖ）！１下限値ｖＬと
して前記ウィンドコンパレータ４０に入力し、ＶＬ ＜
Ｖｉ＜ＶＨの時にはアンドゲート２１にＬ信号を出力さ
れ、車速制御回路５は通常の車速制御を行なう。ｖＬ＞
ｖｉ又はｖｉ＞ｖ、の時にはアンドゲート２１にＨ信号
を出力すると車速異常信号が車速制御回路５に入力され
て、それにより前述と同様にブレーキを制動して車両を
停止する。
力電圧、すなわち実車速に比例した電圧Ｖｉをウィンド
コンパレータ４０に入力すると共に、車速監視回路１９
より車速指令値に応じた電圧の上限値と下限値をＤ／Ａ
コンバータ４１，４２より上限値ｖ）！１下限値ｖＬと
して前記ウィンドコンパレータ４０に入力し、ＶＬ ＜
Ｖｉ＜ＶＨの時にはアンドゲート２１にＬ信号を出力さ
れ、車速制御回路５は通常の車速制御を行なう。ｖＬ＞
ｖｉ又はｖｉ＞ｖ、の時にはアンドゲート２１にＨ信号
を出力すると車速異常信号が車速制御回路５に入力され
て、それにより前述と同様にブレーキを制動して車両を
停止する。
なお、車速監視回路１９はブレーキ解除信号Ｇが入力さ
れていない時には車速監視イネーブル信号を出力せずに
アンドゲート２１より車速異常信号を出力しないように
すると共に、ブレーキ解除信号Ｇが入力されている時に
は車速監視イネーブル信号を出力して車速異常信号を出
力するようにしである。
れていない時には車速監視イネーブル信号を出力せずに
アンドゲート２１より車速異常信号を出力しないように
すると共に、ブレーキ解除信号Ｇが入力されている時に
は車速監視イネーブル信号を出力して車速異常信号を出
力するようにしである。
無人車両の車速が設定した車速の上限と下限との範囲よ
り外れた値となると無人車両を停止できるので、車速制
御系統が断線、異常状態となった時に無人車両が最大車
速で走行すること″が防止されて安全である。
り外れた値となると無人車両を停止できるので、車速制
御系統が断線、異常状態となった時に無人車両が最大車
速で走行すること″が防止されて安全である。
第１図は本発明の第１実施例を示すブロック説明図、第
２図は信号のタイミングを示す図表、第３図、第４図、
第５図は速度と距離の関係を示す図表、第６図は第２実
施例のブロック説明図、第７図は信号のタイミングを示
す図表、第８図は第３実施例のブロック説明図、第９図
は従来例のブロック説明図である。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
２図は信号のタイミングを示す図表、第３図、第４図、
第５図は速度と距離の関係を示す図表、第６図は第２実
施例のブロック説明図、第７図は信号のタイミングを示
す図表、第８図は第３実施例のブロック説明図、第９図
は従来例のブロック説明図である。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、実車速を検出する手段と、指令車速値に応じた上限
車速と下限車速を設定する手段と、実車速が上限車速以
上、又は実車速が下限車速以下の場合に信号を出力する
手段と、この信号に基づいて車両を停止する手段とより
成る無人車両の車速監視装置。 ２、加速時には、下限車速を定速走行時より下げ、逆に
減速時には上限車速を定速走行時より上げるようにした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人車両
の車速監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62271903A JP2668686B2 (ja) | 1987-10-29 | 1987-10-29 | 無人車両の車速監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62271903A JP2668686B2 (ja) | 1987-10-29 | 1987-10-29 | 無人車両の車速監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01114911A true JPH01114911A (ja) | 1989-05-08 |
| JP2668686B2 JP2668686B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=17506498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62271903A Expired - Lifetime JP2668686B2 (ja) | 1987-10-29 | 1987-10-29 | 無人車両の車速監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2668686B2 (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52170197U (ja) * | 1976-06-18 | 1977-12-23 | ||
| JPS5978801U (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | 株式会社富士通ゼネラル | 無人車のブレ−キ制御回路 |
| JPS5996450A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-02 | Diesel Kiki Co Ltd | 定車速走行装置 |
| JPS59182704U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-05 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS6167245U (ja) * | 1984-10-10 | 1986-05-08 | ||
| JPS61127013A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人走行車のトルク演算装置 |
-
1987
- 1987-10-29 JP JP62271903A patent/JP2668686B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52170197U (ja) * | 1976-06-18 | 1977-12-23 | ||
| JPS5978801U (ja) * | 1982-11-19 | 1984-05-28 | 株式会社富士通ゼネラル | 無人車のブレ−キ制御回路 |
| JPS5996450A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-02 | Diesel Kiki Co Ltd | 定車速走行装置 |
| JPS59182704U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-05 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS6167245U (ja) * | 1984-10-10 | 1986-05-08 | ||
| JPS61127013A (ja) * | 1984-11-26 | 1986-06-14 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人走行車のトルク演算装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2668686B2 (ja) | 1997-10-27 |
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