JPH01115587A - 物品の取出し装置 - Google Patents
物品の取出し装置Info
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- JPH01115587A JPH01115587A JP26875987A JP26875987A JPH01115587A JP H01115587 A JPH01115587 A JP H01115587A JP 26875987 A JP26875987 A JP 26875987A JP 26875987 A JP26875987 A JP 26875987A JP H01115587 A JPH01115587 A JP H01115587A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、収納ケース内に収納された状態で供給される
棒状ワークを個別に取り出すべく構成された物品の取出
し装置に関するものである。
棒状ワークを個別に取り出すべく構成された物品の取出
し装置に関するものである。
（従来技術）
一般に、自動車製造の現場においては、色々な部品を組
付ステーションへ供給するという部品供給ラインが必要
であり、かかる部品供給ラインにおいては、各部品は所
定の収納ケースに収納された状態で供給されるのが通例
である。ところが、ロッカーシャフトダミーのような棒
状の部品（以下、棒状ワークという）を収納ケースに収
納する場合、必ずしもきちんと整列した収納状態が得ら
れないことと、このような棒状ワークの場合、２点支持
によるハンドリングを余儀なくされることとから、その
ハンドリング方法に種々の工夫が必要とされている。こ
のようなハンドリング方法として、従来から良く知られ
ている方法としては、テレビカメラによって収納ケース
内の棒状ワークの位置を検出し、該検出位置に基づいて
制御されるロボットによりワークのハンドリングを行う
方法がある。
付ステーションへ供給するという部品供給ラインが必要
であり、かかる部品供給ラインにおいては、各部品は所
定の収納ケースに収納された状態で供給されるのが通例
である。ところが、ロッカーシャフトダミーのような棒
状の部品（以下、棒状ワークという）を収納ケースに収
納する場合、必ずしもきちんと整列した収納状態が得ら
れないことと、このような棒状ワークの場合、２点支持
によるハンドリングを余儀なくされることとから、その
ハンドリング方法に種々の工夫が必要とされている。こ
のようなハンドリング方法として、従来から良く知られ
ている方法としては、テレビカメラによって収納ケース
内の棒状ワークの位置を検出し、該検出位置に基づいて
制御されるロボットによりワークのハンドリングを行う
方法がある。
（発明が解決しようとする問題点）
上記の如く、収納ケース内における棒状ワークの位置を
テレビカメラで検出する方法を採用する場合、収納ケー
ス内における棒状ワークの水平面上での位置変動は確実
に検出できるが、収納ケース内に棒状ワークが多段に積
層されている場合における上下関係の検出が難しいとこ
ろから、多段積みの棒状ワークの取出しには不向きであ
った。
テレビカメラで検出する方法を採用する場合、収納ケー
ス内における棒状ワークの水平面上での位置変動は確実
に検出できるが、収納ケース内に棒状ワークが多段に積
層されている場合における上下関係の検出が難しいとこ
ろから、多段積みの棒状ワークの取出しには不向きであ
った。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたらので、極めて簡
易な装置を用いて、収納ケース内に不規則な状態で収納
されている棒状ワークを確実に取り出し得るようにする
ことを目的とするものである。
易な装置を用いて、収納ケース内に不規則な状態で収納
されている棒状ワークを確実に取り出し得るようにする
ことを目的とするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記問題点を解決するための手段として、
収納ケース内に収納された状態で供給される棒状ワーク
を個別に取り出す装置において、垂直方向および水平方
向に移動可能に構成された可動本体に対して、前記棒状
ワークを把持すべく構成されたハンドリングユニットを
水平旋回可能に設は且つ該ハンドリングユニットの両端
部に、前記収納ケース内における棒状ワーク上の２点位
置を検出すべく構成された一対の測長手段を設けるとと
もに、一方の測長手段による前記棒状ワーク上における
１点の検出を判定する第１判定手段と、該第１判定手段
により検出判定された棒状ワーク上の１点に前記ハンド
リングユニットの旋回中心を移動せしめる旋回中心移動
手段と、該旋回中心移動手段により移動せしめられた旋
回中心である棒状ワーク上の１点を中心とした前記ハン
ドリングユニットの旋回作動を制御する旋回制御手段と
、前記ハンドリングユニットの旋回作動中における他方
の測長手段による前記棒状ワーク上における他の１点の
検出を判定する第２判定手段と、該第２判定手段による
検出判定後における前記ハンドリングユニットによる棒
状ワークの取出し作動制御を行うハンドリングユニット
作動制御手段とを備えたコントローラを付設している。
収納ケース内に収納された状態で供給される棒状ワーク
を個別に取り出す装置において、垂直方向および水平方
向に移動可能に構成された可動本体に対して、前記棒状
ワークを把持すべく構成されたハンドリングユニットを
水平旋回可能に設は且つ該ハンドリングユニットの両端
部に、前記収納ケース内における棒状ワーク上の２点位
置を検出すべく構成された一対の測長手段を設けるとと
もに、一方の測長手段による前記棒状ワーク上における
１点の検出を判定する第１判定手段と、該第１判定手段
により検出判定された棒状ワーク上の１点に前記ハンド
リングユニットの旋回中心を移動せしめる旋回中心移動
手段と、該旋回中心移動手段により移動せしめられた旋
回中心である棒状ワーク上の１点を中心とした前記ハン
ドリングユニットの旋回作動を制御する旋回制御手段と
、前記ハンドリングユニットの旋回作動中における他方
の測長手段による前記棒状ワーク上における他の１点の
検出を判定する第２判定手段と、該第２判定手段による
検出判定後における前記ハンドリングユニットによる棒
状ワークの取出し作動制御を行うハンドリングユニット
作動制御手段とを備えたコントローラを付設している。
（作 用）
本発明では、上記手段によって次のような作用が得られ
る。
る。
即ち、棒状ワークが収納ケース内に不規則な状態で収納
されて供給されてきた場合であっても、ハンドリングユ
ニットの両端部に設けられた測長手段によって前記棒状
ワーク上の２点位置が確実に検出され、該位置検出に基
づいて棒状ワークのハンドリングユニットによるハンド
リングが行なわれるところから、棒状ワークの個別取出
しが容易且つ確実に行なわれることとなるのである。
されて供給されてきた場合であっても、ハンドリングユ
ニットの両端部に設けられた測長手段によって前記棒状
ワーク上の２点位置が確実に検出され、該位置検出に基
づいて棒状ワークのハンドリングユニットによるハンド
リングが行なわれるところから、棒状ワークの個別取出
しが容易且つ確実に行なわれることとなるのである。
（実施例）
以下、添付の図面を参照して、本発明の好適な実施例を
説明する。
説明する。
本実施例にかかる物品の取出し装置は、第５図図示の如
く、収納ケース１内に収納された状態で供給される棒状
ワークＷ、Ｗ・・・を個別に取り出すべく構成されたロ
ボットＲからなっており、本実施例の場合、棒状ワーク
ＷとしてはシリンダヘッドＡに対して組み付けられるロ
ッカーシャフトダミーが採用されている。これらの棒状
ワークＷ、Ｗ・・・は、前記収納ケースｌ内において第
０段〜第Ｎ段までの多段積みとされ且つ各段において第
１列〜第Ｍ列の複数配列とされている（第２図参照）。
く、収納ケース１内に収納された状態で供給される棒状
ワークＷ、Ｗ・・・を個別に取り出すべく構成されたロ
ボットＲからなっており、本実施例の場合、棒状ワーク
ＷとしてはシリンダヘッドＡに対して組み付けられるロ
ッカーシャフトダミーが採用されている。これらの棒状
ワークＷ、Ｗ・・・は、前記収納ケースｌ内において第
０段〜第Ｎ段までの多段積みとされ且つ各段において第
１列〜第Ｍ列の複数配列とされている（第２図参照）。
前記収納ケース１は、上下２段の搬送装置２により搬入
および搬出され得るように構成されている。つまり、下
段側の搬送装置２ａにより複数段に段積みされた収納ケ
ース１．１・・・がワーク取出しステーションＳに搬入
された後、該ワーク取出しステーションＳにおいて１個
づつの収納ケースｌがワークリフター３によりワーク取
出位置に位置決めされ、さらにワーク取出しが完了した
空の収納ケース１は上段側の搬送装置２ｂの途中に設け
られた段積装置４により複数段に段積みされて搬出され
るようになっているのである。
および搬出され得るように構成されている。つまり、下
段側の搬送装置２ａにより複数段に段積みされた収納ケ
ース１．１・・・がワーク取出しステーションＳに搬入
された後、該ワーク取出しステーションＳにおいて１個
づつの収納ケースｌがワークリフター３によりワーク取
出位置に位置決めされ、さらにワーク取出しが完了した
空の収納ケース１は上段側の搬送装置２ｂの途中に設け
られた段積装置４により複数段に段積みされて搬出され
るようになっているのである。
前記ロボットＲは、ロボット本体５に対して垂直方向（
換言すれば、Ｙ軸方向）および水平方向（換言すれば、
Ｘ軸およびＺ軸方向）に移動可能に構成された可動本体
６と、該可動本体６に対して水平旋回（換言すれば、θ
軸旋回）可能に設けられたハンドリングユニット７とに
よって構成されている（第４図および第５図参照）。こ
れらの可動本体６およびハンドリングユニット７の駆動
は、ロボットＲに内臓されたモータ（図示省略−）によ
り行なわれるようになっている。前記ハンドリングユニ
ット７は、第１図および第２図図示の如く、所定間隔を
おいて垂下せしめられた二対のレバー状クランプ部材８
．８および９．９を備えており、これらのクランプ部材
８．８および９．９は、その開閉作動により棒状ワーク
Ｗの２点位置を把持し得るように構成されている。前記
クランプ部材８．８および９，９の間には、棒状ワーク
Ｗの把持を確認するためのセンサー１０．１０が設けら
れている。
換言すれば、Ｙ軸方向）および水平方向（換言すれば、
Ｘ軸およびＺ軸方向）に移動可能に構成された可動本体
６と、該可動本体６に対して水平旋回（換言すれば、θ
軸旋回）可能に設けられたハンドリングユニット７とに
よって構成されている（第４図および第５図参照）。こ
れらの可動本体６およびハンドリングユニット７の駆動
は、ロボットＲに内臓されたモータ（図示省略−）によ
り行なわれるようになっている。前記ハンドリングユニ
ット７は、第１図および第２図図示の如く、所定間隔を
おいて垂下せしめられた二対のレバー状クランプ部材８
．８および９．９を備えており、これらのクランプ部材
８．８および９．９は、その開閉作動により棒状ワーク
Ｗの２点位置を把持し得るように構成されている。前記
クランプ部材８．８および９，９の間には、棒状ワーク
Ｗの把持を確認するためのセンサー１０．１０が設けら
れている。
また、このハンドリングユニット７の両端部には、前記
収納ケース１内における棒状ワークＷ上の２点位置を検
出すべく構成された測長手段ｔ １．１２が設けられて
いる。これらの測長手段１１．１２としては、ともに市
販のレーザーアナログセンサーが採用されており、セン
サー出力がピーク値に達した点により棒状ワークＷの検
出とするようになされている。
収納ケース１内における棒状ワークＷ上の２点位置を検
出すべく構成された測長手段ｔ １．１２が設けられて
いる。これらの測長手段１１．１２としては、ともに市
販のレーザーアナログセンサーが採用されており、セン
サー出力がピーク値に達した点により棒状ワークＷの検
出とするようになされている。
前記ロボットＲは、マイクロコンピュータからなるコン
トローラ１３により作動制御されるようになっており、
該コントローラ１３に対しては、前記測長手段１１．１
２からの出力信号がアンプ１４．１５を介して入力さ、
れるようになっている。
トローラ１３により作動制御されるようになっており、
該コントローラ１３に対しては、前記測長手段１１．１
２からの出力信号がアンプ１４．１５を介して入力さ、
れるようになっている。
なお、これらのアンプ１４．１５には、前記測長手段１
１．１２からの出力信号の上下限中を規定するインゾー
ン中設定ボリューム１６．１７がそれぞれ付設されてい
る。つまり、前記アンプ１４゜１５からは、センサー出
力のピーク点検出信号Ｐ８．Ｐ、とインゾーン信号Ｑ
３． Ｑ ＊とがコントローラ１３へ入力されることと
なっているのである（第１図参照）。
１．１２からの出力信号の上下限中を規定するインゾー
ン中設定ボリューム１６．１７がそれぞれ付設されてい
る。つまり、前記アンプ１４゜１５からは、センサー出
力のピーク点検出信号Ｐ８．Ｐ、とインゾーン信号Ｑ
３． Ｑ ＊とがコントローラ１３へ入力されることと
なっているのである（第１図参照）。
前記コントローラ１３は、第３図図示の機能対応図に示
されているように、一方の測長手段１１あるいは１２に
よる前記棒状ワークＷ上における１点の検出を判定する
第１判定手段と、該第１判定手段により検出判定された
棒状ワークＷ上の１点に前記ハンドリングユニット７の
旋回中心を移動せしめる旋回中心移動手段と、該旋回中
心移動手段により移動せしめられた旋回中心である棒状
ワークＷ上の１点を中心とした前記ハンドリングユニッ
ト７の旋回作動を制御する旋回制御手段と、前記ハンド
リングユニット７の旋回作動中における他方の測長手段
１２あるいは１１による前記棒伏ワークＷ上における他
の１点の検出を判定する第２判定手段と、該第２判定手
段による検出判定後における前記ハンドリングユニット
７による棒状ワークＷの取出し作動制御を行うハンドリ
ングユニット作動制御手段とを備えている。
されているように、一方の測長手段１１あるいは１２に
よる前記棒状ワークＷ上における１点の検出を判定する
第１判定手段と、該第１判定手段により検出判定された
棒状ワークＷ上の１点に前記ハンドリングユニット７の
旋回中心を移動せしめる旋回中心移動手段と、該旋回中
心移動手段により移動せしめられた旋回中心である棒状
ワークＷ上の１点を中心とした前記ハンドリングユニッ
ト７の旋回作動を制御する旋回制御手段と、前記ハンド
リングユニット７の旋回作動中における他方の測長手段
１２あるいは１１による前記棒伏ワークＷ上における他
の１点の検出を判定する第２判定手段と、該第２判定手
段による検出判定後における前記ハンドリングユニット
７による棒状ワークＷの取出し作動制御を行うハンドリ
ングユニット作動制御手段とを備えている。
ついで、図示の物品の取出し装置の作用を第６図図示の
フローチャートを参照して説明する。
フローチャートを参照して説明する。
まず、収納ケースｌ内に収納された棒状ワークＷ、Ｗ−
−−の初期位置（即ち、ｍ＝１、ｎ＝０）を設定しくス
テップＳｌ）、ハンドリングユニット７を原点位置に復
帰させ（ステップＳｔ）、測長手段１１．１２によるイ
ンゾーン中設定をインゾーン中設定ボリューム１６．１
７により行う（ステップＳ３）。該インゾーン巾設定は
、測長手段１１．１２による棒状ワークＷの検出の際に
おいて、第ｎ段目と第ｎ＋１段目とに位置する棒状ワー
クＷ、Ｗを混同して検出するのを防止するために行うも
ので、本実施例の場合、インゾーン巾を棒状ワークＷの
半径より稍大きく設定している。次に、ハンドリング指
令が発せられると（ステップＳ４）、ハンドリング対象
となる棒状ワークＷ（即ち、ｍ列、ｎ段の棒状ワークＷ
）を収納した収納ケース１の位置決めが行なわれる（ス
テップＳＳ）。その状態のもとにハンドリングユニット
７をＸ軸方向に微速前進させて測長手段１１．１２によ
るセンサー出力ピーク点検出動作を行う（ステップＳＯ
）。そして、該センサー出力ピーク点検出動作によって
測長手段１１あるいは１２によりセンサー出力ピーク点
が検出されたことが第１判定手段によって判定されると
（ステップＳ７．Ｓｓ）、旋回中心移動手段により該セ
ンサー出力ピーク点（換言すれば、測長手段２あるいは
１２の位置）にハンドリングユニット７の旋回中心（換
言すれば、旋回基準座標）を移動させ（ステップＳ＊、
Ｓ＋ｏ）、同時にハンドリングユニット７のＸ軸方向へ
の作動を停止させ（ステップＳ＋＋、Ｓ＋ｔ）、さらに
旋回制御手段によりハンドリングユニット７のθ軸モー
タ（図示省略）を時計回りあるいは反時計回り方向に旋
回作動せしめる（ステップＳ 、３．Ｓ 、、）。上記
動作をさらに詳しく説明すると、収納ケース１内の棒状
ワークＷが第４図鎖線図示の如き状態で収納されている
場合には、センサー出力ピーク点検出動作時に、測長手
段１１によるセンサー出力ピーク点検出か先にされるこ
ととなり（ステップＳ７）、θ軸旋回中心は測長手段１
１の位置に移動せしめられ（ステップｓｉ）、ハンドリ
ングユニット７は時計回り方向に旋回せしめられること
となる（ステップ５１３）。一方、棒状ワークＷが第４
図実線図示の如き状態で収納されている場合には、セン
サー出力ピーク点検出動作時に、測長手段１２によるセ
ンサー出力ピーク点検出が先にされることとなり（ステ
ップＳ、）、θ軸旋回中心は測長手段１２の位置に移動
せしめられ（ステップＳ、、）、ハンドリングユニット
７は反時計回り方向に旋回せしめられることとなる（ス
テップ５１４）。前記ハンドリングユニット７のθ軸旋
回途中において、測長手段１２あるいは１１によるセン
サー出力ピーク点検出がなされたと第２判定手段により
判定されると（ステップＳ 、ｓ、Ｓ 、、）、θ軸旋
回が停止せしめられる（ステップＳ、７）。その後、ハ
ンドリングユニット作動制御手段によって、ハンドリン
グユニット７をＹ軸方向に下降させ（ステップ５ｒｓ）
、センサー１０．１０による棒状ワークＷの位置確認後
（ステップＳ、８）、ハンドリングユニット７における
クランプ部材８，８および９．９による棒状ワークＷの
ハンドリングが行なわれる（ステップＳ、。、５ｔ１）
。しかる後、ハンドリングユニット７をＹ軸方向に上昇
させ（ステップＳ□）、θ軸旋回中心を原位置に復帰さ
せた後（ステップＳ、３）、シリンダヘッドＡへの棒状
ワークＷの組付を行い（ステップＳ、４）、組付完了後
シリンダヘッドＡを搬出させる（ステップＳ７．）。そ
して、上記一連の動作を収納ケースｌ内に収納された棒
状ワークＷ。
−−の初期位置（即ち、ｍ＝１、ｎ＝０）を設定しくス
テップＳｌ）、ハンドリングユニット７を原点位置に復
帰させ（ステップＳｔ）、測長手段１１．１２によるイ
ンゾーン中設定をインゾーン中設定ボリューム１６．１
７により行う（ステップＳ３）。該インゾーン巾設定は
、測長手段１１．１２による棒状ワークＷの検出の際に
おいて、第ｎ段目と第ｎ＋１段目とに位置する棒状ワー
クＷ、Ｗを混同して検出するのを防止するために行うも
ので、本実施例の場合、インゾーン巾を棒状ワークＷの
半径より稍大きく設定している。次に、ハンドリング指
令が発せられると（ステップＳ４）、ハンドリング対象
となる棒状ワークＷ（即ち、ｍ列、ｎ段の棒状ワークＷ
）を収納した収納ケース１の位置決めが行なわれる（ス
テップＳＳ）。その状態のもとにハンドリングユニット
７をＸ軸方向に微速前進させて測長手段１１．１２によ
るセンサー出力ピーク点検出動作を行う（ステップＳＯ
）。そして、該センサー出力ピーク点検出動作によって
測長手段１１あるいは１２によりセンサー出力ピーク点
が検出されたことが第１判定手段によって判定されると
（ステップＳ７．Ｓｓ）、旋回中心移動手段により該セ
ンサー出力ピーク点（換言すれば、測長手段２あるいは
１２の位置）にハンドリングユニット７の旋回中心（換
言すれば、旋回基準座標）を移動させ（ステップＳ＊、
Ｓ＋ｏ）、同時にハンドリングユニット７のＸ軸方向へ
の作動を停止させ（ステップＳ＋＋、Ｓ＋ｔ）、さらに
旋回制御手段によりハンドリングユニット７のθ軸モー
タ（図示省略）を時計回りあるいは反時計回り方向に旋
回作動せしめる（ステップＳ 、３．Ｓ 、、）。上記
動作をさらに詳しく説明すると、収納ケース１内の棒状
ワークＷが第４図鎖線図示の如き状態で収納されている
場合には、センサー出力ピーク点検出動作時に、測長手
段１１によるセンサー出力ピーク点検出か先にされるこ
ととなり（ステップＳ７）、θ軸旋回中心は測長手段１
１の位置に移動せしめられ（ステップｓｉ）、ハンドリ
ングユニット７は時計回り方向に旋回せしめられること
となる（ステップ５１３）。一方、棒状ワークＷが第４
図実線図示の如き状態で収納されている場合には、セン
サー出力ピーク点検出動作時に、測長手段１２によるセ
ンサー出力ピーク点検出が先にされることとなり（ステ
ップＳ、）、θ軸旋回中心は測長手段１２の位置に移動
せしめられ（ステップＳ、、）、ハンドリングユニット
７は反時計回り方向に旋回せしめられることとなる（ス
テップ５１４）。前記ハンドリングユニット７のθ軸旋
回途中において、測長手段１２あるいは１１によるセン
サー出力ピーク点検出がなされたと第２判定手段により
判定されると（ステップＳ 、ｓ、Ｓ 、、）、θ軸旋
回が停止せしめられる（ステップＳ、７）。その後、ハ
ンドリングユニット作動制御手段によって、ハンドリン
グユニット７をＹ軸方向に下降させ（ステップ５ｒｓ）
、センサー１０．１０による棒状ワークＷの位置確認後
（ステップＳ、８）、ハンドリングユニット７における
クランプ部材８，８および９．９による棒状ワークＷの
ハンドリングが行なわれる（ステップＳ、。、５ｔ１）
。しかる後、ハンドリングユニット７をＹ軸方向に上昇
させ（ステップＳ□）、θ軸旋回中心を原位置に復帰さ
せた後（ステップＳ、３）、シリンダヘッドＡへの棒状
ワークＷの組付を行い（ステップＳ、４）、組付完了後
シリンダヘッドＡを搬出させる（ステップＳ７．）。そ
して、上記一連の動作を収納ケースｌ内に収納された棒
状ワークＷ。
Ｗ・・・がなくなるまで繰り返しくステップＳ、８〜Ｓ
３．）、収納ケース１が空になると、空の収納ケース
１を搬出せしめた後、次の収納ケースの搬入が行なわれ
る（ステップＳ３．）。
３．）、収納ケース１が空になると、空の収納ケース
１を搬出せしめた後、次の収納ケースの搬入が行なわれ
る（ステップＳ３．）。
上記した如く、本実施例によれば、棒状ワークＷ、Ｗ・
・・が収納ケースｌ内に不規則な状態で収納されて供給
されてきた場合であっても、ハンドリングユニット７の
両端部に設けられた測長手段１１．１２によって前記棒
状ワークＷ上の２点位置が確実に検出されることとなり
、該位置検出に基づいて棒状ワークＷのハンドリングユ
ニット７によるハンドリングを行うことができ、棒状ワ
ークＷの個別取出しを容易且つ確実に行うことができる
のである。
・・が収納ケースｌ内に不規則な状態で収納されて供給
されてきた場合であっても、ハンドリングユニット７の
両端部に設けられた測長手段１１．１２によって前記棒
状ワークＷ上の２点位置が確実に検出されることとなり
、該位置検出に基づいて棒状ワークＷのハンドリングユ
ニット７によるハンドリングを行うことができ、棒状ワ
ークＷの個別取出しを容易且つ確実に行うことができる
のである。
本発明は、上記実施例の構成に限定されるものではなく
、発明の要旨を逸脱しない範囲において、適宜設計変更
可能なことは勿論である。
、発明の要旨を逸脱しない範囲において、適宜設計変更
可能なことは勿論である。
（発明の効果）
叙上の如く、本発明によれば、収納ケース内に収納され
た状態で供給される棒状ワークを個別に取り出す装置に
おいて、垂直方向および水平方向に移動可能に構成され
た可動本体に対して、前記棒状ワークを把持すべく構成
されたハンドリングユニットを水平旋回可能に設は且つ
該ハンドリングユニットの両端部に、前記収納ケース内
における棒状ワーク上の２点位置を検出すべく構成され
た一対の測長手段を設け、該測長手段からの出力信号を
受けたコントローラの作用により、前記測長手段によっ
て前記棒状ワーク上の２点位置を検出した後、該位置検
出に基づいて棒状ワークのハンドリングユニットによる
ハンドリングを行い得るようにしたので、棒状ワークが
収納ケース内に不規則な状態で収納されて供給されてき
た場合であっても、ハンドリングユニットによる棒状ワ
ークの個別取出しを容易且つ確実に行うことができると
いう優れた効果がある。
た状態で供給される棒状ワークを個別に取り出す装置に
おいて、垂直方向および水平方向に移動可能に構成され
た可動本体に対して、前記棒状ワークを把持すべく構成
されたハンドリングユニットを水平旋回可能に設は且つ
該ハンドリングユニットの両端部に、前記収納ケース内
における棒状ワーク上の２点位置を検出すべく構成され
た一対の測長手段を設け、該測長手段からの出力信号を
受けたコントローラの作用により、前記測長手段によっ
て前記棒状ワーク上の２点位置を検出した後、該位置検
出に基づいて棒状ワークのハンドリングユニットによる
ハンドリングを行い得るようにしたので、棒状ワークが
収納ケース内に不規則な状態で収納されて供給されてき
た場合であっても、ハンドリングユニットによる棒状ワ
ークの個別取出しを容易且つ確実に行うことができると
いう優れた効果がある。
第１図は本発明の実施例にかかる物品の取出し装置の要
部を示す拡大正面図、第２図は第１図の■−■断面図、
第３図は第１図図示の物品の取出し装置におけるコント
ローラの機能対応図、第４図は第１図図示の物品の取出
し装置におけるハンドリングユニットと収納ケースとの
関係を示す平面図、第５図は本発明の実施例にかかる物
品の取出し装置の使用例を示す斜視図、第６図は本発明
の実施例にかかる物品の取出し装置の作用を説明するた
めのフローチャートである。 ｌ・・・・・・・収納ケース ６・・・・・・・可動本体 ７・・・・壷・・ハンドリングユニット１１．１２
・・・測長手段 １３・・・・・・コントローラ Ｗ・・・・・・・棒状ワーク
部を示す拡大正面図、第２図は第１図の■−■断面図、
第３図は第１図図示の物品の取出し装置におけるコント
ローラの機能対応図、第４図は第１図図示の物品の取出
し装置におけるハンドリングユニットと収納ケースとの
関係を示す平面図、第５図は本発明の実施例にかかる物
品の取出し装置の使用例を示す斜視図、第６図は本発明
の実施例にかかる物品の取出し装置の作用を説明するた
めのフローチャートである。 ｌ・・・・・・・収納ケース ６・・・・・・・可動本体 ７・・・・壷・・ハンドリングユニット１１．１２
・・・測長手段 １３・・・・・・コントローラ Ｗ・・・・・・・棒状ワーク
Claims (1)
- １、収納ケース内に収納された状態で供給される棒状ワ
ークを個別に取り出す装置であって、垂直方向および水
平方向に移動可能に構成された可動本体に対して、前記
棒状ワークを把持すべく構成されたハンドリングユニッ
トが水平旋回可能に設けられ、該ハンドリングユニット
の両端部には、前記収納ケース内における棒状ワーク上
の２点位置を検出すべく構成された一対の測長手段が設
けられており、一方の測長手段による前記棒状ワーク上
における１点の検出を判定する第１判定手段と、該第１
判定手段により検出判定された棒状ワーク上の１点に前
記ハンドリングユニットの旋回中心を移動せしめる旋回
中心移動手段と、該旋回中心移動手段により移動せしめ
られた旋回中心である棒状ワーク上の１点を中心とした
前記ハンドリングユニットの旋回作動を制御する旋回制
御手段と、前記ハンドリングユニットの旋回作動中にお
ける他方の測長手段による前記棒状ワーク上における他
の１点の検出を判定する第２判定手段と、該第２判定手
段による検出判定後における前記ハンドリングユニット
による棒状ワークの取出し作動制御を行うハンドリング
ユニット作動制御手段とを備えたコントローラが付設さ
れていることを特徴とする物品の取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26875987A JPH01115587A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | 物品の取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26875987A JPH01115587A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | 物品の取出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115587A true JPH01115587A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17462929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26875987A Pending JPH01115587A (ja) | 1987-10-24 | 1987-10-24 | 物品の取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01115587A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020110184A1 (ja) * | 2018-11-27 | 2021-09-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク把持判定システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196394A (ja) * | 1987-02-11 | 1988-08-15 | 豊田工機株式会社 | ロボツトを用いた工作物移載装置 |
-
1987
- 1987-10-24 JP JP26875987A patent/JPH01115587A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196394A (ja) * | 1987-02-11 | 1988-08-15 | 豊田工機株式会社 | ロボツトを用いた工作物移載装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2020110184A1 (ja) * | 2018-11-27 | 2021-09-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク把持判定システム |
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