JPH0854919A - ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
ロボットの制御方法および制御装置Info
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- JPH0854919A JPH0854919A JP6208106A JP20810694A JPH0854919A JP H0854919 A JPH0854919 A JP H0854919A JP 6208106 A JP6208106 A JP 6208106A JP 20810694 A JP20810694 A JP 20810694A JP H0854919 A JPH0854919 A JP H0854919A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一または類似形状の被搬送物が規則的また
はほぼ規則的に配置されている場合における被搬送物の
搬出が簡易迅速になし得るロボットの制御方法および制
御装置を提供する。 【構成】 特定の被搬送物、例えば最終順位のワークＷ
nの位置およびその搬出ルートを教示し、ワーク位置検
出センサ１３により搬送対象のワークＷiを検出し、そ
れにより教示されたワークＷnの位置をシフトして、こ
のシフトされた位置を目標位置として教示データを補正
する。この場合、ワークＷ，Ｗ…は、例えば縦列状に規
則正しく配置されているので、教示データの補正等は１
方向に関するもののみ行えばよく、その補正のための演
算処理は単純化される。
はほぼ規則的に配置されている場合における被搬送物の
搬出が簡易迅速になし得るロボットの制御方法および制
御装置を提供する。 【構成】 特定の被搬送物、例えば最終順位のワークＷ
nの位置およびその搬出ルートを教示し、ワーク位置検
出センサ１３により搬送対象のワークＷiを検出し、そ
れにより教示されたワークＷnの位置をシフトして、こ
のシフトされた位置を目標位置として教示データを補正
する。この場合、ワークＷ，Ｗ…は、例えば縦列状に規
則正しく配置されているので、教示データの補正等は１
方向に関するもののみ行えばよく、その補正のための演
算処理は単純化される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御方法およ
び制御装置に関する。さらに詳しくは、同一または類似
形状の被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置されて
いる場合における被搬送物の搬出手順の改善に関する。
び制御装置に関する。さらに詳しくは、同一または類似
形状の被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置されて
いる場合における被搬送物の搬出手順の改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは反復動作に適しているところ
から、同一または類似形状の被搬送物が多数規則的また
はほぼ規則的に配置されている場合における被搬送物の
搬出に用いられている。かかる規則的またはほぼ規則的
に配置されている被搬送物の搬出に関しては、従来よ
り、全ての被搬送物について搬出手順を教示するという
方法、あるいは被搬送物のサイズ、被搬送物の間隔、被
搬送物の個数等のデータを利用して、第何番目かという
被搬送物の順序に応じて、被搬送物の把持位置等の算出
を行い被搬送物を搬出するという方法が採られている。
から、同一または類似形状の被搬送物が多数規則的また
はほぼ規則的に配置されている場合における被搬送物の
搬出に用いられている。かかる規則的またはほぼ規則的
に配置されている被搬送物の搬出に関しては、従来よ
り、全ての被搬送物について搬出手順を教示するという
方法、あるいは被搬送物のサイズ、被搬送物の間隔、被
搬送物の個数等のデータを利用して、第何番目かという
被搬送物の順序に応じて、被搬送物の把持位置等の算出
を行い被搬送物を搬出するという方法が採られている。
【０００３】しかしながら、前者の方法では、全ての被
搬送物に対して教示が必要となるために、教示に多大な
時間を要するという問題がある。また、後者の方法で
は、被搬送物の位置を計算により求めるために、被搬送
物が正確に並べられている場合にしか利用できず、被搬
送物が少しでもずれて並べられている場合には利用でき
ないという問題がある。また、後者の方法では、何らか
の原因で作業が中断した後、作業再開時に第何番目の被
搬送物であるかという被搬送物の順序数の設定を誤る
と、目標とは異なる位置へロボットが動作してしまうと
いう問題がある。
搬送物に対して教示が必要となるために、教示に多大な
時間を要するという問題がある。また、後者の方法で
は、被搬送物の位置を計算により求めるために、被搬送
物が正確に並べられている場合にしか利用できず、被搬
送物が少しでもずれて並べられている場合には利用でき
ないという問題がある。また、後者の方法では、何らか
の原因で作業が中断した後、作業再開時に第何番目の被
搬送物であるかという被搬送物の順序数の設定を誤る
と、目標とは異なる位置へロボットが動作してしまうと
いう問題がある。
【０００４】ところで、センサを用いて被搬送物の位置
を検出する方法については、特開昭５７ー１１３１０７
号公報に、教示データに従ってロボットを動作させるロ
ボットの制御方式において、ロボットの可動部あるいは
ロボットの通過経路近傍に検出センサを設け、該検出セ
ンサから発生するロボット通過を示す検出信号により、
当該通過時点でのロボットの現在位置座標と予め定めら
れた基準座標値とを比較し、前記教示データに対する補
正データを求め、該補正データにもとづいてロボットの
動作を補正することを特徴とするロボット制御方式が提
案されている。
を検出する方法については、特開昭５７ー１１３１０７
号公報に、教示データに従ってロボットを動作させるロ
ボットの制御方式において、ロボットの可動部あるいは
ロボットの通過経路近傍に検出センサを設け、該検出セ
ンサから発生するロボット通過を示す検出信号により、
当該通過時点でのロボットの現在位置座標と予め定めら
れた基準座標値とを比較し、前記教示データに対する補
正データを求め、該補正データにもとづいてロボットの
動作を補正することを特徴とするロボット制御方式が提
案されている。
【０００５】しかしながら、前記提案かかわるロボット
制御方式においては、ロボットが必ず被搬送物を通過し
なければならず、ロボットが被搬送物を通過できない場
合には適用できないという問題がある。
制御方式においては、ロボットが必ず被搬送物を通過し
なければならず、ロボットが被搬送物を通過できない場
合には適用できないという問題がある。
【０００６】また、特開昭６１ー１０９１０６号公報に
は、被作業物が所定位置にあるとき該被作業物に対して
実行する作業を記述した作業プログラムのデータに応じ
てロボットの空間的に移動可能な機構を作動させるロボ
ット制御方法において、前記被作業物が前記所定位置に
対してどれだけ変位しているかを前記ロボットの機構に
備えた位置検出手段を用いて予め測定し、該測定結果に
応じて前記作業プログラムのデータの変更をし、該変更
された作業プログラムのデータに応じてロボットの機構
を作動させることを特徴とするロボット制御方法が提案
されている。
は、被作業物が所定位置にあるとき該被作業物に対して
実行する作業を記述した作業プログラムのデータに応じ
てロボットの空間的に移動可能な機構を作動させるロボ
ット制御方法において、前記被作業物が前記所定位置に
対してどれだけ変位しているかを前記ロボットの機構に
備えた位置検出手段を用いて予め測定し、該測定結果に
応じて前記作業プログラムのデータの変更をし、該変更
された作業プログラムのデータに応じてロボットの機構
を作動させることを特徴とするロボット制御方法が提案
されている。
【０００７】しかしながら、前記公報には、同一または
類似の被搬送物が多数規則的またはほぼ規則的に配置さ
れている場合についてのロボット制御方法については、
何等の提案もなく、また示唆もなされていない。
類似の被搬送物が多数規則的またはほぼ規則的に配置さ
れている場合についてのロボット制御方法については、
何等の提案もなく、また示唆もなされていない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、同一または類
似形状の被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置され
ている場合における被搬送物の搬出が簡易迅速になし得
るロボットの制御方法および制御装置を提供することを
目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、同一または類
似形状の被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置され
ている場合における被搬送物の搬出が簡易迅速になし得
るロボットの制御方法および制御装置を提供することを
目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの制御
方法の第１態様は、規則的またはほぼ規則的に配置され
ている同一または類似形状の被搬送物を搬出する際にお
けるロボットの制御方法であって、特定の被搬送物の位
置およびその搬出ルートを教示する手順と、搬出対象の
被搬送物の位置を検出する手順と、前記検出位置と前記
特定の被搬送物の教示位置とのずれを算出する手順と、
前記ずれに基づいて前記教示されている搬出ルートを修
正する手順と、前記修正されたルートにより被搬送物を
搬出する手順とを含んでなることを特徴とする。
方法の第１態様は、規則的またはほぼ規則的に配置され
ている同一または類似形状の被搬送物を搬出する際にお
けるロボットの制御方法であって、特定の被搬送物の位
置およびその搬出ルートを教示する手順と、搬出対象の
被搬送物の位置を検出する手順と、前記検出位置と前記
特定の被搬送物の教示位置とのずれを算出する手順と、
前記ずれに基づいて前記教示されている搬出ルートを修
正する手順と、前記修正されたルートにより被搬送物を
搬出する手順とを含んでなることを特徴とする。
【００１０】本発明のロボットの制御方法の第２態様
は、規則的またはほぼ規則的に配置されている同一また
は類似形状の被搬送物を搬出する際におけるロボットの
制御方法であって、特定の被搬送物の位置およびその搬
出ルートを教示する手順と、搬出対象の被搬送物の近傍
までロボットを高速で移動させる手順と、搬出対象の被
搬送物の近傍ではロボットを低速で移動させる手順と搬
出対象被搬送物の位置を検出する手順と、前記検出位置
と前記特定の被搬送物の教示位置とのずれを算出する手
順と、前記ずれに基づいて前記教示されている搬出ルー
トを修正する手順と、前記修正されたルートにより被搬
送物を搬出する手順とを含んでなることを特徴とする。
は、規則的またはほぼ規則的に配置されている同一また
は類似形状の被搬送物を搬出する際におけるロボットの
制御方法であって、特定の被搬送物の位置およびその搬
出ルートを教示する手順と、搬出対象の被搬送物の近傍
までロボットを高速で移動させる手順と、搬出対象の被
搬送物の近傍ではロボットを低速で移動させる手順と搬
出対象被搬送物の位置を検出する手順と、前記検出位置
と前記特定の被搬送物の教示位置とのずれを算出する手
順と、前記ずれに基づいて前記教示されている搬出ルー
トを修正する手順と、前記修正されたルートにより被搬
送物を搬出する手順とを含んでなることを特徴とする。
【００１１】本発明のロボットの制御装置の第１態様
は、被搬送物を把持して搬送する把持搬送機構を有する
ロボット本体を制御するロボットの制御装置において、
前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物に対向する
側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段を備え、該被
搬送物検出手段からの検出信号により、予め教示されて
いる被搬送物の搬出ルートを修正することを特徴とす
る。
は、被搬送物を把持して搬送する把持搬送機構を有する
ロボット本体を制御するロボットの制御装置において、
前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物に対向する
側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段を備え、該被
搬送物検出手段からの検出信号により、予め教示されて
いる被搬送物の搬出ルートを修正することを特徴とす
る。
【００１２】本発明のロボットの制御装置の第２態様
は、被搬送物を把持して搬送する把持搬送機構を有する
ロボット本体を制御するロボットの制御装置において、
前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物に対向する
側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段と速度切り換
え位置検出手段とを備え、前記被搬送物検出手段からの
検出信号により、予め教示されている被搬送物の搬出ル
ートを修正し、前記速度切り換え位置検出手段からの検
出信号により、前記被搬送物の近傍まで把持搬送機構を
高速で移動させ、被搬送物の近傍では前記把持搬送機構
を低速で移動させることを特徴とする。
は、被搬送物を把持して搬送する把持搬送機構を有する
ロボット本体を制御するロボットの制御装置において、
前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物に対向する
側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段と速度切り換
え位置検出手段とを備え、前記被搬送物検出手段からの
検出信号により、予め教示されている被搬送物の搬出ル
ートを修正し、前記速度切り換え位置検出手段からの検
出信号により、前記被搬送物の近傍まで把持搬送機構を
高速で移動させ、被搬送物の近傍では前記把持搬送機構
を低速で移動させることを特徴とする。
【００１３】
【作用】まず、ロボットへの教示がなされる。この場
合、教示は特定の被搬送物、例えば最終順位の被搬送物
に対してのみなされる。すなわち、その被搬送物の把持
位置およびその搬出ルートが教示される。ついで、この
教示にしたがって被搬送物の搬出がなされるが、教示は
前述のように、最終順位の被搬送物に対してのみなされ
ているので、目標とする被搬送物の位置を、例えばロボ
ットの把持搬送機構に備えられている被搬送物検出手段
により検出する。この検出位置は信号経路介してロボッ
ト制御装置に入力される。ロボット制御装置は、被搬送
物検出信号が入力されると、ロボットの把持搬送機構の
移動を停止する。また、ロボット制御装置は被搬送物検
出位置と被搬送物教示位置とのずれを求め、そのずれに
より教示位置を補正し、その補正位置を目標位置として
被搬送物の搬出作業を行う。この場合、被搬送物は、例
えば縦列状配置などの規則的なまたはほぼ規則的な配置
とされているので、この目標位置の補正のための演算お
よび教示データの変更はは単純化される。
合、教示は特定の被搬送物、例えば最終順位の被搬送物
に対してのみなされる。すなわち、その被搬送物の把持
位置およびその搬出ルートが教示される。ついで、この
教示にしたがって被搬送物の搬出がなされるが、教示は
前述のように、最終順位の被搬送物に対してのみなされ
ているので、目標とする被搬送物の位置を、例えばロボ
ットの把持搬送機構に備えられている被搬送物検出手段
により検出する。この検出位置は信号経路介してロボッ
ト制御装置に入力される。ロボット制御装置は、被搬送
物検出信号が入力されると、ロボットの把持搬送機構の
移動を停止する。また、ロボット制御装置は被搬送物検
出位置と被搬送物教示位置とのずれを求め、そのずれに
より教示位置を補正し、その補正位置を目標位置として
被搬送物の搬出作業を行う。この場合、被搬送物は、例
えば縦列状配置などの規則的なまたはほぼ規則的な配置
とされているので、この目標位置の補正のための演算お
よび教示データの変更はは単純化される。
【００１４】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１５】本発明のロボットの制御方法が適用される
ロボットを図１にブロック図で示し、同ロボット１はワ
ーク搬出作業を行うロボット本体１０とこのロボット本
体を制御するロボット制御装置２０とを主要部としてな
る。
ロボットを図１にブロック図で示し、同ロボット１はワ
ーク搬出作業を行うロボット本体１０とこのロボット本
体を制御するロボット制御装置２０とを主要部としてな
る。
【００１６】ロボット本体１０は、従来のロボットと同
様に、アーム１１とこのアーム１１の先端にワークＷを
把持するハンド１２を備えている。ここでは、このアー
ム１１とハンド１２が把持搬送機構を構成している。ま
た、本発明においては、このハンド１２のワーク把持面
１２ａにワークＷ検出のためのワーク検出センサ１３お
よびセンシング速度切り換えのための速度切り換えセン
サ１４が備えられている。ここでは、このワーク検出セ
ンサ１３が被搬送物検出手段を構成し、速度切り換えセ
ンサ１４が速度切り換え位置検出手段を構成している。
そして、このワーク検出センサ１３は、ワーク検出信号
に基づいてロボット制御装置２０からアーム１１の停止
指示が出力された後、実際にアーム１１が停止する位置
がワークＷを把持できる位置となるように、その感度が
選定されている。また、この速度切り換えセンサ１４
は、ワークＷの近傍までアーム１１を高速で移動させる
とともに、ワークＷ近傍に到達するとアーム１１を低速
で移動させて、ワークＷの搬出が迅速になされるように
するためのものである。なお、この速度切り換えセンサ
１４は、所望に応じて設けられればよく、必ずしも設け
られる必要はない。さらに、このワーク検出センサ１３
および速度切り換えセンサ１４の型式は、搬送するワー
クＷの種類やその配置等に応じて適宜選定され特に限定
はない。その一例をあげれば、ワーク検出センサ１３と
しては磁気センサがあり、速度切り換えセンサ１４とし
ては距離センサがある。
様に、アーム１１とこのアーム１１の先端にワークＷを
把持するハンド１２を備えている。ここでは、このアー
ム１１とハンド１２が把持搬送機構を構成している。ま
た、本発明においては、このハンド１２のワーク把持面
１２ａにワークＷ検出のためのワーク検出センサ１３お
よびセンシング速度切り換えのための速度切り換えセン
サ１４が備えられている。ここでは、このワーク検出セ
ンサ１３が被搬送物検出手段を構成し、速度切り換えセ
ンサ１４が速度切り換え位置検出手段を構成している。
そして、このワーク検出センサ１３は、ワーク検出信号
に基づいてロボット制御装置２０からアーム１１の停止
指示が出力された後、実際にアーム１１が停止する位置
がワークＷを把持できる位置となるように、その感度が
選定されている。また、この速度切り換えセンサ１４
は、ワークＷの近傍までアーム１１を高速で移動させる
とともに、ワークＷ近傍に到達するとアーム１１を低速
で移動させて、ワークＷの搬出が迅速になされるように
するためのものである。なお、この速度切り換えセンサ
１４は、所望に応じて設けられればよく、必ずしも設け
られる必要はない。さらに、このワーク検出センサ１３
および速度切り換えセンサ１４の型式は、搬送するワー
クＷの種類やその配置等に応じて適宜選定され特に限定
はない。その一例をあげれば、ワーク検出センサ１３と
しては磁気センサがあり、速度切り換えセンサ１４とし
ては距離センサがある。
【００１７】ロボット制御装置２０は、入出力部２１、
演算処理部２２および記憶部２３を備えてなる。この入
出力部２１には、ロボット本体１０の制御信号の外に、
前記ワーク検出センサ１３および速度切り換えセンサ１
４からの検出信号も入力される。演算処理部２２は、前
記各センサ１３，１４からの検出信号に応答して、後述
する動作をロボット本体１０に指示する。記憶部２３に
は、後述する動作をロボット本体１０に実行させるため
の制御プログラムやその他のプログラムなどが格納され
ている外、前記各センサ１３，１４からの検出データも
一時的に格納される。
演算処理部２２および記憶部２３を備えてなる。この入
出力部２１には、ロボット本体１０の制御信号の外に、
前記ワーク検出センサ１３および速度切り換えセンサ１
４からの検出信号も入力される。演算処理部２２は、前
記各センサ１３，１４からの検出信号に応答して、後述
する動作をロボット本体１０に指示する。記憶部２３に
は、後述する動作をロボット本体１０に実行させるため
の制御プログラムやその他のプログラムなどが格納され
ている外、前記各センサ１３，１４からの検出データも
一時的に格納される。
【００１８】次に、このように構成されたロボット１に
より、図１に概略的に示すように、同一のワークＷが縦
列状に規則的に配置されている場合におけるワークＷの
搬出について説明する。
より、図１に概略的に示すように、同一のワークＷが縦
列状に規則的に配置されている場合におけるワークＷの
搬出について説明する。
【００１９】順序数が最終順位のワークＷnについ
て、その把持位置、搬出ルート等を教示する。ここで
は、ワークＷ，Ｗ，…は図１に示すように、ワーク載置
台３０に形成されているワーク保持溝３１，３１，…に
挾み込まれているので、ハンド１２がワークＷの所定位
置を把持した後、ワーク保持溝３１からの離脱動作、例
えば斜め上方への引上げ動作を行った後に、例えばワー
ク取付け位置までのルートが教示される。この教示終了
後、順序数が第１順位のワークＷ1から順次、以下の手
順により搬出がなされる。
て、その把持位置、搬出ルート等を教示する。ここで
は、ワークＷ，Ｗ，…は図１に示すように、ワーク載置
台３０に形成されているワーク保持溝３１，３１，…に
挾み込まれているので、ハンド１２がワークＷの所定位
置を把持した後、ワーク保持溝３１からの離脱動作、例
えば斜め上方への引上げ動作を行った後に、例えばワー
ク取付け位置までのルートが教示される。この教示終了
後、順序数が第１順位のワークＷ1から順次、以下の手
順により搬出がなされる。
【００２０】アーム１１は速度切り換えセンサ１４が
検出信号を出力するまで高速、例えば５００ｍｍ／秒で
移動させられる。
検出信号を出力するまで高速、例えば５００ｍｍ／秒で
移動させられる。
【００２１】ワークＷの近傍に到達すると、速度切り
換えセンサ１４が検出信号をロボット制御装置２０に入
力する。
換えセンサ１４が検出信号をロボット制御装置２０に入
力する。
【００２２】ロボット制御装置２０は、入力された検
出信号に基づいてアーム１１を低速、例えば１０ｍｍ／
秒で移動させる。
出信号に基づいてアーム１１を低速、例えば１０ｍｍ／
秒で移動させる。
【００２３】ハンド１２がワークＷに接近していく
と、ワーク検出センサ１３がワークＷの検出信号をロボ
ット制御装置２０に入力する。
と、ワーク検出センサ１３がワークＷの検出信号をロボ
ット制御装置２０に入力する。
【００２４】ロボット制御装置２０は、入力された検
出信号に基づいてアーム１１を停止する。アーム１１は
所定の制動距離を移動して停止する。それと同時にロボ
ット制御装置２０は、軸一致処理を行う。すなわち、こ
のステップでは、ワークＷを把持するためのクランプ信
号と把持確認信号の入力が教示されているため、ロボッ
ト制御装置２０は、ワークＷを把持するためのクランプ
信号をロボット本体１０に出力した後、その把持確認信
号が入力されるのを待つということを行う。
出信号に基づいてアーム１１を停止する。アーム１１は
所定の制動距離を移動して停止する。それと同時にロボ
ット制御装置２０は、軸一致処理を行う。すなわち、こ
のステップでは、ワークＷを把持するためのクランプ信
号と把持確認信号の入力が教示されているため、ロボッ
ト制御装置２０は、ワークＷを把持するためのクランプ
信号をロボット本体１０に出力した後、その把持確認信
号が入力されるのを待つということを行う。
【００２５】ロボット制御装置２０は、で入力され
たワーク検出信号に基づいて教示されているワークＷn
の位置と検出されたワークＷiの位置、より厳密にはア
ーム１１が停止した位置とのずれを算出する。ついで、
このずれに基づいて教示位置をシフトさせて、このシフ
トされた位置を目標位置としてワークＷiの搬出をロボ
ット本体１０に指示する。この場合、図１に示すよう
に、ワークＷ，Ｗ，…は水平に縦列状態で配置されてい
るため、前記新たな目標位置の算出においては、演算処
理は１方向に関してのみ行えばよく、またその教示デー
タの補正もその１方向に関するもののみ行えばよいの
で、その演算処理は単純なものとなる。
たワーク検出信号に基づいて教示されているワークＷn
の位置と検出されたワークＷiの位置、より厳密にはア
ーム１１が停止した位置とのずれを算出する。ついで、
このずれに基づいて教示位置をシフトさせて、このシフ
トされた位置を目標位置としてワークＷiの搬出をロボ
ット本体１０に指示する。この場合、図１に示すよう
に、ワークＷ，Ｗ，…は水平に縦列状態で配置されてい
るため、前記新たな目標位置の算出においては、演算処
理は１方向に関してのみ行えばよく、またその教示デー
タの補正もその１方向に関するもののみ行えばよいの
で、その演算処理は単純なものとなる。
【００２６】ロボット本体１０は、ハンド１２にワー
クＷを把持した後、ロボット制御装置２０からの制御信
号により補正された教示データにしたがってワークＷの
搬出を行う。
クＷを把持した後、ロボット制御装置２０からの制御信
号により補正された教示データにしたがってワークＷの
搬出を行う。
【００２７】以上、本発明を実施例に基づいて説明して
きたが、本発明はかかる実施例のみに限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。実施例においてはワー
クは横方向に縦列状に配置されていたが、上下方向に積
み上げられていてもよい。また、被搬送物はワークに限
定されるものてはなく、種々のものとすることができ
る。
きたが、本発明はかかる実施例のみに限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。実施例においてはワー
クは横方向に縦列状に配置されていたが、上下方向に積
み上げられていてもよい。また、被搬送物はワークに限
定されるものてはなく、種々のものとすることができ
る。
【００２８】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、教示は特定の被搬送物に対してのみ行い、その教示
位置をロボット本体の把持搬送機構に備えられたワーク
検出センサなどの被搬送物検出手段からの検出信号によ
りシフトさせ、そのシフトされた位置を目標位置として
ロボット本体を動作させるようにしているので、多数の
被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置されてる場合
おける教示を簡素化できるという優れた効果が得られ
る。そのため、教示に要する時間も著しく短縮できると
いう優れた効果も得られる。
ば、教示は特定の被搬送物に対してのみ行い、その教示
位置をロボット本体の把持搬送機構に備えられたワーク
検出センサなどの被搬送物検出手段からの検出信号によ
りシフトさせ、そのシフトされた位置を目標位置として
ロボット本体を動作させるようにしているので、多数の
被搬送物が規則的またはほぼ規則的に配置されてる場合
おける教示を簡素化できるという優れた効果が得られ
る。そのため、教示に要する時間も著しく短縮できると
いう優れた効果も得られる。
【００２９】また、被搬送物検出手段により被搬送物の
位置検出を行い、それにより目標位置をシフトさせて被
搬送物の搬出を行っているので、被搬送物を多少ラフに
配列しておいてもよくなり、被搬送物の配置に要する時
間を短縮できという効果も得られる。
位置検出を行い、それにより目標位置をシフトさせて被
搬送物の搬出を行っているので、被搬送物を多少ラフに
配列しておいてもよくなり、被搬送物の配置に要する時
間を短縮できという効果も得られる。
【００３０】さらに、速度切り換え位置検出手段によ
り、ロボットの把持搬送機構の速度を変えるようにして
いる本発明の好ましい態様によれば、被搬送物の搬出に
要する時間を短縮できるという効果も得られる。
り、ロボットの把持搬送機構の速度を変えるようにして
いる本発明の好ましい態様によれば、被搬送物の搬出に
要する時間を短縮できるという効果も得られる。
【図１】本発明の制御方法が適用されるロボットのブロ
ック図である。
ック図である。
１ ロボット １０ ロボット本体 １１ アーム １２ ハンド １３ ワーク検出センサ １４ 速度切り換えセンサ ２０ ロボット制御装置 ２１ 入出力部 ２２ 演算処理部 ２３ 記憶部 ３０ ワーク載置台
Claims (5)
- 【請求項１】 規則的またはほぼ規則的に配置されてい
る同一または類似形状の被搬送物を搬出する際における
ロボットの制御方法であって、特定の被搬送物の位置お
よびその搬出ルートを教示する手順と、搬出対象の被搬
送物の位置を検出する手順と、前記検出位置と前記特定
の被搬送物の教示位置とのずれを算出する手順と、前記
ずれに基づいて前記教示されている搬出ルートを修正す
る手順と、前記修正されたルートにより被搬送物を搬出
する手順とを含んでなることを特徴とするロボットの制
御方法。 - 【請求項２】 規則的またはほぼ規則的に配置されてい
る同一または類似形状の被搬送物を搬出する際における
ロボットの制御方法であって、特定の被搬送物の位置お
よびその搬出ルートを教示する手順と、搬出対象の被搬
送物の近傍までロボットを高速で移動させる手順と、搬
出対象の被搬送物の近傍ではロボットを低速で移動させ
る手順と、搬出対象被搬送物の位置を検出する手順と、
前記検出位置と前記特定の被搬送物の教示位置とのずれ
を算出する手順と、前記ずれに基づいて前記教示されて
いる搬出ルートを修正する手順と、前記修正されたルー
トにより被搬送物を搬出する手順とを含んでなることを
特徴とするロボットの制御方法。 - 【請求項３】 被搬送物を把持して搬送する把持搬送機
構を有するロボット本体を制御するロボットの制御装置
において、前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物
に対向する側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段を
備え、該被搬送物検出手段からの検出信号により、予め
教示されている被搬送物の搬出ルートを修正することを
特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項４】 被搬送物を把持して搬送する把持搬送機
構を有するロボット本体を制御するロボットの制御装置
において、前記ロボット本体の把持搬送機構の被搬送物
に対向する側に被搬送物を検出する被搬送物検出手段と
速度切り換え位置検出手段とを備え、 前記被搬送物検出手段からの検出信号により、予め教示
されている被搬送物の搬出ルートを修正し、 前記速度切り換え位置検出手段からの検出信号により、
前記被搬送物の近傍まで把持搬送機構を高速で移動さ
せ、被搬送物の近傍では前記把持搬送機構を低速で移動
させることを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項５】 被搬送物に対向する側に被搬送物を検出
する被搬送物検出手段および／または速度切り換え位置
検出手段を備えてなることを特徴とするロボットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6208106A JPH0854919A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6208106A JPH0854919A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0854919A true JPH0854919A (ja) | 1996-02-27 |
Family
ID=16550740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6208106A Pending JPH0854919A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | ロボットの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0854919A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006077629A1 (ja) * | 2005-01-19 | 2008-06-12 | 三菱電機株式会社 | 位置決め装置及び位置決め方法 |
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-
1994
- 1994-08-08 JP JP6208106A patent/JPH0854919A/ja active Pending
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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