JPH01117677A

JPH01117677A - 制御装置

Info

Publication number: JPH01117677A
Application number: JP62271882A
Authority: JP
Inventors: Keijiro Jinno; 神野　啓二郎; Toshio Nakamoto; 敏夫中本; Hideyuki Usami; 宇佐美　秀之; Susumu Morita; 進森田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1987-10-29
Filing date: 1987-10-29
Publication date: 1989-05-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、磁気記録再生装置のドラムモータやキャプス
タンモータなど、速度制御と位相制御とを必要する制御
対象に用いて好適な制御装置に関する。

〔従来の技術〕

ヘリカルスキャン方式の磁気記録再生装置（以下、ＶＴ
Ｒという）においては、再生時、回転ヘッドが磁気テー
プ上のトラックを正確に走査する必要があり、このため
に、回転ヘッド対を回転駆動するドラムモータや磁気テ
ープを走行駆動するキャプスタンモータに制御装置が設
けられ、これらモータが記録時と同一状態で回転するよ
うに速度制御および位相制御が行なわれている。

第３図はかかるモータの制御装置の一従来例を示すブロ
ック図であって、１はモータ、２は回転位相検出器、３
は周波数発電機、４はパルス発生回路、５は台形波発生
回路、６はサンプルホールド回路、７は基準位相発生回
路、８は速度制御回路、９はＤ／Ａ変換器、１０は位相
補償回路、１１は加算増幅器、１２はモータ駆動回路、
１３゜１４は抵抗、１５はコンデンサである。

同図において、回転位相検出器２はモータｌの回転位相
に同期した回転位相信号ＰＧを発生する。

この回転位相信号ＰＧはパルス発生回路４に供給され、
モータ１の回転位相を表わすパルス信号ＳＰが形成され
る。このパルス信号ＳＰは台形波発生回路５に供給され
、第４図に示すように、そのエツジから所定の、傾斜角
で立上がる台形波信号ＬＨが生成され、サンプルホール
ド回路６に供給される。サンプルホールド回路６には、
また、基準位相発生回路７からパルス状の基準信号ＲＰ
が供給されており、第４図に示すように、この基準信号
ＲＰをサンプリングパルスとして台形波信号ＬＨをサン
プリングホールドし、パルスＳＰと基準信号ＲＰとの位
相関係を表す位相差信号ＨＰが得られる。

ここで、台形波発生回路５で得られる台形波信号ＬＨは
ディジタル信号であり、したがって、位相差信号ＨＰも
ディジタル信号である。そこで、この位相差信号ＨＰは
Ｄ／Ａ変換器９でアナログの位相制御電圧ｖｐに変換さ
れる。この位相制御電圧ｖｐは、位相補償回路１０で処
理された後、位相制御電圧ｖｐ・　とじて加算増幅器１
１に供給される。

一方、周波数発電機３はモータ１の回転速度に比例した
周波数の回転速度信号ＦＣを発生する。

この回転速度信号ＦＣは速度制御回路８に供給され、そ
の周波数に応じた速度制御電圧ＶＤが生成される。

この速度制御電圧ＶＤは加算増幅器１１で位相制御電圧
ＶＰ’　　と加算されてモータ駆動回路１２に供給され
る。この結果、モータ１は、速度制御回路８で設定され
る所定の定常速度で回転するように速度制御され、また
、回転位相信号ＰＧと基準信号ＲＰとが所定の位相関係
となるように位相制御される。

ＶＴＲにおけるドラムモータやキャプスタンモータの＊
Ｊｌ装置は、基本的には上記の構成をなし、また、上記
のような動作を行なうものである。

ところで、以上の制御装置において、夫々の要素のオフ
セットにより、位相制御ループには位相オフセットが、
また、速度制御ループには速度オフセットが夫々生じ、
モータ１の回転位相や回転速度に誤差が生ずる。

そこで、位相制御ループにおいては、ＤＣゲインを高め
て位相オフセットの割合を低減し、位相オフセットによ
って所定の回転位相にロックできなかったり、位相ロッ
クはずれに陥いることがないようにしている。しかし、
モータ１の特性上、周波数が高くなるにつれてその位相
遅れが大きくなり、その位相遅れが１８０＠となる周波
数での位相制御ループのゲインがＯｄＢ以上となると、
位相制御ループは不安定となる。この点がゲインの上限
となる。

この問題を解消してＤＣゲインを高めることができるよ
うにするために、位相補償回路１０が設けられている。

この位相補償回路１０は抵抗１３゜１４とコンデンサー
５とからなり、いま、抵抗１３．１４の抵抗値を夫々Ｒ
，，Ｒ，，コンデンサ１５の容量値をＣとすると、この
位相補償回路１０の伝達関数Ｇ　（ｓ）は、１＋□ １＋□ ωＣｔ ■ となり、この伝達間数Ｇ　（ｓ）のゲイン特性および位
相特性は、夫々第５図の曲ｉａ、ｂのようになる。第５
図から明らかなように、位相補償回路１゜のゲインは高
周波域で低周波域よりも低下し、また、位相は周波数が
高くなるにつけて遅れが生ずるが、高周波域ではまた元
に戻る。このことがら、モータ１の位相遅れが１８０＠
の点で、充分位相が戻るように位相補償回路１０の定数
を選ぶことにより、位相制御ループのループゲインを充
分低くすることができる。そこで、モータ１の位相遅れ
が１８００となる周波数でのループゲインはほぼ２０１
ｏｇｎ　（ｄ　Ｂ）だけ余裕ができるから、この分だけ
ループゲインを高めて第５図の曲線Ｃとすることができ
、これによってＤＣゲイン（ω＝０）が高まってモータ
１の制御系の安定度が高まることになる。

一方、速度制御ループにより、モータ１は規定速度で回
転するようになるが、先に説明したように、速度制御ル
ープの各要素にオフセットがあって速度オフセットが生
ずるから、速度制御ループのみによって制御された場合
には、速度制御回路８で設定される回転速度（以下、規
定速度という）とは異なる速度でモータ１は回転するこ
とになる。

これにさらに位相制御を行なうと、速度制御ループのオ
フセットによるモータ１の速度ずれは、位相制御ループ
で吸収され、基準位相発生器７からの基準信号ＲＰの周
期に基づいた回転速度、すなわち、この基準信号ＲＰの
周期と台形波発生回路５からの台形波信号ＬＨの周期と
が等しくなる回転速度でモータ１は回転する。つまり、
速度オフセットは位相制御ループで吸収され、モータ１
が規定速度で回転するのである。しかしなが　ら、位相
制御ループのかかる引込み能力にも限界があり、モータ
１の回転速度のずれが大きすぎると、もはや位相制御ル
ープはモータ１の回転速度のずれを吸収できず、位相制
御ループが安定しない位相ロックはずれという事態に陥
ることになる。速度オフセットを吸収するためには、位
相制御ループと同様に、速度制御ループのＤＣゲインを
高めることが考えられるが、これには限度があって充分
吸収することはできない。

この問題を解消するために、速度制御回路８として、速
度制御ループでの速度オフセットを自動的に吸収するこ
とができるようにした、いわゆる速度オフセット自己補
正型と称するものが提案されている。第６図はかかる速
度制御回路の具体的構成を示すブロック図であって、１
６は入力端子、１７．１８は出力端子、１９はパルス発
生回路、２０は定常速度誤差検出回路、２１はプリセッ
ト回路、２２は検出カウンタ、２３はラッチ回路、２４
はＡ／Ｄ変換器である。

同図において、入力端子１６には、周波数発電機３（第
３図）が発生した回転速度信号ＦＧが供給され、パルス
発生回路１９において、この回転速度信号ＦＧのエツジ
でラッチパルスＬが、これより若干遅れてプリセットパ
ルスＰが形成される。

検出カウンタ２２は、このプリセットパルスＰにより、
プリセット回路２１に記憶されている所定値（すなわち
、プリセット値）にプリセットされ、その後、図示しな
いクロックパルスをカウントする。ラッチ回路２３は、
ラッチパルスＬにより、検出カウンタ２２のカウント値
Ｎをラッチする。

ラッチされたカウント値（ラッチ情報）ＨはＤ／Ａ変換
器２４でアナログの速度制御電圧ＶＤに変換され、出力
端子１８から加算増幅器１１（第３図）に供給される。

定常速度誤差検出回路２０は、モータ１の所定の規定速
度に対する回転速度信号ＦＧの周波数（以下、これを中
心周波数ｆ０という）が設定されており、プリセットパ
ルスＰおよびラッチパルスＬから回転速度信号ＦＧの周
期を正確に計測してその周波数を検出し、この周波数が
中心周波数ｆ０を含む所定の範囲（以下、これを有効周
波数範囲という）に入っているか否かを判定するととも
に、中心周波数ｆ０と実際の回転速度信号ＦＧの周波数
ｆとの差を表わす誤差データＥＤおよび速度補正信号Ｓ
Ｔを形成する。この誤差データＥＤはプリセット回路２
１に供給され、これによってプリセット値が変化する。

かかる構成の速度制御回路において、初期状態（すなわ
ち、モータ１の起動時）においては、プリセット回路２
１のプリセット値はＮｏに設定される。検出カウンタ２
２がプリセットパルスＰによってプリセットされてから
ラッチ回路２３がランチパルスＬによって検出カウンタ
２２のカウント値Ｎをラッチするまでの期間は、回転速
度信号ＦＣの周期、したがって、モータ１の回転速度に
応じて異なり、このために、出力端子１８に得られる速
度制御電圧ＶＤも同様に異なるが、上記プリセット値Ｎ
０は、これが検出カウンタ２２にプリセットされ、かつ
、速度オフセットがないときに、モータ１が規定速度で
回転するような速度制御電圧ＶＤが得られる値に設定さ
れる。速度制御電圧ＶＤは、電源電圧をｖｃｅとすると
、０〜ＶＣＣの範囲で変化可能であるが、通常、速度オ
フセットがなくて検出カウンタ２２にプリセット値Ｎ０
がプリセットされ、かつ、モータ１が規定速度で回転し
たときに得られる速度制御電圧ＶＤがＶｃｃ／２となる
ようにしている。すなわち、速度オフセットがなく、モ
ータ１が規定速度で回転しているときには、出力端子１
８には、Ｖｅｃ／２の速度制御電圧ＶＤが得られる。な
お、速度制御電圧ＶＤのこの電圧値をｖｏとし、また、
このときのラッチ回路２３からのラッチ情報Ｈの値をＨ
ｏとする。

電源投入後の起動時においては、上記のように、プリセ
ット回路２１のプリセット値は上記のＮｏであり、Ｄ／
Ａ変換器２４はＶｃｃ（最大）の速度制御電圧ＶＤを出
力し、これによってモータ１は起動、加速される。モー
タ１が回転すると、入力端子１６から回転速度信号ＦＣ
が供給され、プリセットパルスＰによって検出カウンタ
２２にプリセット回路２１のプリセット値がプリセット
され、また、ラッチパルスＬによってラッチ回路２３が
検出カウンタ２２のカウント値Ｎをラッチし、これに対
するラッチ情報Ｈに応じた電圧値の速度制御電圧ＶＤを
Ｄ／Ａ変換器２４が出力する。

このとき、定常速度誤差検出回路２０は、先に説明した
ように、回転速度出力ＦＧの周波数を検出し、これが中
心周波数ｆ０を含む有効周波数範囲内にあるか否かの判
定を行なうが、起動後のモータ１が加速されている期間
では、回転速度信号ＦＣの周波数は低くて有効周波数範
囲外にあり、定常速度誤差検出回路２０は誤差データＢ
Ｄを出力しない。このために、プリセット回路２１では
、プリセット値がそのままＮｏに保持される。

モータ１が回転速度を増すにつれて、回転速度信号ＦＣ
の周波数ｆは増大して周期が短くなり、速度制御電圧Ｖ
Ｄは漸次低下してＶｃｃ／２の方へ変化していく。

そして、次に、モータ１の回転速度が規定速度に近くな
り、回転速度信号ＦＣの周波数ｆが有効周波数範囲に入
ると、モータ１の起動時の過渡動作が完了し、速度オフ
セットを吸収する動作（以下、速度オフセット自動補正
動作という）に入る。

この動作は、プリセット回路２１のプリセット値を速度
オフセットを吸収する値に設定するものであり、これを
第７図によって説明する。なお、同図は第６図の各部の
信号を示す波形図であって、第６図に対応する信号には
同一符号をつけている。

ただし、カウント値Ｎおよびラッチ情報Ｈは便宜的に値
の変化を波形的に示している。

モータ１の起動時の過渡動作が完了すると、回転速度信
号ＦＧの周波数は有効周波数範囲に入るとともに、プリ
セット値Ｎ０に対して、モータ１が一定の速度で回転す
る状態、すなわち、定常状態となる。この定常状態にお
けるモータの回転速度は、速度オフセットがある場合、
規定速度とは異なることになる。定常速度誤差検出回路
２０は、モータ１の起動時の過渡動作の完了とともに誤
差データＥＤを形成するが、モータ１が定常速度で回転
するようになったときの誤差データＥＤがプリセット回
路２１に供給され、そのプリセット値が変化される。

そこで、いま、プリセット値がＮｏでのかかる定常状態
において、回転速度信号ＦＧの周波数がｆ＝ｆ０＋Δｆ
、であって、Δｆ、の誤差があるとすると、定常速度誤
差検出回路２０はこれを検出し、Δｆ、に応じた直流電
圧ΔｆｏＩを誤差データＥＤとしてプリセット回路２１
に送る。これによってプリセット回路２１のプリセット
値はＮｏからＮｏ−ΔＮ、に変わる。このために、検出
カウンタ２２はこのプリセット値（Ｎ、−ΔＮ＋）にプ
リセットされ、ラッチ回路２３からのラッチ情報ＨもＨ
ｏ−ΔＨ，となる。したがって、出力端子１８に得られ
る速度制御電圧ＶＤは　ＶＯ−Δｖｌとなり、モータ１
の回転速度はわずかに低下する。

そして、モータ１が再び定常状態になると、回転速度信
号ＦＧの周波数はｆ：ｆ０＋Δｆ、−Δｒｚ（Δｆ１≧
Δｆオ）となり、中心周波数ｆ０に近づく。しかし、こ
の速度誤差（Δｆ、−Δｒｚ）が大きい場合には、定常
速度誤差検出回路２０が検出したこの定常状態での速度
誤差（Δｆ、−Δｒｘ）に対応した値ΔＮ２だけ、プリ
セット回路２１のプリセット値を変える。これにより、
このプリセット値は（Ｎ　ｏ−ΔＮ、−ΔＮｔ）となり
、従って、ラッチ情報Ｈは（）（Ｏ−ΔＨ１−ΔＨ２）
、速度側ｍ１ｔｔ圧ＶＤは（ＶＯ−ΔＶ、−ΔＶりとな
って低くなり、モータ１の回転速度はさらに低くなって
規定速度により近づく。

このように、プリセット値が変化してモータ１の回転速
度が変化し、この過渡状態が終ってモータ１が定常状態
に入ると、定常速度誤差検出回路２０で検出される所定
値よりも大きい誤差データＥＤがプリセット回路２１に
供給され、これによってプリセット値が変化してモータ
１の回転速度が変化されるという動作が繰り返し行なわ
れる。

この動作は、回転速度信号ＦＣの周波数ｆが中心周波数
ｆ０にほとんど一致するまで、すなわち、モータ１が規
定速度で回転するようになるまで続くが、モータ１が規
定の速度で回転するようになると、定常速度誤差検出回
路２０は誤差データＥＤを出力せず、プリセット回路２
１のプリセット値は変化しない。ここで速度オフセット
自動補正動作は完了したことになるが、このときのプリ
セット回路２１で設定されているプリセット値はモータ
１を規定速度で回転させる値であり、したがって、速度
オフセットがこのプリセット値に吸収され、そのときの
プリセット値に応じた速度制御電圧ＶＤにより、モータ
１は規定速度で回転する。

起動時の過渡動作完了後の定常状態でモータ１の回転速
度が低い場合には、回転速度信号ＦＣの周波数が低いの
で、上記の動作とは逆に、速度制御電圧ＶＤを高めるよ
うに動作し、モータ１の回転速度を高めて規定速度に近
づけ、結局、プリセット回路２１に速度オフセットを吸
収したプリセット値が設定されてモータ１は規定速度で
回転するようになる。

なお、かかる速度オフセット自動補正動作においては、
モータ１が定常状態にあるときの誤差データＥＤがプリ
セット回路２１に供給されるが、これは、回転速度信号
ＦＧの周期毎に定常速度誤差検出回路２０が検出する誤
差データＥＤを全てプリセット回路２１に供給すると、
モータ１の過渡動作にともなってプリセット値がふらつ
き、速度オフセット自動補正動作が不当に長びくのを防
止するためである。かかる動作を行なわせるためには、
プリセット回路２１のプリセット値が変わってからモー
タ１が定常状態になるまでの期間を周期として、たとえ
ば、定常速度誤差検出回路２０が形成する誤差データを
サンプリングしてプリセット回路２１に供給するように
すればよい。

このようにして、速度制御ループを構成する各要素のオ
フセットは吸収されるわけである。しかし、速度オフセ
ット自動補正動作中では、位相制御ループは開放されて
いなければならない。これは次のような問題が生ずるか
らである。すなわち、速度制御電圧ＶＤと位相制御電圧
ｖｐ・　とは加算増幅器１１で加算されてモータ１を制
御するものであるから、速度オフセット自動補正動作中
に位相制御ループが閉じていると、位相制御電圧ＶＰ’
の変動に応じてモータ１の回転速度が変動する。

このために、回転速度信号ＦＧの周波数ｆも変動し、こ
れを定常速度誤差検出回路２０が検出してプリセット回
路２１のプリセット値を変化させてしまう、要するに、
このプリセット値は位相制御電圧ｖＰ°　によってふら
つくことになる。そこで、モータ１の回転速度もふらつ
くことになり、結局、速度オフセット自動補正動作期間
が長びいて、位相ロックに時間がかかるばかりでなく、
プリセット値が変動しているときに位相ロックがかかる
と、このとき、モータ１は規定速度で回転することにな
り、このプリセット値は速度オフセットを正しく吸収す
る値と異なった値に固定されてしまい、出力端子１８に
得られる速度制御電圧ＶＤは速度オフセットを吸収した
ときの正しい値とはならない、この結果、第３図におい
て、位相制御ループにおいても、位相制御電圧ＶＰ・　
は正しい電圧値とならない、このために、位相制御ルー
プには、位相オフセットが生ずることになる。

この点について、さらに詳しく説明する。

通常、速度制御電圧ＶＤと位相制御電圧ＶＰ（ＶＰ’）
とは、０〜ＶＣＣの範囲で変化可能としている。これら
は、第３図において、加算増幅器１１で所定の比率で加
算されてモータｌを駆動するようにしているが、この加
算増幅器１１の出力電圧が特定の電圧値Ｅ０のときに、
モータ１は規定速度で回転す°るものとすると、この加
算増幅器１１の出力電圧がＥｏとなる速度剤ｇ５電圧Ｖ
Ｄと位相制御電圧ｖＰ′との電圧値の組合わせは種々あ
る。そのうちでも、これらがともにＶｃｃ／２に等しい
とき、モータ１が規定速度で回転し、かつその回転位相
が基準信号ＲＰの位相と正しい関係となるようにしてい
る（しかし、実際には、速度オフセットの吸収のために
、速度制御電圧ＶＤは　Ｖｃｃ／２より若干ずれる。）ところが、速度制御回路８が速度オフセット自動補正動
作中位相制御ループが閉じていると、プリセット回路２
１　（第６図）のプリセット値が順次変化しているとき
に、加算増幅器１１の出力電圧がＥｏとなるような電圧
値を速度制御電圧ＶＤと位相制御電圧ｖＰ′がとると、
モータ１は規定速度で回転して位相ロック状態となる。

すなわち、回転速度信号ＦＧの周波数は速度制御回路８
で設定される中心周波数Ｆ０に等しくなり、プリセット
値は固定されて速度制御電圧ＶＤは一定となるし、位相
制御ループは、この速度制御電圧ＶＤに対して加算増幅
器１１の出力電圧がＥｏとなるような位相制御電圧ＶＰ
’を形成する。

このときには、速度制御電圧ＶＤは、速度制御回路８の
プリセット値が速度オフセットを吸収してモータ１が規
定速度で回転したときの電圧値と異なるから、位相制御
電圧ＶＰ’　　もｖｃｃ／２とは異なるものとなり、し
たがって、台形波信号ＬＨと基準信号ＲＰとの位相関係
は正しいものではな（、位相オフセットが生じているこ
とになる。

そこで、速度制御回路８が速度オフセット自動補正動作
を行なっている期間、位相制御ループを解放する必要が
あり、また、正しく速度オフセットを吸収するためには
、この動作期間中、加算増幅器１１に入力される位相制
御電圧をｖｐ’をＶｅｃ／２に固定する必要がある。ま
た、このことは、モータ１の起動時における過渡動作期
間について同様である。

このために、速度制御回路８の定常速度検出回路２０（
第６図）は、モータ１の起動開始から速度オフセット自
動補正動作が完了するまで速度補正信号ＳＴを出力・し
、これをＤ／Ａ変換器９に供給して、この速度補正信号
ＳＴの期間、Ｄ／Ａ変換器９から加算増幅器１１に供給
される位相制御電圧ＶＰ’がＶｃｅ／２に固定されるよ
うにしている。Ｄ／Ａ変換器は一般にディジタル回路で
構成されており、内部のデータを（００・・・０１）。

と中点とするなどのディジタル処理を行うことにより、
出力電圧をＶｃｅ／２にすることは可能である。

このようにして、速度オフセット自動補正動作期間中、
位相制御電圧ｖｐ’を一定にし、速度制御ループのみを
動作させるようにしている。

ところで、周波数特性が良好でない、すなわち、周波数
に対する位相遅れが大きいモータを使用する場合、位相
制御ループのＤＣゲインを上記のように高く設定しよう
とすると、位相補償回路１０としては、第５図に示す折
点周波数ω。、　ωｃ　／ｎを低くし、モータ１の位相
遅れが１８０”となる周波数ωが折点周波数ω、よりも
充分大きくなるようにしなければならない。このように
すると、当然、位相補償回路１０の時定数が大きくなり
、電源投入直後の位相制御ループの起動特性が悪化する
ばかりでなく、誤った状態で位相ロックしてしまうこと
になる。

すなわち、位相補償回路１００時定数が大きいと、コン
デンサ１５の充電時間が長くなるから、特に、起動時の
電源投入直後では、位相補償回路１０のコンデンサ１５
は全く充電されていないから、速度補正信号ＳＴによっ
てＤ／Ａ変換器１０からＶｃｅ／２の位相制御電圧ｖＰ
が出力されても、加算増幅器１１に入力される位相制御
電圧ｖＰ′は徐々に上昇してＶｃｅ／２に達するまでに
かなりの時間を要する。この間、速度制御回路８は過渡
動作と速度オフセット自動補正動作を行なっており、位
相制御電圧ｖＰ″がＶｃｅ／２に達しないうちにこれら
の動作が完了すると、このときの位相制御電圧ｖｐ’は
Ｖｃｅ／２より低いから、速度制御電圧ＶＰがＶｃｅ／
２よりも高い値でモータ１は規定速度の回転を行なう。

このために、位相制御ループが閉じて位相ロックしたと
きの位相制御電圧ｖＰ′はＶｃｅ／２よりも低くなり、
位相オフセットが大きくなってしまうし、また、位相制
御ループの引込み能力以上に位相制御電圧ＶＰ’の値が
ずれると、もはや位相ロックが不可能となる。

電源投入直後以外においても、位相オフセットが大きく
なる場合がある。

最近のＶＴＲにおいては、通常再生モード、スローモー
ション再生モード、スチル再生モード。

サーチ再生モードなどが行なえるようにして多機能化が
はかられている。これらのモードでは、磁気テープの走
行速度が異なるために、これらモードの切換え時には、
キャプスタンモータの回転速度を切換えて磁気テープの
走行速度を変える必要がある。

ところで、モータの回転数を変える場合、第３図におい
て、分周回路（図示せず）の分周比を変化させることに
より、回転位相信号ＰＧと回転速度信号ＦＧの周波数を
変える。これによって、第６図に示す速度制御回路８に
おいては、上記分周回路を通った回転速度信号ＦＧの周
波数が定常速度誤差検出回路２０で設定されている先の
中心周波数ｆ。と等しくなるように、プリセット回路２
１のプリセット値が変化し、これに応じて速度制御電圧
ＶＤも変化してモータ１　（第３図）を新たに設定した
規定速度で回転するようにする。また、上記分周回路を
通った回転位相信号ＰＧの周波数は、上記分周比の切替
えとともに、基準位相発生回路７からの基準信号ＲＰの
周波数と大幅に異なるが、速度制御回路８の上記動作に
よってモータ１の回転速度が新たに設定された規定速度
に近づくにつれ、上記分周回路を通した回転位相信号Ｐ
Ｃの周波数は基準信号ＲＰのそれに近づき、位相制御ル
ープが正常に動作可能となる。

ところで、たとえば、通常再生モードを動作していたＶ
ＴＲを、不所望な再生画像を飛ばしてみるために、−旦
サーチ再生モードに移し、必要な再生画像が得られると
、再び通常再生モードに戻す操作を行なう場合がある。

このような場合には、通常再生モードからサーチ再生モ
ードに切換えるとき、モータ１の回転速度が変化し、こ
れとともに速度制御回路８４よ先に説明したモータ１が
起動されるのと同じ動作を行ない、速度補正信号ＳＴを
出力する。これによって、Ｄ／Ａ変換器９はＶｃｅ／２
の位相制御電圧ＶＰを出力する０通常再生モード時には
、モータ１の回転位相が基準信号ＲＰの位相にロックし
ていたであろうから、サーチ再生モードに切変わっても
、加算増幅器１１に入力する位相制御電圧■Ｐ′はＶｃ
ｅ／２に保持される。

次に、速度制御回路８が速度オフセット自動補正動作を
完了して速度補正信号ＳＴの出力を停止すると、位相制
御ループが閉じるが、このときのモータ１の回転位相に
よる台形波信号ＬＨと基準信号ＲＰの位相関係はランダ
ムであり、Ｄ／Ａ変換器９が出力する位相制御電圧ＶＰ
は、Ｏ（ｖ）あるいはＶＣＣのように、Ｖｃｅ／２から
大きくずれている場合もある。このような場合、位相補
償回路１０での放電あるいは充電により、加算増幅器１
１に入力される位相制御電圧ＶＰ′もＶｃｅ／２からず
れることになるが、位相制御ループの引き込み動作によ
って位相制御電圧ｖｐがＶｃｅ／２になるにつれ、位相
制御電圧ＶＰ’もＶｃｅ／２になってい（。

ところで、位相制御ループが閉じて位相制御電圧ＶＰが
太き（変化し、これがＶｃｅ／２に近づく途中で今だＶ
ｃｅ／２から大きくずれているときに、再度サーチ再生
モードから通常再生モードに切換えたとすると、速度制
御回路８は再び速度補正信号ＳＴを出力し、Ｄ／Ａ変換
器９はＶｃｅ／２の位相制？１１電圧ＶＰを出力する。

しかし、位相補償回路１０により、位相制御電圧ｖｐ’
　は直ちにＶｃｅ／２にならない。

このとき、速度制御回路８は速度オフセット自動補正動
作を行なうが、位相制御電圧ＶＰ’がＶｃｅ／２になる
前に、この補正動作を完了して位相制御ループが閉じる
と、速度制御ループに大きなオフセットが生じ、このた
めに、このときの位相制御電圧ｖＰ′もＶｃｅ／２から
ずれた値となり、位相オフセットが大きくなってしまう
。そして、位相制御電圧ＶＰ’のこの■、。／２からの
ずれ量が位相制御ループの引込み範囲外にあると、もは
や位相ロックが不可能となる。

このほか、標準モードと長時間モードとで記録された磁
気テープを再生する際、これらモードの境目での無記録
部を再生走査しているときにキャプスタンモータの速度
切換えを行なう場合、あるいは、外乱などによって位相
制御ループが不安定となったときにキャプスタンモータ
の速度切換えを行なった場合などでは、Ｄ／Ａ変換器９
が出力する位相制御電圧ｖｐがＶｃｅ／２から大きくず
れ、したがって、位相制御電圧■Ｐ′もＶｃｅ／２から
大きくずれ、このときに、速度制御回路８が速度オフセ
ット自動補正動作を行なうから、同様にして、位相ロッ
クが不可能となる場合も生ずる。

以上のように、従来の制御装置においては、位相補償回
路の時定数を大きくとると、速度オフセットが大きくな
り、位相ロックが不可能となる場合があり、また、位相
ロックしても、位相オフセットが大きく残ると言う問題
があった。

この対策として、第８図に示すように、位相補償回路１
０が接続される加算増幅器１１の入力端子にスイッチ２
５と電源２６とを直列に接続し、速度制御回路８が速度
オフセット自動補正動作中、速度補正信号ＳＴによって
スイッチ２５を閉じさせることにより、電源２６の出力
電圧を位相制御電圧ｖｐ’として加算増幅器１１に供給
する技術が提案されてる（特願昭６０−１０９２６０号
）。この電圧源２６の出力電圧は、モータ１が規定速度
で回転し、かつその回転位相が基準信号ＲＰの位相と正
しい関係にあるときのＤ／Ａ変換器９が出力する位相制
御電圧ｖｐＯ値、すなわちＶｃｅ／２に設定されている
。

このため、速度制御回路８が速度オフセット自動補正動
作を行なっているときでも、加算増幅器１１に供給され
る位相制御電圧ｖＰ′は常にＶ。Ｃ／２であり、速度１
１１８回路８は、速度制御ループの速度オフセットが零
となるように、速度オフセット自動補正動作を行なう。

モータ１が所定の規定速度で回転する定常状態になると
、速度制御回路８は速度オフセット自動補正動作を終了
して速度補正信号ＳＴの、出力を停止し、これとともに
、スイッチ２５が開いてＤ／Ａ変換器９からの位相制御
電圧ＶＰが位相補償回路１０を介し、位相制訓電圧ＶＰ
’として加算増幅器１１を供給される。

ところで、速度制御回路８が速度オフセット自動補正動
作しているときも、Ｄ／Ａ変換器９は回転位相信号ＰＧ
と基準信号ＲＰとの位相差に応じた位相制御電圧ＶＰを
出力しており、速度制御電圧ＶＤの変化によるモータ１
の回転速度の変化とともに、この位相制御電圧ＶＰは変
化しているが、速度制御回路８は、速度オフセット自動
補正動作を行なっているときには、位相制御電圧ＶＰ′
がＶｃｃ／２であることから、プリセット値を変えてＤ
／Ａ変換器９が出力する位相制御電圧ｖｐがＶＣＣ／２
となるような速度制御電圧ＶＤが得られるようにする。

そこで、モータ１がほとんど規定速度で回転する定常状
態になると、位相側’＋Ｈ電圧ｖＰはほとんどＶｃｃ／
２となって変化せず、このために、位相補償回路１０の
人、出力電圧は互いに等しくほぼｖｃｃ／２となってい
る。したがって、速度オフセット自動補正動作が完了し
、速度制御回路８が速度補正信号ＳＴの出力を停止して
スイッチ２５が開いても、加算増幅器１１に入力する位
相制御電圧■Ｐ′はＶｃｃ／２とほとんど変わらず、こ
の状態で位相制御ループは動作を開始して位相ロックす
る。

このように、位相補償回路１０の時・定数にかかわらず
速度オフセットを充分に吸収する速度オフセット自動補
正が行なわれ、速度オフセット自動補正動作後は必ず位
相制御ループのダイナミックレンジの中央部分でロック
するから、その後、±Ｖｃｅ／２の範囲で位相制御電圧
ＶＰが変動しても、位相ロックははずれを生じることは
ない。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、第８図で示した従来技術では、モータ１が規
定速度で回転し、かつその回転位相が基準信号ＲＰと正
しい位相関係にある（以下、これを規定位相という）と
き、Ｄ／Ａ変換器９の出力位相制御電圧ｖｐが正しくｖ
ｃｃ／２であれば、電圧源２６の出力型°圧をＶｃｃ／
２に設定しておくことにより、速度オフセットや位相オ
フセットを正しく除くことができる。

しかしながら、Ｄ／Ａ変換器９をこのように設計したと
しても、実際には、その出力電圧値は設計値とは異なっ
てしまうことが一般的であり、誤差が生ずることになる
。すなわち、第４図において、台形波信号ＬＨの低レベ
ルでのＤ／Ａ変換器９の出力位相制御電圧ｖｐが０（ｖ
）、高レベルでの出力位相電圧ｖＰが、ＶＣＣとなるよ
うにＤ／Ａ変換器９を設計し、モータ１が規定速度かつ
規定位相で回転しているとき、基準信号ＲＰが台形波信
号ＬＨの立上りの中点をサンプリングするようにしてお
り、したがって、モータ１のこの回転状態では、Ｄ／Ａ
変換器９の出力位相制御電圧ＶＰはＶｃｃ／２となるは
ずであるが、実際には、Ｄ／Ａ変換器９に設計上の誤差
があり、このような場合には、基準信号ＲＰが台形波信
号ＬＨの立上りの中点をサンプリングしても、Ｄ／Ａ変
換器９の出力位相制御電圧ｖｐは■。、／２からずれる
ことになる。

そこで、このずれ量を＋Δ（Ｖ　ｃｃ／　２　）とする
と、モータ１が規定速度かつ規定位相で回転していると
き、基準信号ＲＰは台形波信号ＬＨの立上りの中点をサ
ンプリングしているが、Ｄ／Ａ変換器９の出力位相制御
電圧ｖｐはとなる。

これに対し、第４図において、基準信号ＲＰが台形波信
号ＬＨの立上りの中点をサンプリングするときに位相制
御電圧ｖＰがＶｃｃ／２となるに、Ｄ／Ａ変換器９が設
計されていることから、電圧源２６の出力電圧をＶｃｃ
／２に設定すると、実際には、この出力電圧は基準信号
ＲＰが台形波信号ＬＨの立上りをサンプリングしたとき
の位相制御電圧ＶＰとΔ（Ｖ　ｃｃ／　２　）だけ異な
ることになり、速度制御回路８での速度オフセット自動
補正動作の完了後では、この誤差Δ（Ｖ　ｃｃ／　２　
）に相当する位相オフセットが位相制御ループに生じ、
基準信号ＲＰと台形波°信号ＬＨの位相関係は正しいも
のとはならず、モータ１の回転位相は規定位相からずれ
て安定化する。

ところで、ＶＨ８方式ビデオテープレコーダには、「垂
直同期信号と３０Ｈｚのヘッド切換信号のエツジとの時
間間隔を６．５Ｈ（但し、Ｈは１水平走査期間であって
、約６３．５μｓｅｃである）とする」というＲＥ　Ｃ
Ｔｉｍｉｎｇ−についての規格があるが、ドラム制御系
に上記のような位相オフセットが生ずると、ＲＥ　ＣＴ
ｉｍｉｎｇを規格通りにすることができなくなる。

これを第８図および第９図によって説明すると、モータ
１はドラムモータであり、台形波信号ＬＨ（第９図（Ｂ
））はパルス発生回路４からのパルス信号ＳＰ（第９図
（Ａ））のタイミングで立上がる。また、３０Ｈｚのヘ
ッド切換信号（第９図（ＩＩ’）以下、ＳＷ３０信号と
いう）はパルス信号ＳＰにもとづいてこれよりも一定時
間遅れて立上り、立下るように形成される。一方、基準
信号ＲＰ（第９図（Ｃ））は基準位相発生回路７で記録
すべきビデオ信号の垂直同期信号■・５ＹＮＣ（第９図
（Ｄ））から形成され、この垂直同期信号■・５ＹＮＣ
よりも約ＩＨ遅れている。

Ｖ）１３規格によると、ＳＷ３０信号のエツジと垂直同
期信号Ｖ　−５ＹＮＣとの時間間隔（ＲＥＣＴｉｍｉｎ
ｇ　）は６．５Ｈでなければならない。また、このドラ
ム制御系の位相制御ループでは、台形波信号Ｌ）Ｔの低
レベルをＰＷＭデユーティで０％、高レベルを同じく１
００％とすると、基準信号ＲＰが台形波信号ＬＨの立上
りの中点（すなわち、ＰＷＭデユーティ５０％）でロッ
クがかかるように設計されている。したがって、ドラム
制御系に速度オフセット、位相オフセットが生じなけれ
ば、たとえ台形波信号ＬＨの中点に対するＤ／Ａ変換器
９の出力位相制御電圧ｖｐが設計値からずれたとしても
、位相’１ｒｌｌ　？１１ループは基準信号ＲＰが台形
波信号ＬＨの立上りの中点に位置するようにロックし、
かつＲＥ　ＣＴｉｍｉｎｇは６．５Ｈとなる。

しかしながら、第８図では、基準信号ＲＰが台形波信号
ＬＨの立上りの中点に位置するときのＤ／Ａ変換器９の
出力位相制御電圧ＶＰの設計上の値に電圧源２６の出力
電圧を設定するものであるから、Ｄ／Ａ変換器９の出力
位相制御電圧ＶＰの設計上の値と実際の値とに差がある
と、この差分に相当して位相制御ループに位相オフセッ
トが生し、基準信号ＲＰが台形波信号ＬＨの立上りの中
点からずれた位置でロックすることになる。この結果、
ＳＷ３０信号のエツジと記録すべき垂直同期信号■・５
ＹＮＣとの時間間隔は６．５Ｈでなくなり、ＲＥ　ＣＴ
ｉｍｉｎｇはＶＨ３規格を満足しなくなる。

ここで、たとえば、台形波信号Ｌ　Ｈ＠　ｆ　３ｃ／　
８（但し、ｆｓｃは色副搬送波周波数で３．５８ＭＨ２
）のクロックを用いて９ビツト構成とし、ＰＷＭデユー
ティ１００％でのＤ／Ａ変換器９の出力位相制御電圧Ｖ
Ｐが５（ｖ）、ＰＷＭデユーティＯ％でのＤ／Ａ変換器
９の出力位相制御電圧ｖｐが０（ｖ）となるように、Ｄ
／Ａ変換器９が設計されているとすると、Ｈ＝ｓａ、ｓ
μｓｅｃであるから、２’　　−（ｆ、ｃ／８　）−’
　　　　　１．１４＝　−（Ｖ／Ｈ）＝２７８ｍＶ／Ｈであり、第８図においては、台形波信号ＬＨの立上りの
中点に対するＤ／Ａ変換器９の出力位相制御電圧に設計
上と実際上とで２７８ｍＶの差があると、ＲＥ　ＣＴｉ
ｍｉｎｇはＩＨずれることになる。

本発明の目的は、かかる問題点を解消し、常に、速度オ
フセットおよび位相オフセットが充分抑圧された状態で
位相ロックすることができるようにした制御装置を提供
するにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明は、速度制御手段の
速度オフセット補正動作期間中、ディジタル／アナログ
変換器の出力位相制御電圧を台形波信号と基準信号とが
規定される位相関係にあるときの値に固定して加算増幅
器に供給し、該加算増幅器に供給される位相制御電圧も
該台形波信号と該基準信号とが該規定される位相関係に
あるときの値となるようにする手段を設ける。

〔作　　用〕

速度制御回路は、台形波信号と基準信号とが規定される
位相関係にあるときの値の位相制御電圧が設定された状
態で速度オフセット補正を行なうので、速度オフセット
補正動作の終了時には、台形波信号と基準信号とが該規
定される位相関係にあり、この速度オフセット補正動作
の終了とともに位相制御ループが動作すると、この規定
される位相関係で位相ロックがかがる。したがって、位
相オフセットもなく、所定のＲＥ　（：、　Ｔｉｍｉｎ
ｇが得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面によって説明する。

第１図は本発明による制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図であって、２７はスイッチであり、第３図に対応す
る部分には同一の符号をつけて重複する説明を省略する
。

同図において、速度制御回路８が速度オフセット自動補
正動作中に出力される速度補正信号ＳＴによって閉じる
スイッチ２７が位相補償回路１゜に並列に設けられてい
る。また、Ｄ／Ａ変換器９は、速度補正信号ＳＴが供給
されると、台形波信号ＬＨと基準信号ＲＰとが規定の位
相関係にあるとき（すなわち、モータｌの回転位相が上
記規定位相にあるとき）の値に固定された位相制御電圧
ｖＰを出力するように構成されている。たとえば、モー
タｌが規定位相で回転しているときには、第９図（Ｂ）
　、　（Ｃ）に示すように、基準信号ＲＰが台形波信号
ＬＨの立上りの中点（ＰＷＭデユーティ５０％）に位置
するように位相制御ループが構成されているものとする
と、速度制御回路８の速度オフセット自動補正動作中、
Ｄ／Ａ変換器９はこの台形波信号ＬＨの立上りの中点値
に対応するアナログ値の位相制御電圧ｖｐを出力する。

このような機能を有するＤ／Ａ変換器９としては、たと
えば、この中点値を発生するディジタル発生手段を設け
、速度補正信号ＳＴにより、サンプルホールド回路６か
らの位相差信号ＨＰの代わりに、このディジタル発生手
段からの中点値をアナログ信号に変換するようにすれば
よい、しかし、これは−例にすぎず、同じ機能が得られ
れば、他の構成とすることができることはいうまでもな
い。

なお、第９図（Ｂ）に示した台形波信号ＬＨのＰＷＭ１
００％、０％で夫々位相制御電圧ＶＰが電源電圧Ｖｃｃ
、　　０（ｖ）　となるように、したがって、ＰＷＭ５
０％の中点で位相制御電圧ＶＰが■。、／２となるよう
にＤ／Ａ変換器９を設計しても、一般には、位相ｉｌｌ
　’４Ｂ　Ｎ圧ＶＰはこれらの値からずれることは先に
説明したとおりである。

さて、そこで、速度制御回路８が速度オフセット自動補
正動作を開始すると、速度補正信号ＳＴによってスイッ
チ２７が閉じ、Ｄ／Ａ変換器９から出力される位相制御
電圧ｖＰは、スイッチ２７を介して加算増幅器１１に供
給される。このとき、位相制御電圧ＶＰは台形波信号Ｌ
Ｈと基準信号ＲＰとが規定の位相関係にあるときの値に
固定されているから、加算増幅器１１に供給される位相
制御電圧ＶＰ’も、同様に、台形波信号ＬＨと基準信号
ＲＰとが規定の位相関係にあるときの値に固定される。

かかる状態で速度制御回路８は速度オフセット自動補正
動作を行ない、速度オフセットが除かれてモータ１が規
定速度で回転するようになると、加算増幅器１１に供給
される位相制御電圧ｖｐ’が上記の値に設定されている
ことにより、台形波信号ＬＨと基準信号ＲＰとは規定の
位相関係（たとえば、第９図（Ｂ）　、　（ｅ）の関係
）にあってモータ１は規定位相で回転していることにな
る。

また、この速度オフセット自動補正動作中では、位相制
御電圧ｖｐは位相補償回路１０にも供給されており、速
度オフセット自動補正動作が完了する前にコンデンサ１
５は充分充電する。そこで、速度制御回路８での速度オ
フセット自動補正動作が完了して速度補正信号ＳＴが出
力され　なくなると、Ｄ／Ａ変換器９はサンプルホール
ド回路６からの位相差信号ＨＰを位相制御電圧ｖｐに変
換するが、この位相制御電圧ｖｐは速度補正信号ＳＴが
供給されなくなる直前の位相制御電圧ｖｐと等しく、し
たがって、位相制御ループは台形波信号ＬＨと基準信号
ＲＰとが規定の位相関係でロッりされる。したがって、
速度オフセット自動補正動作完了後では、モータ１は規
定速度９規定位相で回転し、ＶＨ３方式ビデオテープレ
コーダでは、規格に合致したＲ　Ｅ　ＣＴｉｍｉｎｇが
得られることになる。

第２図は本発明による制御装置の他の実施例を示すブロ
ック図であって、２８．２９はレベル調整回路、３０は
インピーダンス回路、３１はスイッチであり、第１図に
対応する部分には同一符号をつけて重複する説明を省略
する。

同図において、Ｄ／Ａ変換器９は互いに独立な２つの出
力端子Ａ、Ｂを有し、夫々から全（同一の位相制御電圧
ＶＰが出力される。一方の出力端子Ａにはレベル調整回
路２８を介して位相補償回路１０に接続されている。し
たがって、出力端子Ａから出力される位相制御電圧■Ｐ
は、レベル調整回路２８でレベル調整された後、位相補
償回路１０で位相補償されて加算増幅器１１に供給され
る。また、Ｄ／Ａ変換器９の他方の出力端子Ｂはレベル
調整回路２８と同一特性のレベル調整回路２９を介して
スイッチ３１に接続され、スイッチ３１の出力側は加算
増幅器１１の位相制御電圧ＶＰ′の入力端子に接続され
ている。レベル調整回路２９の出力側は、さらに、加算
増幅器１１の位相制御電圧■Ｐ′が供給される入力端子
側の入力インピーダンスｚ０に等しい値のインピーダン
ス回路３０を介して接地されている。スイッチ３１は速
度制御回路８が出力する速度補正出力ＳＴによって閉じ
る。

なお、レベル調整回路２８．２９をＤ／Ａ変換器９の同
一出力端子に接続すると、この出力端子と加算増幅器１
１との間の回路特性がレベル調整回路２９とインピーダ
ンス回路３０によって影響され、所望の位相制御ループ
特性が得られない。

このために、レベル調整回路２８．２９を全く独立な出
力端子Ａ、Ｂに接続している。

速度制御回路８が速度オフセット自動補正動作を開始す
ると、速度補正出力ＳＴにより、第１図に示した実施例
と同様にして、Ｄ／Ａ変換器９は出力端子Ａ、Ｂから台
形波信号ＬＨ，：！：基準信号ＲＰとが規定の位相関係
にあるときの値に固定された位相制御電圧ＶＰを出力す
る。出力端子Ｂから出力された位相側ａ電圧ｖｐは、レ
ベル調整回路２９でレベル調整された後、インピーダン
ス回路３０に供給される。ここで、レベル調整回路２９
の特性はレベル調整回路２８の特性と等しく、このイン
ピーダンス回路３０の値は加算増幅器１１の位相制御電
圧ｖｐ’が供給される側の入力インピーダンスＺ０に等
しいから、インピーダンス回路３０には、台形波信号Ｌ
Ｈと基準信号ＲＰとが規定の位相関係にあるときの位相
補償回路１０から加算増幅器１１に供給される位相制御
電圧ｖｐ’に等しい値の電圧が得られる。このとき、ス
イッチ３１は速度補正信号ＳＴによって閉じており、イ
ンピーダンス回路３０に生じた電圧は位相制御電圧ＶＰ
’として加算増幅器１１に供給される。このように、速
度制御回路８の速度オフセット自動補正動作中、加算増
幅器１１に位相制御電圧ＶＰ’が供給されるから、第１
図に示した実施例と同様に、速度オフセット自動補正動
作の完了後には台形波信号ＬＨと基準信号ＲＰとは規定
の位相関係にあり、速度オフセット自動補正動作の完了
とともに、この位相関係でロックしてモータ１は規定速
度、規定位相で回転する。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、位相制御ループ
のＤ／Ａ変換器に設計上の特性誤差があっても、速度制
御回路での速度オフセット補正とともに位相オフセット
も充分に抑圧することができ、制御対象の動作速度、動
作位相を迅速かつ高精度に規定値に設定することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図、第２図は本発明による制御装置の他の実施例を示
すブロック図、第３図は従来の制御装置の一例を示すブ
ロック図、第４図は第３図における位相制御ループの動
作を示すタイミングチャート、第５図は第３図における
位相補償回路の特性図、第６図−は第３図における速度
制御回路の一例を示すブロック図、第７図はその動作説
明のためのタイミングチャート、第８図は従来の制御装
置の他の例を示すブロック図、第９図はＶＨ８方式ビデ
オテープレコーダに対する各信号の位相関係を示す図で
ある。 ■・・・モータ、２・・・回転位相検出器、３・・・周
波数発電機、５・・・台形波発生回路、６・・・サンプ
ルホールド回路、８・・・速度制御回路、９・・・Ｄ／
Ａ変換器、１０・・・位相補償回路、１１・・・加算増
幅器、２７・・・スイッチ、２８．２９・・・レベル調
整回路、３０・・・スイッチ、ＶＤ・・・速度制御電圧
、ＶＰ、ＶＰ’・・・位相制御電圧、ＳＴ・・・速度補
正信号。第１図第６図（２）Ｌ　」−ｍ−」−ｍ−−−−−「−一」Ｌ（３）
Ｐ］−一一上一一一一−Ｌ−一一り第９図ｆｆｖＷＬ［］二 °゛ゞ、５ＹＮＣ６，５，二１：（Ｅ）ＳＷ３０−一トー一一一

Claims

【特許請求の範囲】１、制御対象の動作速度を検出し速度制御電圧を生成す
るとともに速度オフセツトを抑圧する速度オフセット補
正を行う速度制御手段と、該制御対象の動作位相に同期
して立上がるディジタル的な台形波信号を生成する台形
波発生手段と、該台形波信号を基準信号でサンプルホー
ルドする位相比較手段と、該位相比較手段の出力をアナ
ログ値に変換し該動作位相と該基準信号との位相関係を
表わす位相制御電圧を生成するディジタル／アナログ変
換手段と、該位相制御電圧を位相補償する位相補償手段
と、該位相補償手段が出力する該位相制御電圧と前記速
度制御手段が出力する前記速度制御電圧とを加算して前
記制御対象に帰還する加算手段とを備えた制御装置にお
いて、前記速度制御手段の速度オフセット補正動作期間
中前記ディジタル／アナログ変換手段の出力位相制御電
圧を前記台形波信号と前記基準信号とが規定される位相
関係にあるときの値に固定して前記加算手段に供給する
手段を設け、該速度オフセット補正動作期間中に前記加
算手段に供給される位相制御電圧を、前記台形信号と前
記基準信号とが該規定される位相関係にあるときの値に
設定可能に構成したことを特徴とする制御装置。２、特許請求の範囲第１項において、前記規定される位
相関係は、前記基準信号が前記台形波信号の立上りの中
点に位置する位相関係であることを特徴とする制御装置
。３、特許請求の範囲第１項または第２項において、前記
手段はスイッチ手段を有し、前記速度オフセット補正動
作期間中、前記ディジタル／アナログ変換手段の出力位
相制御電圧を該スイッチ手段を介して前記加算手段に供
給することを特徴とする制御装置。４、特許請求の範囲第１項および第２項において、前記
ディジタル／アナログ変換手段の入力側もしくは出力側
に前記位相制御電圧のための第１のレベル調整手段が設
けられ、前記手段は該第１のレベル調整手段と同一特性
の第２のレベル調整手段とスイッチ手段とを有し、前記
速度オフセット補正動作中、前記ディジタル／アナログ
変換手段の出力位相制御電圧を該第２のレベル調整手段
および該スイッチ手段を介して前記加算手段に供給する
ことを特徴とする制御装置。