JPH01124170A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH01124170A JPH01124170A JP62282015A JP28201587A JPH01124170A JP H01124170 A JPH01124170 A JP H01124170A JP 62282015 A JP62282015 A JP 62282015A JP 28201587 A JP28201587 A JP 28201587A JP H01124170 A JPH01124170 A JP H01124170A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- head
- control
- speed
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
- G11B5/5556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek"
- G11B5/556—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means with track following after a "seek" control circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
- G11B21/085—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs with track following of accessed part
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的〕
（産業上の利用分計）
本発明は、ヘッドの位置および速度情報を用いて目標ト
ラックへ正確且つスムーズに位置決めするヘッドの位置
決め制御方式に関するものである。
ラックへ正確且つスムーズに位置決めするヘッドの位置
決め制御方式に関するものである。
（従来の技術）
従来、ディスク面上に複数、放射状に配置されたセクタ
またはそのセクタの一部に予め形成されたサーボ情報な
どを用いてヘッドの閉ループ位置決め制御を行うディス
ク装置に於て、目標トラックへの位置決めは、ヘッドを
高速で目標トラック付近まで移動させる１例えば目標ト
ラックから０．５トラック以内に近付くまで移動させる
速度制御と、０．５トラνり以内になりたら速度制呻乃
）ら切り換えられ目標トラックに正確に追従させるため
の位置制御とにょうで行われる。
またはそのセクタの一部に予め形成されたサーボ情報な
どを用いてヘッドの閉ループ位置決め制御を行うディス
ク装置に於て、目標トラックへの位置決めは、ヘッドを
高速で目標トラック付近まで移動させる１例えば目標ト
ラックから０．５トラック以内に近付くまで移動させる
速度制御と、０．５トラνり以内になりたら速度制呻乃
）ら切り換えられ目標トラックに正確に追従させるため
の位置制御とにょうで行われる。
速度１ＩＩＩ （ａｌでは、ヘッドが目標トラック付近
まで高速で移動できるように、さらには位置制御への切
り換え時点での速度がほぼ零となり位置制御がスムーズ
に行われるように、第６図（ａｌに示すような最適なヘ
ッドの移動速度である目標速度プロファイルを現在オン
トラックしているトラックと次に位置決めすべき目標ト
ラックとの距離に応じて予め設定し、この目標速度でヘ
ッドが移動するようボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１８
に、第６図１ｂｌに示すような駆動１流を流してそれに
取り付けられたヘッドの移動制御を行う。ヘッドの実際
の移動速度は、ディスク面上に形成されたサーボ情報か
ら得たり、また外部に設けられた速度センサーなどによ
って得たりする。
まで高速で移動できるように、さらには位置制御への切
り換え時点での速度がほぼ零となり位置制御がスムーズ
に行われるように、第６図（ａｌに示すような最適なヘ
ッドの移動速度である目標速度プロファイルを現在オン
トラックしているトラックと次に位置決めすべき目標ト
ラックとの距離に応じて予め設定し、この目標速度でヘ
ッドが移動するようボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１８
に、第６図１ｂｌに示すような駆動１流を流してそれに
取り付けられたヘッドの移動制御を行う。ヘッドの実際
の移動速度は、ディスク面上に形成されたサーボ情報か
ら得たり、また外部に設けられた速度センサーなどによ
って得たりする。
位置制御では、ディスク面上に形成されたサーボ情報か
ら得られる位置信号に基づいてトラック追従！＋１−に
行う６例えば、２組ダイビットパターンを用いたｒｊＩ
Ｊ８では、窮７図に示すような位置信号Ｘ（−Ｘ）、及
びＹ（−Ｙ）が得られ、各トラックでは下記に示す位置
信号を選択使用して位置決めされる。
ら得られる位置信号に基づいてトラック追従！＋１−に
行う６例えば、２組ダイビットパターンを用いたｒｊＩ
Ｊ８では、窮７図に示すような位置信号Ｘ（−Ｘ）、及
びＹ（−Ｙ）が得られ、各トラックでは下記に示す位置
信号を選択使用して位置決めされる。
４Ｎ ）ラック→ Ｘ信号
４Ｎ＋１ ）ラック→−Ｙ信号
４Ｎ＋２ ）ラック→−Ｘ信号
４Ｎ＋３ ）ラック→ Ｙ信号
すなわち、４Ｎトラツクにヘッドを位置決めする場合、
位置信号はＸ信号を用い、位置信号電圧が正の時ヘッド
が外周側へ、負の時内周側へ動くようボイスコイルモー
タへ駆動電流を流し位置信号電圧が零となるように、サ
ーボ制御を行う。−般に安定したサーボ系となる：うに
サーボ帯域付近には位相進み補償回路が、またスティフ
ネスど高め定常誤差を少なくするために低域には位相遅
れ補償回路が挿入される。
位置信号はＸ信号を用い、位置信号電圧が正の時ヘッド
が外周側へ、負の時内周側へ動くようボイスコイルモー
タへ駆動電流を流し位置信号電圧が零となるように、サ
ーボ制御を行う。−般に安定したサーボ系となる：うに
サーボ帯域付近には位相進み補償回路が、またスティフ
ネスど高め定常誤差を少なくするために低域には位相遅
れ補償回路が挿入される。
近年フレキシブルディスク装置も大容量。高速化の１＃
！求が強まりハードディスクと同様に予めディスク面上
のセクタにサーボ情報を形成したセクタトラッキングサ
ーボ技術の導入及び位置決め機構としてボイスフィルモ
ータの採用に工つて高トラック密度化、高速化が図られ
つつある。しかしながら、フレキシブルディスク装置ｔ
はヘッドとディスクがコンタクトしているためディスク
の耐久性やスベーシ７グロスなどの点からあまり回転数
を高くできない、従ってサーボ情報のサンプリング周波
数も高く取れないので、ハードディスクに比べてサーボ
帯域は一役に低く、スティフネスは低いため外乱に弱い
。
！求が強まりハードディスクと同様に予めディスク面上
のセクタにサーボ情報を形成したセクタトラッキングサ
ーボ技術の導入及び位置決め機構としてボイスフィルモ
ータの採用に工つて高トラック密度化、高速化が図られ
つつある。しかしながら、フレキシブルディスク装置ｔ
はヘッドとディスクがコンタクトしているためディスク
の耐久性やスベーシ７グロスなどの点からあまり回転数
を高くできない、従ってサーボ情報のサンプリング周波
数も高く取れないので、ハードディスクに比べてサーボ
帯域は一役に低く、スティフネスは低いため外乱に弱い
。
いま４Ｎ）ラックにオントラックしている状態から外乱
などによりて４Ｎ＋１）ラックまでオフトラックしたと
するとボイスコイルモータには外周側へヘッドが動くよ
う駆動電流が流れ再度４Ｎトラツクの位ｊヶ決めがなさ
れる。しかしながら、４Ｎ＋２）ラックより内周側へま
たは４Ｎ−２）ラックエリ外周側へオフトラックした時
はもはや４Ｎトラツクには復帰しない。
などによりて４Ｎ＋１）ラックまでオフトラックしたと
するとボイスコイルモータには外周側へヘッドが動くよ
う駆動電流が流れ再度４Ｎトラツクの位ｊヶ決めがなさ
れる。しかしながら、４Ｎ＋２）ラックより内周側へま
たは４Ｎ−２）ラックエリ外周側へオフトラックした時
はもはや４Ｎトラツクには復帰しない。
また速度制御から位置制御ｆこ切り換えられる時点での
速度は理想的に速度制御が行われるならば零であるが、
実ＩｉＡは若干の初速度？もうて位１制ｍ！こ突入して
しまりｇこの：うな場会も上記と同様に１例えば目標ト
ラックが４Ｎ）ラックであったのにこの初速度に：りて
オーバーシュート盪が大きくなり４Ｎ＋２）ラックより
内周側へあるいｔ’１４Ｎ−２）ラックより外周側へヘ
ッドが達してしまいもはや４Ｎ）ラックには位置決めで
きないという問題も生じる。
速度は理想的に速度制御が行われるならば零であるが、
実ＩｉＡは若干の初速度？もうて位１制ｍ！こ突入して
しまりｇこの：うな場会も上記と同様に１例えば目標ト
ラックが４Ｎ）ラックであったのにこの初速度に：りて
オーバーシュート盪が大きくなり４Ｎ＋２）ラックより
内周側へあるいｔ’１４Ｎ−２）ラックより外周側へヘ
ッドが達してしまいもはや４Ｎ）ラックには位置決めで
きないという問題も生じる。
そこでこのような状態が生じた鴫曾は一度基準トラック
位置までヘッドを移動させ、さらに基準トラックの検出
を行うてその基準トラックからアクセスすべき目標トラ
ックへ再度位置決め制御を行い位置決めする方法が考え
られている。しかしこの方法では非常に時間がかかると
いう欠点がある。
位置までヘッドを移動させ、さらに基準トラックの検出
を行うてその基準トラックからアクセスすべき目標トラ
ックへ再度位置決め制御を行い位置決めする方法が考え
られている。しかしこの方法では非常に時間がかかると
いう欠点がある。
七Ｃでさ６にそれほど外乱が大きくなければ。
いずれ４（Ｎ±ｎ）トラック（ｎ≠Ｏ）のどれかにヘプ
トは落ち層きオントラックするのでそのトラックに落ち
着くまで待りて、そのトラックから外乱が入る前にオン
トラックしていたトラックへ速度制御およびそれに続く
位置制御によって再び位置決めを行う方法が考えられて
いる。しかしこの方法も４（Ｎｆ：ｎ））ラックに落ち
着くまでの時間が予測できない上、大きな外乱の場Ｏｎ
＞１０となることもしばしばであり、最悪では最外周ま
たは最内周まで滑りヘッドがぶつかうてしまうなどとい
う問題が生じる。
トは落ち層きオントラックするのでそのトラックに落ち
着くまで待りて、そのトラックから外乱が入る前にオン
トラックしていたトラックへ速度制御およびそれに続く
位置制御によって再び位置決めを行う方法が考えられて
いる。しかしこの方法も４（Ｎｆ：ｎ））ラックに落ち
着くまでの時間が予測できない上、大きな外乱の場Ｏｎ
＞１０となることもしばしばであり、最悪では最外周ま
たは最内周まで滑りヘッドがぶつかうてしまうなどとい
う問題が生じる。
（発明が解決しようとする間−点）
このように従来のヘッド位置決め制御方式にあっては、
外乱などに工つて一度位置制御可能な範囲から外れると
位置制御のみによっては即座にそのトラックＪこ復元で
きない上、他の方法を用いても速やかに復元できないと
いう問題があった。
外乱などに工つて一度位置制御可能な範囲から外れると
位置制御のみによっては即座にそのトラックＪこ復元で
きない上、他の方法を用いても速やかに復元できないと
いう問題があった。
そこで本発明はこのような事情を考慮してなされたもの
で、ヘッドが現在１位置制御によってオントラックして
いるトラックまたはアクセスの過程で立置制ｊ卸により
てオントラックしようとしている目標トラックにおいて
その位置制御可能な範囲から外れても確実且つ速やかに
そのトラックに再び位置決めすることのできる実用性の
高いへＶドの位置決り制御方式を提供することｌこある
。
で、ヘッドが現在１位置制御によってオントラックして
いるトラックまたはアクセスの過程で立置制ｊ卸により
てオントラックしようとしている目標トラックにおいて
その位置制御可能な範囲から外れても確実且つ速やかに
そのトラックに再び位置決めすることのできる実用性の
高いへＶドの位置決り制御方式を提供することｌこある
。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような目的を達成するために。
速度制御とそれに続く位置制御によって目標トラックへ
ヘッドをアクセスするヘッドの位置決め制御方式におい
て、ヘッドが現在オントラックしているトラックから前
記所定の距離以上オフトラックした場合または目標トラ
ックへのアクセスの過程で速度制御から位置制御に切り
換えられ、位置制御によってオントラックしようとして
いる時に所定の距離以上オフトラックした場合は速度制
御に切り換え、前記一連の制御を現在ヘッドが存在する
位置から直ちに実行してオントラックずべき目標トラッ
クへの位置決め−Ｆ−に度行うこと？特徴とするヘッド
位置決め制御方式を提供するものである。
ヘッドをアクセスするヘッドの位置決め制御方式におい
て、ヘッドが現在オントラックしているトラックから前
記所定の距離以上オフトラックした場合または目標トラ
ックへのアクセスの過程で速度制御から位置制御に切り
換えられ、位置制御によってオントラックしようとして
いる時に所定の距離以上オフトラックした場合は速度制
御に切り換え、前記一連の制御を現在ヘッドが存在する
位置から直ちに実行してオントラックずべき目標トラッ
クへの位置決め−Ｆ−に度行うこと？特徴とするヘッド
位置決め制御方式を提供するものである。
（作用）
ヘッドが現在位置制御番こエフでオントラックしている
トラックまたはアクセスの過程で位置制御によってオン
トラックしようとしている目標トラックに訃いてその位
置側＃可能な範囲から外れたＳ曾速度制御に切り換える
ため確実且つ速やかに再びそのトラックに位置決めする
ことが可能となる。
トラックまたはアクセスの過程で位置制御によってオン
トラックしようとしている目標トラックに訃いてその位
置側＃可能な範囲から外れたＳ曾速度制御に切り換える
ため確実且つ速やかに再びそのトラックに位置決めする
ことが可能となる。
（実施列）
以下、本発明の詳細を図示の実施例に基づき説明する。
第１図において、ディスク１の両面にはその内周部にデ
ータを記録する領域であるデータゾーン３、外周部にガ
ードゾーン２が形成されている。
ータを記録する領域であるデータゾーン３、外周部にガ
ードゾーン２が形成されている。
上記ガードゾーン２は、データゾーン３における最外周
の基準トラックを検出するためにディスクの最外周部分
に数十トラック分の幅で設けられ。
の基準トラックを検出するためにディスクの最外周部分
に数十トラック分の幅で設けられ。
通常、データの書き込み／絖み出しを行わない。
さらにそれらは、放射状に配置された複数のセクタで分
割され、各セクタ４は、サーボ情報を埋め込み形成した
サーボセクタ５．６とデータの書き込み／読み出しを行
う部分であるデータセクタ７．８とで構成されている。
割され、各セクタ４は、サーボ情報を埋め込み形成した
サーボセクタ５．６とデータの書き込み／読み出しを行
う部分であるデータセクタ７．８とで構成されている。
上記サーボセクタ５．６の詳細は、イレーズ部９、ＡＧ
Ｃ部１０．ゾーン部１１およびボジシ１ン部１２の４つ
の部分から構成されている。イレーズ部９に、各セクタ
の先頭を検出するための部分である。また、ＡＣＧ部１
０はセクタ間、トラック間の信号レベル調整と行う際の
信号として用いられる。そして、ゾーン部１１はデータ
ゾーン３とガードゾーン２を区別するために設けられた
部分である。さらに、ボジシ賃ン部１２はディスク記録
媒体半径方向の位置を検出する部分であり、通常２相ダ
イビツトパターンと称される２相サ一ボ信号１３が書き
込まれている。
Ｃ部１０．ゾーン部１１およびボジシ１ン部１２の４つ
の部分から構成されている。イレーズ部９に、各セクタ
の先頭を検出するための部分である。また、ＡＣＧ部１
０はセクタ間、トラック間の信号レベル調整と行う際の
信号として用いられる。そして、ゾーン部１１はデータ
ゾーン３とガードゾーン２を区別するために設けられた
部分である。さらに、ボジシ賃ン部１２はディスク記録
媒体半径方向の位置を検出する部分であり、通常２相ダ
イビツトパターンと称される２相サ一ボ信号１３が書き
込まれている。
このようなディスクに対して速度制御及び位（置制御は
以下のごとく行われ、第３図及び第４図のフロー図に従
って説明する。
以下のごとく行われ、第３図及び第４図のフロー図に従
って説明する。
すなわち、イレーズ部によって検出されたセクタの先頭
に同期してボジシ胃ン部１２にて位置ピット信号Ａ、Ｂ
、Ｃ，Ｄをサンプルゲートによって順に抽出し、それら
のピーク３ホールドした信号ｐＡ、ｐＢ、ｐＣ，ｐＤを
得る。さらにそのピークホールドした信号ＰＡ、ＰＢｅ
ＰＣｔＰＤから遍−の位置信号詳 Ｘ＝ＰＡ−ＰＢ Ｉ Ｙ＝ＰＣ−ＰＤと、さらにＸ
、Ｙから第２の位置信号詳Ｕ＝Ｘ＋Ｙ
Ｖ＝Ｘ−Ｙと求める。これらの位ｒＲ信号Ｘ、Ｙ、Ｕ
、Ｖの大きさとヘッドの位置との関係は第２図に示す通
りである。そして、ヘッドの最大移動速度が１セクタ当
り４トラック未満であれば、何２図からも明らかなよう
にＸ、Ｙの大小判定を行うことによってヘッドの存在す
る区間Ｌ６ ＊ Ｌｔ＊ Ｌｌ ｅ ＬＨの判別ができ
、更にはこの判別された区間内に訃いて直線的な変化を
示すＵ、■を用いることによりてヘッドの正確な位置を
求めることができる。
に同期してボジシ胃ン部１２にて位置ピット信号Ａ、Ｂ
、Ｃ，Ｄをサンプルゲートによって順に抽出し、それら
のピーク３ホールドした信号ｐＡ、ｐＢ、ｐＣ，ｐＤを
得る。さらにそのピークホールドした信号ＰＡ、ＰＢｅ
ＰＣｔＰＤから遍−の位置信号詳 Ｘ＝ＰＡ−ＰＢ Ｉ Ｙ＝ＰＣ−ＰＤと、さらにＸ
、Ｙから第２の位置信号詳Ｕ＝Ｘ＋Ｙ
Ｖ＝Ｘ−Ｙと求める。これらの位ｒＲ信号Ｘ、Ｙ、Ｕ
、Ｖの大きさとヘッドの位置との関係は第２図に示す通
りである。そして、ヘッドの最大移動速度が１セクタ当
り４トラック未満であれば、何２図からも明らかなよう
にＸ、Ｙの大小判定を行うことによってヘッドの存在す
る区間Ｌ６ ＊ Ｌｔ＊ Ｌｌ ｅ ＬＨの判別ができ
、更にはこの判別された区間内に訃いて直線的な変化を
示すＵ、■を用いることによりてヘッドの正確な位置を
求めることができる。
すなわち、区間Ｌｏ 、Ｌｔ −ＬＨ−Ｌｓの判定は、
まず位置信号ｘ、ｙを得。
まず位置信号ｘ、ｙを得。
Ｌｏ： Ｘ、ｉｉ：Ｏ、Ｙ）Ｏ
Ｌ、：Ｘ）Ｏ，Ｙ≦Ｏ
Ｌ、：Ｘ≦Ｏ，Ｙ＜Ｏ
Ｌ、：Ｘ（０，Ｙ２Ｏ
の判定を行うことにより、ヘッドの存在区間ｒ、。
〜Ｌｍ’に知ることができる。但し、ａは第２図に示す
Ｘ、Ｙの振＠直である。
Ｘ、Ｙの振＠直である。
一方、区間内におけるヘッドの位置ｆｌ、 Ｕ、 Ｖを
用いて。
用いて。
Ｄ ６ ＝ Ｖ／ａ＋〇、５ ：Ｌ。
Ｄ ｌ ＝＝ ０．５− Ｕ／ ａ ： ＬＮＤ Ｈ＝
０．５− Ｖ／ ａ ： ＬｍＤ、 ＝Ｕ／ａ＋ｏ、５
；Ｌｍ ｌこて求めることができる。かぐして、１つ前のセクタ
でヘッドが位置していた区間ＬＢと、その区間ＬＨ内に
おける位置１）Ｂをメモリに言えておけば、現在ヘッド
が位置している区間Ｌｐお工びその区間Ｌｌ内における
位置Ｄｐによりて現在立置Ｐｐを求める。
０．５− Ｖ／ ａ ： ＬｍＤ、 ＝Ｕ／ａ＋ｏ、５
；Ｌｍ ｌこて求めることができる。かぐして、１つ前のセクタ
でヘッドが位置していた区間ＬＢと、その区間ＬＨ内に
おける位置１）Ｂをメモリに言えておけば、現在ヘッド
が位置している区間Ｌｐお工びその区間Ｌｌ内における
位置Ｄｐによりて現在立置Ｐｐを求める。
かくして８５図に示すエラなディスク装置のあらゆるコ
ントロールを行りているμＣＰＵｒ工、次にアクセスし
なければならない目標トラックへのシーク分合とディス
クコントローラから受は付けると、へＶド１６のサーボ
情報検出回路１９からの現在位［ＰＰと目標トラック立
置Ｕｐとの差と制御回路２０において取りシークする距
ｄｓＤを求め、さらに従来列の嬉６図に示したようなこ
のシーク距離ＳＤに応じて予め作成されメモリに蓄え見
られた目標速度プロファイルをメモリから読み出し、現
在位置Ｐｐでの目標速度ｖ９を得る。また、ヘッドの実
際の移動速度Ｖｐは、前のセクタでの位置ｐＢと現在位
置Ｐｐから Ｖｐ＝Ｐｐ−ＰＢ によって求められる。μＣＰＵはこの実際の移動速度Ｖ
ｐと目標速度Ｖｏｗ比較してこの差Ｅｖに応じた速度制
御信号を切換え回路２２に出力することによってヘッド
１６の移動制御を行う。セクタサーボ方式では、セクタ
が検出される毎に以上のような制御が繰り返され、目標
トラック付近まで高速で移動させる。
ントロールを行りているμＣＰＵｒ工、次にアクセスし
なければならない目標トラックへのシーク分合とディス
クコントローラから受は付けると、へＶド１６のサーボ
情報検出回路１９からの現在位［ＰＰと目標トラック立
置Ｕｐとの差と制御回路２０において取りシークする距
ｄｓＤを求め、さらに従来列の嬉６図に示したようなこ
のシーク距離ＳＤに応じて予め作成されメモリに蓄え見
られた目標速度プロファイルをメモリから読み出し、現
在位置Ｐｐでの目標速度ｖ９を得る。また、ヘッドの実
際の移動速度Ｖｐは、前のセクタでの位置ｐＢと現在位
置Ｐｐから Ｖｐ＝Ｐｐ−ＰＢ によって求められる。μＣＰＵはこの実際の移動速度Ｖ
ｐと目標速度Ｖｏｗ比較してこの差Ｅｖに応じた速度制
御信号を切換え回路２２に出力することによってヘッド
１６の移動制御を行う。セクタサーボ方式では、セクタ
が検出される毎に以上のような制御が繰り返され、目標
トラック付近まで高速で移動させる。
いまヘッドの現在位１１Ｐｐと目標トラック位置Ｏｐと
の差Ｅｐが、０．５トラック以内になりたなら、μＣＰ
Ｕは制御を速度制御から位置制御に切り換える。
の差Ｅｐが、０．５トラック以内になりたなら、μＣＰ
Ｕは制御を速度制御から位置制御に切り換える。
位置制御では、速度制御と同様にセクタが検出されると
、位置ビット信号（Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）抽出１位置信号（
Ｘ、Ｙ、Ｕ、Ｖ）作成が行われる。
、位置ビット信号（Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ）抽出１位置信号（
Ｘ、Ｙ、Ｕ、Ｖ）作成が行われる。
そして従来の技術で述べた工うｌこ目標トラックが４Ｎ
、４Ｎ＋１．４Ｎ＋２．４Ｎ＋３のどれかを判定して
％位置制御信号となるＸ、−Ｙ、−Ｘ。
、４Ｎ＋１．４Ｎ＋２．４Ｎ＋３のどれかを判定して
％位置制御信号となるＸ、−Ｙ、−Ｘ。
Ｙのいずれかを出力してトラック追従制御が行われる０
位置制御信号は１位置信号を検出してからできるだけ速
く出力されなければならない、なぜなら、その遅延時間
はサーボ系の位相遅れとなり。
位置制御信号は１位置信号を検出してからできるだけ速
く出力されなければならない、なぜなら、その遅延時間
はサーボ系の位相遅れとなり。
位相遅れが大きくなると不安定となり最悪で発振してし
まうからである。そこで位置制御信号出力＆、現在位置
Ｐｐを求め、さらに現在位１ｉｔＰｐと目標トラフ／立
置Ｏｐとの差Ｅｐ′Ｊｆ−求めて％Ｅｐがある一定セク
タ数の時間に亘って０．２トラック以内になったなら、
目標トラックにオントラックしたと見なしシークの終了
をディスクコントローラに返答する。
まうからである。そこで位置制御信号出力＆、現在位置
Ｐｐを求め、さらに現在位１ｉｔＰｐと目標トラフ／立
置Ｏｐとの差Ｅｐ′Ｊｆ−求めて％Ｅｐがある一定セク
タ数の時間に亘って０．２トラック以内になったなら、
目標トラックにオントラックしたと見なしシークの終了
をディスクコントローラに返答する。
しかしながら、Ｅｐが一度２トラック以上となったなら
、もはや目標トラックに位置追従制御できないため即座
に速度ｆｆｒｌＪ御に切り換える必要がある。ここてに
、その手前のＥｐが１．５トラック以上となりたら速度
制御に切り換える。そして切り換えられた時点から次に
くるセクタで現在位置Ｐｐを求め、さらに現在位置Ｐｐ
と目標トラック位置Ｏｐからシーク距ｆｉｓＤを求め、
前述した通りにその位置から０．５トラック以内に入る
まで速度制御がなされる０以上のようにヘッドがオント
ラック状機になるまで速度制御と位置制御が繰り返され
る。尚、速度制御に切り換えられ速度制御が開始される
までの間はボイスコイルモータの駆＠１流が零となるよ
うな制御信号を出力する。
、もはや目標トラックに位置追従制御できないため即座
に速度ｆｆｒｌＪ御に切り換える必要がある。ここてに
、その手前のＥｐが１．５トラック以上となりたら速度
制御に切り換える。そして切り換えられた時点から次に
くるセクタで現在位置Ｐｐを求め、さらに現在位置Ｐｐ
と目標トラック位置Ｏｐからシーク距ｆｉｓＤを求め、
前述した通りにその位置から０．５トラック以内に入る
まで速度制御がなされる０以上のようにヘッドがオント
ラック状機になるまで速度制御と位置制御が繰り返され
る。尚、速度制御に切り換えられ速度制御が開始される
までの間はボイスコイルモータの駆＠１流が零となるよ
うな制御信号を出力する。
さらには目標トラックにオントラックした後も常にヘッ
ドの現在位＠Ｐｐは求められ、ヘッドが±１．５トラッ
ク以上オフトラックしたなら速度制御に切り臭えて今ま
でオントラックしていたトラックに位置決めするよう上
記の一連の制御が行われる。
ドの現在位＠Ｐｐは求められ、ヘッドが±１．５トラッ
ク以上オフトラックしたなら速度制御に切り臭えて今ま
でオントラックしていたトラックに位置決めするよう上
記の一連の制御が行われる。
尚、本発明は上記の実施例に限定されるものではない６
列えば上記のセクタサーボ方式にのみ適用されるもので
はなく種々のデータ面サーボ方式やサーボ面サーボ方式
さらには位置及び速度をディスク面からではなく外部セ
ンサーによって得る方式にも用いることができる。要す
るに本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施することができる。
列えば上記のセクタサーボ方式にのみ適用されるもので
はなく種々のデータ面サーボ方式やサーボ面サーボ方式
さらには位置及び速度をディスク面からではなく外部セ
ンサーによって得る方式にも用いることができる。要す
るに本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して
実施することができる。
以上説明した二うに本発明によれば、ヘッドが現在位置
制御によってオントラックしているトラックまたはアク
セスの過程で位置制御によってオントラックしょうとし
ている目標トラックにおいてその位置制御可能な範囲か
ら外れても確実且つ速やかに再びそのトラックにヘッド
位置決めが可能となることで、上記ヘッド位置決め誤り
の回復時間が大幅に短縮され、装置のスループｙ）が著
しく向上するとともに信頼性も高くなる。
制御によってオントラックしているトラックまたはアク
セスの過程で位置制御によってオントラックしょうとし
ている目標トラックにおいてその位置制御可能な範囲か
ら外れても確実且つ速やかに再びそのトラックにヘッド
位置決めが可能となることで、上記ヘッド位置決め誤り
の回復時間が大幅に短縮され、装置のスループｙ）が著
しく向上するとともに信頼性も高くなる。
第１図は本発明の一実施例に係るディスクの記録パター
ンの概略図並びにサーボパターンの詳細図、第２図は本
発明の一実施例に係るサーボパターンと立置信号の関係
図、禰３図は本発明の一実施例に係る速度制御の７０−
図、第４図は本発明の一実施例に係る立置制御のフロー
図、第５図は従来技術ｌこ係るへ菅ドの位置決め制御系
のブロック図、喀６図は従来技術に係る速度制御を説明
する為の図、遍７図は従来技術に係る位置制御を説明す
るための図である。 １・・・ディスク、２・・・ガードゾーン、３・・・デ
ータゾーン、４・・・セクタ、５．６・・・サーボセク
タ、７゜８・・・データセクタ、９・・・イレーズ部、
１０・・・ＡＧＣ部、１１・・・ゾーン部、１２・・・
ボジシ嘗ン部、１３・・・サーボパターン、１４・・・
ヘット。 代理人 弁理士 則 近 Ｗｌ 右同
松 山 光 之第１図 タ）同 内同第
４ 図 ＺＦ用◆−一−−−−＋ ５円 第７図
ンの概略図並びにサーボパターンの詳細図、第２図は本
発明の一実施例に係るサーボパターンと立置信号の関係
図、禰３図は本発明の一実施例に係る速度制御の７０−
図、第４図は本発明の一実施例に係る立置制御のフロー
図、第５図は従来技術ｌこ係るへ菅ドの位置決め制御系
のブロック図、喀６図は従来技術に係る速度制御を説明
する為の図、遍７図は従来技術に係る位置制御を説明す
るための図である。 １・・・ディスク、２・・・ガードゾーン、３・・・デ
ータゾーン、４・・・セクタ、５．６・・・サーボセク
タ、７゜８・・・データセクタ、９・・・イレーズ部、
１０・・・ＡＧＣ部、１１・・・ゾーン部、１２・・・
ボジシ嘗ン部、１３・・・サーボパターン、１４・・・
ヘット。 代理人 弁理士 則 近 Ｗｌ 右同
松 山 光 之第１図 タ）同 内同第
４ 図 ＺＦ用◆−一−−−−＋ ５円 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ディスク面上にサーボ情報が形成されたディスク記録媒
体を有し、ヘッドがアクセスすべき目標トラックへ十分
近づくまではヘッドの速度を制御してヘッドの移動を行
わしめる速度制御を施し、目標トラックへ所定の距離ま
で十分近づいたら、サーボ情報から得られるヘッドの位
置に従って目標トラックへの追従を行わしめる位置制御
に切り換えて目標トラックへオントラック状態とするヘ
ッド位置決め制御方式に於て、 前記オントラック状態となる前に所定の距離以上オフト
ラックした場合、またオントラック状態となった後で現
在そのオントラックしているトラックから所定の距離以
上オフトラックした場合は、速度制御に切り換え速度制
御から位置制御への前記一連の制御を現在ヘッドが存在
する位置から直ちに実行して、オントラックしなければ
ならないトラックに再度位置決めを行うことを特徴とす
るヘッドの位置決め制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62282015A JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
| US07/268,865 US5021898A (en) | 1987-11-10 | 1988-11-08 | Head positioning control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62282015A JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01124170A true JPH01124170A (ja) | 1989-05-17 |
| JP2637118B2 JP2637118B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=17647044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62282015A Expired - Fee Related JP2637118B2 (ja) | 1987-11-10 | 1987-11-10 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5021898A (ja) |
| JP (1) | JP2637118B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2870112B2 (ja) * | 1990-04-13 | 1999-03-10 | 三菱電機株式会社 | フレキシブルディスク装置 |
| JP2841723B2 (ja) * | 1990-05-29 | 1998-12-24 | ソニー株式会社 | ディスク状記録媒体のドライブ装置 |
| US5396380A (en) * | 1990-07-16 | 1995-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Resolution enhancement of absolute track position using iterative process and position bursts with track following capability |
| US5402287A (en) * | 1990-07-20 | 1995-03-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Resolution enhancement of absolute track position using iterative process and position bursts |
| US5285330A (en) * | 1990-08-31 | 1994-02-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for controlling moving speed of magnetic head |
| US5305302A (en) * | 1990-12-04 | 1994-04-19 | Conner Peripherals, Inc. | Track format and record carrier system for split data field support |
| US5291110A (en) * | 1991-10-31 | 1994-03-01 | Integral Peripherals, Inc. | Low acoustic noise seeking method and apparatus |
| CA2071412A1 (en) * | 1991-11-01 | 1993-05-02 | Clark Alan Anderson | Method and apparatus for reducing track switch latency in a disk drive |
| US5481510A (en) * | 1992-02-28 | 1996-01-02 | Fujitsu Limited | Seek control system for optical storage apparatus |
| JP2931749B2 (ja) * | 1993-12-08 | 1999-08-09 | 株式会社東芝 | データ記録再生装置とサーボ処理方法 |
| JP2001084720A (ja) * | 1999-08-24 | 2001-03-30 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | サーボ装置、アクセス機構の制御方法、およびディスク装置 |
| TWI365444B (en) * | 2006-11-02 | 2012-06-01 | Sunplus Technology Co Ltd | Limit switch controlling method and apparatus used in optical drive |
| CN106814703A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-09 | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 | 一种交流伺服驱动单元控制模式快速平滑切换的方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60219680A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-02 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4032984A (en) * | 1975-04-28 | 1977-06-28 | Burroughs Corporation | Transducer positioning system for providing both coarse and fine positioning |
| FR2349191A1 (fr) * | 1976-04-23 | 1977-11-18 | Thomson Brandt | Lecteur optique de disque d'information comportant un dispositif d'acces automatique aux informations |
| EP0088554B1 (en) * | 1982-02-24 | 1986-04-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Method and system for detecting the position of and apparatus for positioning a read-write head in seek operation on a disk memory having data and servo sectors |
| JPS59165279A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-18 | Toshiba Corp | ヘツドの位置決め方式 |
| JPS61144781A (ja) * | 1984-12-18 | 1986-07-02 | Toshiba Corp | デイスク装置 |
-
1987
- 1987-11-10 JP JP62282015A patent/JP2637118B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-11-08 US US07/268,865 patent/US5021898A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60219680A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-11-02 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2637118B2 (ja) | 1997-08-06 |
| US5021898A (en) | 1991-06-04 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |