JPH01127972A - 位置決め装置の断線検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はＮＣ機械、ロボット等の位置決め装置の断線検
出装置に関するものであり、特に位置検出器と位置検出
回路間の信号線の断線検出の改良に関するものである。

（従来の技術） 従来ＮＣ機械、ロボット等の位置決めは指令位置と現在
位置の差（これを位置偏差という）を比較し、位置偏差
が零となるようマイコン等で制御されている。

このとき、位置偏差が零とならず、ある値以上になった
場合に断線などの問題が発生したとして２次的要因より
断線の検出を行なっている。

さらに別の方法としては装置全体の配線を検出し、断線
が起きたとき異常発生を表示している。

（発明が解決しようとする問題点） 従って２次的要因から断線の検出を行なうのでは、断線
が発生してから停止されるまでの時間的な遅れおよび検
出位置がフィードバンクされないためによる暴走などが
発生し、断線個所の検出が容易に行なわれないのみなら
ず装置を破壊している。

さらに、現行のＮＣ機械ロボット等の多数の配線を存す
るものにおいてはトラブルシュートを行なうとき多数の
位置決め装置（以下エンコ−ダという）のどの部分で断
線が発生したかを検出するのが困難であり時間を要して
いる。

又ある座標位置を移動中に瞬時におこる断線に関しては
表示されないためさらに検出が困難であり、原因を追求
するためシンクロスコープ等の計測器が必要である。

（問題点を解決するための手段） そのために本発明ではＮＣ機械、ロボット等に使用され
る位置検出器と位置検出回路間の信号線に並列に設けた
断線を検出する断線検出手段と断線が発生したとき断線
個所を検出し保持する断線保持手段と断線が発生したと
き断線個所を検出し表示する断線表示手段と断線が発生
したとき機械を停止する信号を出す非常停止信号発生手
段とを備える構成にしている。

（作用） 上記構成によれば、断線検出回路を配線ごとに設け、こ
の配線に対応して断線検出保持と断線表示を行なうため
、短時間で断線個所が検出可能になるとともにシンクロ
スコープ等の計測器が不要となる。

（実施例） 本発明の構成を第１図にもとづいて説明する。

エンコーダ１から送られて来た信号をフィルタ２　ヲＪ
　シハルス力つク回路３へ送る。このパルスカウタ回路
３と並列に断線を検出する断線検出回路４を設けそこか
ら出力された断線検出信号を非常停止回路５と断線検出
保持回路６で受け、非常停止回路５ではすみやかにＮＣ
機械、ロボット等を停止させ、断線検出保持回路６では
断線した個所を保持し、合わせて断線の発生したライン
を断線表示回路７で表示する。

以下その具体例を図面に基づいて説明する。

第２図において、エンコーダ１には１個について信号Ａ
、Ｂ、Ｚの３相が出力し、ＮＣ機械、ロボット等では複
数個のエンコーダ８．９が使用されている。エンコーダ
１よりの信号Ａはラインドライバー１０により第３図イ
、口のごと＜Ｈｉｇｈ、ＬＯＷの方形波パルスにされる
とともに逆相信号にされた後フィルタ１１．う・インレ
シーバ−１２を介し通常はパルスカウンタ回路３に出力
される。このパルスカウンタ回路３に入力される信号線
１３．１４より並列に断線検出回路４の信号線１５．１
６を分岐し、排他的ＯＲゲート（以下ＮＯＲゲートとい
う）１７に入力する。Ｎ　ＯＲゲート１７にて加算され
た信号ハ（第３図参照）は平滑回路１８にて位相遅れ、
ノイズ等が除去され信号二（第３図参照）として出力さ
れる。このとき、信号イ、口の立上り、立下りの関係は
ほぼ同時に変化しているがフィルタの時定数のバラツキ
によって、信号ハの出力に第３図のようなヒゲ状のパル
スが出る。これを除去するため、フィルタの時定数はエ
ンコーダの各相の最小周期の半分以下にすれば良い。信
号二は波形整形のインバータ１９にて極性を反転させ信
号ホ（第３図参照）として断線検出保持回路６のＲＳフ
リップ・フロップ（以下フリップフロップという）２０
に入力される。

フリップ・フロップ２０では断線検出回路４からの出力
信号ホを受けて、信号Ｑ、を非常停止回路５に、又、信
号Ｑ、を断線表示回路７に出力する。非常停止用の各信
号Ｑ１〜７はＯＲゲート２１に集合され、非常停止回路
５に出力される。

又断線表示用の信号Ｑ１〜０は発光ダイオード２２、お
よび抵抗器２３に出力される。

以上の構成においてインバータｌＯとフィルタ１１の信
号線１３が断線すると、信号口は第３図に示すごと＜　
ＨＩ　ＧＨのままとなりＮＯＲゲート１７に入力される
。ＮＯＲゲート１７および波形整形のインバータ１９で
は極性が反転されて信号ホ（第３図参照）としてフリッ
プフロップに入力される。この断線検出回路４からの信
号ホが反転されてフリップフロップにインプントされた
瞬間に非常停止回路５および断線表示回路７の信号が反
転され各々が作動する。

これによりＮＣＲ械、ロボット等が非常停止するととも
に断線個所が表示される。

なお非常および断線表示を消したいときはフリップフロ
ンブのＲ回路を作動させると良い。

（発明の効果） 以上述べたように本発明ではエンコーダの人力の各信号
線に断線検出回路を設けるとともにこの回路に断線保持
回路、断線表示回路および非常停止回路を加えたため一
瞬の断線をものがさず検出し、速かにＮＣ機械ロボント
等を停止することができる。

さらに断線の検出結果を維持し断線個所を表示器により
表示するため目視でチエツクが可能となり速かに断線の
故障が検出出来るという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成要素を示す配置図、第２図は本発
明の具体的な実施例を示す回路図、第３図のイ、口、ハ
、二、ホは波形説明図、第４図は従来の構成要素を示す
配置図。 １．８．９・・・エンコーダ １７・・・排他的ＯＲゲート １９・・・インバータ ２２・・・発光ダイオード １１・・・フィルタ　　　２３・・・抵抗器１３．１４
．１５．１６・・・信号線 ２０・・・ＲＳフリップフロップ １０・・・ラインドライバー １２・・・ラインレシーバ− 出願人　　　　　株式会社小松製作所 代理人　（弁理士）　岡　１）和　喜 第１図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ＮＣ機械、ロボットに使用される位置検出器と位置検出
   回路間の信号線に並列に設けられた断線を検出する断線
   検出手段と、断線が発生したとき断線個所を検出し保持
   する断線保持手段と断線が発生したとき断線個所を検出
   し表示する断線表示手段と断線が発生したとき機械を停
   止する信号出す非常停止信号発生する手段とから成る位
   置決め装置の断線検出装置。