JPH01129711A

JPH01129711A - 配線接続構造

Info

Publication number: JPH01129711A
Application number: JP62283195A
Authority: JP
Inventors: Nobuhito Matsuhira; 松日楽　信人
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1987-11-11
Filing date: 1987-11-11
Publication date: 1989-05-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的〕（産業上の利用分野）この発明はロボットとそのドライブユニットとの闇の配
線接続構造に関する。

（従来の技術）第５図のように、ロボットのドライブユニット１０１は
減速機１０３、モータ１０５、ブレーキ１０７、速痕検
出器１０９、位置検出器などから構成されており、これ
らの機器とロボットの各ａｌｌ能とは配線の途中に設け
た各別のコネクタ１１１．１１３．１１５．１１７で電
気的に接続されている。

しかし、上記のようにコネクタ１１１．１１３．１１５
．１１７はドライブユニット１０１の各機器毎に設けら
れているから、リード線が雑然とし、据付け、取外しあ
るいは保守、調整等の作業が煩雑になるという問題があ
った。また、ロボットとドライブユニットとの間でコネ
クタ１１１．１１３．１１５を保持する中継保持具１１
９が必要になり、そのためのスペースを設けなければな
らない。特に、動力集中方式のロボットでは複数個のド
ライブユニット１０１が一ケ所に配置されるからこの問
題は更に顕著になる。また、コネクタ１１１．１１３．
１１５の接続箇所を間追える等の接続ミスも起り易い。

（発明が解決しようとする問題点）このように従来のロボットとドライブユニットとの間の
配線は、ドライブユニットの各機器毎のコネクタで接続
されており、配線が雑然とし、据付は等が煩雑になると
いう問題があった。また、接続ミスも起り易い。

そこで、この発明はロボットとドライブユニットとの間
の配線が整然と行えるとともにドライブユニットの着脱
に伴いリード線の断続が容易に行え接続ミスも防止でき
る配線接続構造の提供を目的とする。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）この発明の配線接続ｔＭ造は、ロボットとそのドライブ
ユニットとの間の配線接続構造であって、ロボット側の
ベースに設けられロボットからのリード線を集中結線し
た第１のコネクタと、ドライブユニット側に設けられド
ライブユニットの各構成機器からのリード線を集中結線
した第２のコネクタとを備え、これら第１および第２の
コネクタは前記ロボットにドライブユニットを据付けた
状態で互いに対向結合可能に配置されていることを特徴
とする。

（作用）このように、ロボット側のリード線とドライブユニット
側のリード線とを各々に設けたコネクタに集中結線した
から配線が整然と行える上に保守調整作業が行い易く、
また、ロボットとドライブユニットとの据付は動作に伴
って対向結合可能な位置に各コネクタを配置したからド
ライブユニットの着脱を一連の動作で容易且つ確実に行
える。

（実施例）第１図ないし第３図に第１の実施例を示す。

ドライブユニット１は減速ｇ！１３、モータ５、ブレー
キ７、タコジェネレータ９などの機器から構成されてお
り、取付は部材であるフランジ１１に取付けられている
。１３はロボット（図示していない）側のベースである
。

第２図（ａ　）、（ｂ）に示すように、７ランジ１１に
は４個の穴１５が設けられ、ベース１３にはこの穴１５
と同じ配置でネジ穴１７が設けられている。７ランジ１
１は穴１５をネジ穴１７に重ね、ボルト１６でベース１
３に固定されている。

７ランジ１１には切り欠き１９が設けられ、この切り火
き１９に第２のコネクタ２１が差し込み側を下向きにし
て固定されている。コネクタ２１は、第２図（ｂ）、第
３図（ａ　）に示すように、絶縁性のモールド部２３か
ら突き出した筒状の大端子２５ａ〜２５「をもっており
、各大端子２５８〜２５ｆにはドライブユニット１の構
成機器５゜７．９等のリード線２７ａ〜２７１が半田２
８で結線されている。

一方、ベース１３上には、７ランジ１１のコネクタ２１
に対向する位置に、第１のコネクタ２９が差し込み側を
上向きにして固定されている。コネクタ２９は、第２図
（ａ）、第３図（ｂ）に示すように、コネクタ２１の大
端子２５ａ〜２５ｆに各々差し込まれるビン端子３１ａ
〜３１ｆをもっており、このビン端子３１ａ〜３１「は
絶縁性のモールド部３２から突出している。そしてベー
ス１３に設けた満３３を通って配線されたロボットの各
機能からのリードｌ１ｉ３５ａ〜３５ｆがコネクタ２１
の大端子２５ａ〜２５ｆに対応する所定のビン端子３１
ａ〜３１ｆに半田３６で結線されている。

従って、両コネクタ２１．２９はロボットにドライブユ
ニット１を据え付けた状態で互いに対向結合可能に配置
され、コネクタ２９にコネクタ２１を差し込めばドライ
ブユニット１の構成機器５゜７．９等とロボットの各機
能との接続が行われる。

ドライブユニット１のモータ５に駆動される出力軸３７
はベース１３に設けた穴３９を口通し、その先端には平
歯車４１が固着されている。この平歯車４１はロボット
に動力を与える駆動軸４３の先端に固着しだ平歯１ｉ４
５と噛合っている。

ドライブユニット１の取付けに当っては、駆動軸４３の
平歯車４５と出力軸３７の平歯車４１とを噛合わせなが
ら、上記のように、７ランジ１１の穴１５とベース１３
のネジ穴１７とを合わせてフランジ１１をボルト１６で
ベース１３に固定する。このときコネクタ２１の穴端子
２５ａ〜２５「がコネクタ２９のビン端子３１ａ〜３１
ｆに差し込まれる。

また、ドライブユニット１に隣接して、ドライブユニッ
ト１と略同じ構成のドライブユニット４７がドライブユ
ニット１と同様な方法でベース１３に取付けられ、電気
的に接続されている。ドライブユニット４７の出力軸４
９に固着された平歯車５１はドライブユニット１の駆動
軸４３に同軸状にベアリング（図示せず）を介して設け
られる中空の駆動軸５３に固着された平歯車５５と噛合
っている。このドライブユニット４７のフランジ１１に
もコネクタ２１と同様なコネクタが取付けられ、ベース
１３に対向配置されたコネクタ２つと同様なコネクタに
接続されている。　ロボットとドライブユニット１との
電力および電気信号のやり取りはコネクタ２１．２９を
介して行われ、コントローラ（図示していない）の指令
によりドライブユニット１は駆動軸４３．５３を介して
ロボットを作動させる。

ドライブユニット１を取外すには、ボルト１Ｇを外しド
ライブユニット１をフランジ１１ごと引き上げればドラ
イブユニット１の取り外しとコネクタ２１の引ぎ抜きと
が同時にしかも容易に行える。

以上のように、この配線接続構造によれば、ロボットと
ドライブユニットとの間の配線を整然と行うことができ
、接続ミスの恐れがない上にコネクタの中継保持具とそ
の設置スペースが不要になる。また、ドライブユニット
の着脱と同時にコネクタの着脱が容易に行える。その上
、上記のように、ドライブユニット１側のコネクタ２１
の穴端子２５ａ〜２５ｆはモールド部２３から突出して
おり、テスタなどの接触子と接触できるから、保守、調
整作業が行い易い。従って、動力東中方式のロボットに
は特に有利である。

第４図に第２の実施例を示す。

この実施例では、角形断面のドライブユニット５７の壁
面５９にスライドガイド６１．６３を設け、ドライブユ
ニット５７側の第２のコネクタ６５を上下方向にスライ
ド可能に支持している。このスライド保持はフリーにし
てもよく、摩擦力などで保持してもよい。また、コネク
タ６５のモールド部６６の上面にはテスタの接触子等が
各穴端子６７ａ〜６７【と接触できるように各穴端子６
７ａ〜６７「の穴が露出している。その他の構造は第１
の実施例と略同様である。

ドライブユニット５７を取り付ける場合は、コネクタ６
５を上方にスライドさせておき、７ランジ６９をベース
１３に固定してから、コネクタ６５を下げてベース１３
側のコネクタ２９と結合させる。ドライブユニット５７
を取外すには、コネクタ６５を上方にスライドさせてコ
ネクタ２９から外した優、フランジ６９をベース１３か
ら取外１゜このように、ドライブユニット５７の取付けとコネクタ
６５．２９の結合を分離して行うことによって、コネク
タ６５．２９に無理な力をかけずにドライブユニット５
７の着脱が行える。なお、コネクタ６５をスプリングで
結合方向に付勢することもできる。

［発明の効果］この発明の配線接続構造によれば、ロボットとドライブ
ユニットとの間の配線を接続ミスの心配なく整然と行え
る上に、コネクタの中継保持具とその設置スペースが不
要になる。また、ドライブユニットの着脱に伴ってコネ
クタの着脱も容易に行える。

第１、第２のコネクタの少なくとも一方を互いの結合方
向に沿って移動可能に設ければ、コネクタに無理をかけ
ることなく着脱ができる。

第１、第２のコネクタの少なくとも一方を端子に検査機
器の接触子が接触可能な構成にすれば配線を接続した状
態で検査機器が使えるから保守、調整作業が行い易い。

従って、動力集中方式のロボットには特に有利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の実施例を部分的に断面にした側面図、第
２図は第１の実施例の図面であって、（ａ　）はドライ
ブユニットを取り去ったベースの平面図、（ｂ）はドラ
イブユニットの平面図、第３図は第１の実施例のコネク
タの図であって、（ａ　）はドライブユニット側のコネ
クタを、（ｂ）はロボット側のコネクタをそれぞれ端子
に沿って切断した要部断面図、第４図は第２の実施例の
図であって、（ａ　）はドライブユニットの平面図、（
ｂ）はベース断面を加えた同正面図、第５図は従来例で
ある。１．４７．５７・・・ドライブユニット１１．６９・・
・フランジ（ドライブユニット側）１３・・・ベース（
ロボットＩｔ！ｌ　”）２１．２９，６５・・・コネク
タ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロボットとそのドライブユニットとの間の配線接
続構造であって、ロボット側のベースに設けられロボッ
トからのリード線を集中結線した第１のコネクタと、ド
ライブユニット側に設けられドライブユニットの各構成
機器からのリード線を集中結線した第２のコネクタとを
備え、これら第１および第２のコネクタは前記ロボット
にドライブユニットを据付けた状態で互いに対向結合可
能に配置されていることを特徴とする配線接続構造。
（２）前記第１、第２のコネクタの少なくとも一方を互
いの結合方向に沿って移動可能に設けたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の配線接続構造。
（３）前記第１、第２のコネクタの少なくとも一方は、
端子に検査機器の接触子が接触可能な構成であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の配
線接続構造。