JPH01131478A - 水中追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、水中追尾装置に係り、とくにパッシブソナー
を利用した水中追尾装置に関する。

〔従来の技術〕

従来より、この種の追尾装置は、音波受波器と目標方位
検出回路とを備え、目標機と自機の相対角を検出し、こ
れによって目標機を自機の正面に向くように自機を制御
しながら追尾するという手法を採用していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来例においては、目標機を常に正面に見なが
ら追尾する方式（犬追い方式）を採っているため、追尾
開始時に目標機の真後に位置している場合を除いて、む
だな追尾航路となるという不都合があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、かかる従来例の有する不都合を改善し
、とくに目標機に対する最短近接方位を設定することの
できる水中追尾装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では、相互に一定間隔をおいて走行する二機の水
中走行本体を設け、この各−水中走行本体が、追尾目標
機との間の相対角を求める受波回路部と、自機の絶対位
置を求める慣性センサと、各水中走行本体相互間の情報
交換を行う有線の通信器とを有している。この各水中走
行本体の内のいづれか一方に、各水中走行本体にて得ら
れる情報に基づいて目標機との間の距離と目標機の速度
及び走行方位とを算定する主演算部を装備する、という
構成を採っている。これによって前述した目的を達成し
ようとするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第２図に基づい
て説明する。

第１図の実施例は、一方の水中走行本体ｌｏと他方の水
中走行本体２０とを備えている。

一方の水中走行本体１０には、追尾目標［３０（第２図
参照）からの放射航走音を受信する受波器１１Ａと、こ
の受波器１１Ａでの受信信号に基づいて追尾目標機３０
との間の相対角θ１及び相対速度Ｖ、を算定する第１の
演算回路１１Ｂとを備えている。一方の受渡回路部１１
は、二〇受波器１１Ａと第１の演算回路１１Ｂとにより
構成されている。

この一方の水中走行本体１０は、更に、自機の絶対位置
を求める慣性センサ１２と、他方の水中走行本体２０と
の間の情報交換を有線Ｋを介して行う有線式の通信器１
３とを備えている。

他方の水中走行本体２０には、前述した一方の水中走行
本体１０の場合と同様に、追尾目標器３０からの放射航
走音を受信する受波器２１Ａと、この受波器２１Ａでの
受信信号に基づいて追尾目標機３０との間の相対角θ２
及び相対速度ｖ２を算定する第２の演算回路２１Ｂとを
備えている。

二〇受波器２１Ａと第２の演算回路２１Ｂとによって他
方の受渡回路部２１が構成されている。

他方の水中走行本体２０は、更に、自機の絶対位置を求
める慣性センサ２２と、前述した。一方の水中走行本体
１０との間の情報交換を行う有線の通信器２３とを備え
ている。

これら一方と他方の各水中走行本体１０．２０は、通信
器１３．２３を介して相互に必要な情報を授受し得るよ
うになっている。この各水中走行本体１０．２０の受渡
回路部１１．２１及び慣性センサ１２，２２で得られる
情報は、一方の水中走行本体１０に装備された主演算部
１５に集められる。

主演算部１５は、入力される複数の各情報に基づいて追
尾目標機３０との間の距離ＲＩ、Ｒｚ　。

座標位置（ｘｏ、Ｙ、）、速度および針路θ。等を直ち
に演算するとともに、その結果を各走行本体１０．２０
が備えている運動制御回路部１７゜２７へ送るようにな
っている。

ここで、第１および第２の演算回路１１Ｂ、２１Ｂと主
演算回路１５で行われる演算の内容を第２図に基づいて
説明する。

一方の水中走行本体１０の有する受波器がら得られた追
尾目標機３０との相対角（θＩ）と、慣性センサ１２か
ら得られた自機の絶対位ＩＦ（ｘ＋、Ｙ、）と、通信器
１３を介して得られた他方の水中走行本体２０の追尾目
標機３０に対する相対角（θｔ）と、絶対位置（ｘｚ　
、　’ｉｔ　）とにより、水中走行本体１０と追尾目標
機３０との距離ＲＩは次式で表わされ、演算される。

Ｒ１＝！・ｓｉｎ　θ： ／ｓｉｎ　　（２π−θ１−θ１−θ１＋θ２）但し、 １＝ｃｃｘ　　−ｙ　　）”＋（ｙ　　−ｙ　　）”）
””同様にして水中走行体２０と追尾目標機３０との間
の距離Ｒ２は、次式で表わされて演算する。

Ｒｔ＝ｌ　−５ｉｎ　θ１ ／ｓｉｎ　　（２ｇ−θ、−θ５−θ、＋θ２）また、
目標機の針路（θ。）および速度ｖｘ。

Ｖ、は次式で表わされ演算される。

Ｖ　Ｘ　＝ｄ　Ｘ　ｏ　／　ｄ　ｔ ｖ、＝ｄＹ０／ｄｔ θ＝ｊ　ａ　ｎ−’　（ｖ、／ｖ、） これらの演算結果は、所定のアクチュエータ制御情報と
して各水中走行本体１０．２０が装備されている運動制
御回路部１７．２７へ送り込まれる。

運動制御回路部１７．２７は、各走行本体１０゜２０が
備えている走行制御機構としてのアクチュエータ１８．
２８及び走行用エンジン等を制御する機能を備えている
。この運動制御回路部１７゜２７の作用により、各水中
走行本体１０．２０は、追尾目標機３０に対して最短距
離にて接近し得るようになっている。

〔発明の効果］ 以上のように本発明によると、所定距離をへだでて配設
された二つの受信回路部および二つの慣性によって追尾
目標物を捕捉するように必要な情報をすべて得るように
構成したことから、自機を追尾目標物に対する最短近接
距離及び方向、を算定することが可能となり、そのため
の駆動部用制御信号を出力することができるという従来
にない優れた水中追尾装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の動作を示す説明図である。 １０．２０・・・・・・水中走行本体、１１．２１・・
・・・・受波回路部、１２．２２・・・・・・慣性セン
サ、１３゜２３・・・・・・通信器、１５・・・・・・
主演算部。 特許出願人　　日　本　電　気　株式会社第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、相互に一定間隔をおいて走行する二機の水中走
   行本体を設け、 この各水中走行本体が、追尾目標機との間の相対角を求
   める受波回路部と、自機の絶対位置を求める慣性センサ
   と、各水中走行本体相互間の情報交換を行う有線の通信
   器とを有し、 この各水中走行本体の内のいづれか一方に、各水中走行
   本体にて得られる情報に基づいて目標機との間の距離と
   目標機の速度及び走行方位とを算定する主演算部を装備
   したことを特徴とする水中追尾装置。