JPH05238403A - ４輪操舵装置 - Google Patents
４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH05238403A JPH05238403A JP4394292A JP4394292A JPH05238403A JP H05238403 A JPH05238403 A JP H05238403A JP 4394292 A JP4394292 A JP 4394292A JP 4394292 A JP4394292 A JP 4394292A JP H05238403 A JPH05238403 A JP H05238403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- avoidance
- obstacle
- steering
- calculated
- Prior art date
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- Granted
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 緊急回避時に最大限に回避能力を発揮するこ
とができる４輪操舵装置を提供すること。 【構成】 車両の軌跡を演算する車両軌跡演算手段２０
と、上記車両軌跡演算手段で演算された車両の軌跡が車
両前方の障害物に衝突する危険性を判断する衝突危険性
判断手段２０と、車両の側方の移動体の状態を検出する
移動体状態検出手段２０と、この移動体状態検出手段に
より検出された車両の側方の移動体の状態を考慮して車
両前方の障害物を回避するための回避スペ−スを算出す
る回避スペ−ス算出手段２０と、上記回避スペ−ス算出
手段で算出された回避スペ−スを考慮して車両の回避軌
跡を演算する回避軌跡演算手段２０と、上記回避軌跡演
算手段で算出された車両の回避軌跡に従い前後輪転舵比
を算出する前後輪転舵比算出手段２０と、前輪の舵角と
後輪の舵角との比が上記前後輪転舵比になるように後輪
を操舵する後輪操舵アクチュエ−タ２２とを具備する。
とができる４輪操舵装置を提供すること。 【構成】 車両の軌跡を演算する車両軌跡演算手段２０
と、上記車両軌跡演算手段で演算された車両の軌跡が車
両前方の障害物に衝突する危険性を判断する衝突危険性
判断手段２０と、車両の側方の移動体の状態を検出する
移動体状態検出手段２０と、この移動体状態検出手段に
より検出された車両の側方の移動体の状態を考慮して車
両前方の障害物を回避するための回避スペ−スを算出す
る回避スペ−ス算出手段２０と、上記回避スペ−ス算出
手段で算出された回避スペ−スを考慮して車両の回避軌
跡を演算する回避軌跡演算手段２０と、上記回避軌跡演
算手段で算出された車両の回避軌跡に従い前後輪転舵比
を算出する前後輪転舵比算出手段２０と、前輪の舵角と
後輪の舵角との比が上記前後輪転舵比になるように後輪
を操舵する後輪操舵アクチュエ−タ２２とを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は緊急回避時に最大限に回
避能力を発揮することができる４輪操舵装置に関する。
避能力を発揮することができる４輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】前輪の操舵に応じて後輪を同相あるいは
逆相に操舵して車両の操縦性を向上させた４輪操舵装置
が広く知られている。このような４輪操舵装置は車速や
ヨ−レイト等の車両状態に応じて後輪の舵角を決定し、
後輪を操舵するようにしている。
逆相に操舵して車両の操縦性を向上させた４輪操舵装置
が広く知られている。このような４輪操舵装置は車速や
ヨ−レイト等の車両状態に応じて後輪の舵角を決定し、
後輪を操舵するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来装置にお
いて後輪の舵角は物理的に最大限の角度まで操舵できる
ように構成されていないため、緊急回避時には後輪の舵
角量が不足するという問題点があった。本発明は上記の
点に鑑みてなされたもので、その目的は緊急回避時に最
大限に回避能力を発揮することができる４輪操舵装置を
提供することにある。
いて後輪の舵角は物理的に最大限の角度まで操舵できる
ように構成されていないため、緊急回避時には後輪の舵
角量が不足するという問題点があった。本発明は上記の
点に鑑みてなされたもので、その目的は緊急回避時に最
大限に回避能力を発揮することができる４輪操舵装置を
提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる４輪操舵
装置は、車両の軌跡を演算する車両軌跡演算手段と、上
記車両軌跡演算手段で演算された車両の軌跡が車両前方
の障害物に衝突する危険性を判断する衝突危険性判断手
段と、車両の側方の移動体の状態を検出する移動体状態
検出手段と、この移動体状態検出手段により検出された
車両の側方の移動体の状態を考慮して車両前方の障害物
を回避するための回避スペ−スを算出する回避スペ−ス
算出手段と、上記回避スペ−ス算出手段で算出された回
避スペ−スを考慮して車両の回避軌跡を演算する回避軌
跡演算手段と、上記回避軌跡演算手段で算出された車両
の回避軌跡に従い前後輪転舵比を算出する前後輪転舵比
算出手段と、前輪の舵角と後輪の舵角との比が上記前後
輪転舵比になるように後輪を操舵する後輪操舵手段とを
具備する。
装置は、車両の軌跡を演算する車両軌跡演算手段と、上
記車両軌跡演算手段で演算された車両の軌跡が車両前方
の障害物に衝突する危険性を判断する衝突危険性判断手
段と、車両の側方の移動体の状態を検出する移動体状態
検出手段と、この移動体状態検出手段により検出された
車両の側方の移動体の状態を考慮して車両前方の障害物
を回避するための回避スペ−スを算出する回避スペ−ス
算出手段と、上記回避スペ−ス算出手段で算出された回
避スペ−スを考慮して車両の回避軌跡を演算する回避軌
跡演算手段と、上記回避軌跡演算手段で算出された車両
の回避軌跡に従い前後輪転舵比を算出する前後輪転舵比
算出手段と、前輪の舵角と後輪の舵角との比が上記前後
輪転舵比になるように後輪を操舵する後輪操舵手段とを
具備する。
【０００５】
【作用】車速、ハンドル角等のデ−タに基づいて車両の
軌跡を演算し、前方の障害物の車間距離及び相対速度等
より車両がその障害物に衝突する危険性を判断する。ま
た、車両の側面の移動体との距離及び移動体との相対速
度を算出し、車両が回避できる回避スペ−スを算出す
る。そして、衝突の危険性があると判断された場合には
回避スペ−スを考慮して回避軌跡を算出し、その回避軌
跡に従った前後輪転舵比を算出する。そして、前輪操舵
角と後輪操舵角との比が前後輪転舵比となるように後輪
を操舵するようにしている。
軌跡を演算し、前方の障害物の車間距離及び相対速度等
より車両がその障害物に衝突する危険性を判断する。ま
た、車両の側面の移動体との距離及び移動体との相対速
度を算出し、車両が回避できる回避スペ−スを算出す
る。そして、衝突の危険性があると判断された場合には
回避スペ−スを考慮して回避軌跡を算出し、その回避軌
跡に従った前後輪転舵比を算出する。そして、前輪操舵
角と後輪操舵角との比が前後輪転舵比となるように後輪
を操舵するようにしている。
【０００６】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る４輪操舵装置について説明する。図１は４輪操舵装置
の概略構成を示すブロック図、図２は車両に搭載された
センサ類の搭載場所を示す車両の斜視図、図３は緊急時
の車両の回避軌跡を示す図、図４及び図５はコントロ−
ラの詳細な構成を示すブロック図、図６は転舵比Ｋ−ｗ
／d 特性を示す図である。
る４輪操舵装置について説明する。図１は４輪操舵装置
の概略構成を示すブロック図、図２は車両に搭載された
センサ類の搭載場所を示す車両の斜視図、図３は緊急時
の車両の回避軌跡を示す図、図４及び図５はコントロ−
ラの詳細な構成を示すブロック図、図６は転舵比Ｋ−ｗ
／d 特性を示す図である。
【０００７】図１及び図２において、１１は車両の前方
の障害物及び道路の白線を撮るために設けられた例えば
ＣＣＤカメラによりなる前方障害物センサ、１２は車両
の後方の障害物を撮るために設けられた例えばＣＣＤカ
メラよりなる後方障害物センサ、１３は車両の側方の移
動体との距離を検知するために設けられ、例えば複数の
超音波送受信器より構成される側方障害物検出手段、１
４は車速を検出する車速センサ、１５はハンドルの操舵
角を検出するハンドル角センサである。
の障害物及び道路の白線を撮るために設けられた例えば
ＣＣＤカメラによりなる前方障害物センサ、１２は車両
の後方の障害物を撮るために設けられた例えばＣＣＤカ
メラよりなる後方障害物センサ、１３は車両の側方の移
動体との距離を検知するために設けられ、例えば複数の
超音波送受信器より構成される側方障害物検出手段、１
４は車速を検出する車速センサ、１５はハンドルの操舵
角を検出するハンドル角センサである。
【０００８】上述した側方障害物センサ１３は複数の超
音波送受信器１３1 〜１３4 より構成されているもの
で、車両の両側面に車両の側面と直交する方向及び斜め
前方に超音波が発信されるように設置されている。
音波送受信器１３1 〜１３4 より構成されているもの
で、車両の両側面に車両の側面と直交する方向及び斜め
前方に超音波が発信されるように設置されている。
【０００９】上記各センサ１１，１２，１４，１５及び
検出手段１３の検出信号はコントロ−ラ２０に入力され
る。このコントロ−ラ２０の詳細な構成は図４及び図５
を参照して後述する。
検出手段１３の検出信号はコントロ−ラ２０に入力され
る。このコントロ−ラ２０の詳細な構成は図４及び図５
を参照して後述する。
【００１０】このコントロ−ラ２０には前後輪の制動を
行う制動装置２１、後輪の操舵を制御する後輪操舵アク
チュエ−タ２２、前方の障害物を回避できないことを警
報する警報装置２３が接続される。
行う制動装置２１、後輪の操舵を制御する後輪操舵アク
チュエ−タ２２、前方の障害物を回避できないことを警
報する警報装置２３が接続される。
【００１１】次ぎに、図４及び図５を参照してコントロ
−ラ２０の詳細な構成について説明する。車速センサ１
４で検出された車速及びハンドル角センサ１５で検出さ
れたハンドル角は車両軌跡演算部３１に入力される。こ
の車両軌跡演算部３１には車両の運転特性デ−タを記憶
しているメモリ３２が接続されている。この運転特性デ
−タとは車速とハンドル角が特定された場合に車両の軌
跡を推定する上で必要なデ−タであり、例えば車両重
量、ホイ−ルベ−ス等のデ−タである。
−ラ２０の詳細な構成について説明する。車速センサ１
４で検出された車速及びハンドル角センサ１５で検出さ
れたハンドル角は車両軌跡演算部３１に入力される。こ
の車両軌跡演算部３１には車両の運転特性デ−タを記憶
しているメモリ３２が接続されている。この運転特性デ
−タとは車速とハンドル角が特定された場合に車両の軌
跡を推定する上で必要なデ−タであり、例えば車両重
量、ホイ−ルベ−ス等のデ−タである。
【００１２】車両軌跡演算部３１は車速とハンドル角を
所定サンプリング時間毎に読み込み、その都度メモリ３
２に記憶されている車両の運転特性デ−タを考慮して車
両の軌跡を演算する。
所定サンプリング時間毎に読み込み、その都度メモリ３
２に記憶されている車両の運転特性デ−タを考慮して車
両の軌跡を演算する。
【００１３】また、前方障害物センサ１１で撮られた前
方の映像信号は車間距離／相対速度演算部３３、車両認
識部３４、白線認識部３５に出力される。車間距離／相
対速度演算部３３は入力される映像信号を基にして前方
の障害物と車両との車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを演算
する。また、車両認識部３４は入力される映像信号を基
に車両の障害物に対する左右位置ｘを演算する。さら
に、白線認識部３５は入力される映像信号より道路の白
線を認識する認識処理を行う。そして、この認識処理デ
−タは道路の旋回半径Ｒを演算するコ−ナＲ算出部３６
に出力される。
方の映像信号は車間距離／相対速度演算部３３、車両認
識部３４、白線認識部３５に出力される。車間距離／相
対速度演算部３３は入力される映像信号を基にして前方
の障害物と車両との車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒを演算
する。また、車両認識部３４は入力される映像信号を基
に車両の障害物に対する左右位置ｘを演算する。さら
に、白線認識部３５は入力される映像信号より道路の白
線を認識する認識処理を行う。そして、この認識処理デ
−タは道路の旋回半径Ｒを演算するコ−ナＲ算出部３６
に出力される。
【００１４】車間距離／相対速度演算部３３で演算され
た車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ及び車両認識部３４で演
算された車両の障害物に対する左右位置Ｘはそれぞれ衝
突危険性判断部３７に出力される。この衝突危険性判断
部３７には車両軌跡演算部３１で演算された車両軌跡デ
−タを基に前方の障害物と車両との車間距離Ｌ、相対速
度Ｖｒ、車両の障害物に対する左右位置ｘを考慮して車
両が衝突する危険性を判断する。具体的には、最大の制
動（例えば、０．４ｇ）の制動を行なっても前方の障害
物に衝突することが予測される場合には衝突する危険性
がある判断信号を出力し、それ以外では衝突する危険性
がない判断信号を出力する。
た車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ及び車両認識部３４で演
算された車両の障害物に対する左右位置Ｘはそれぞれ衝
突危険性判断部３７に出力される。この衝突危険性判断
部３７には車両軌跡演算部３１で演算された車両軌跡デ
−タを基に前方の障害物と車両との車間距離Ｌ、相対速
度Ｖｒ、車両の障害物に対する左右位置ｘを考慮して車
両が衝突する危険性を判断する。具体的には、最大の制
動（例えば、０．４ｇ）の制動を行なっても前方の障害
物に衝突することが予測される場合には衝突する危険性
がある判断信号を出力し、それ以外では衝突する危険性
がない判断信号を出力する。
【００１５】側方障害物検出手段１３を構成する超音波
送受信器１３1 〜１３4 で発信される超音波信号の受信
信号は距離算出部３８に出力される。この距離算出部３
８1 〜３８4 は側方障害物センサ１３から出力された超
音波信号の発信時刻とその超音波が移動体で反射されて
入力された受信時刻とを考慮して移動体と車両との距離
ｘ１〜ｘ４をそれぞれ演算する。
送受信器１３1 〜１３4 で発信される超音波信号の受信
信号は距離算出部３８に出力される。この距離算出部３
８1 〜３８4 は側方障害物センサ１３から出力された超
音波信号の発信時刻とその超音波が移動体で反射されて
入力された受信時刻とを考慮して移動体と車両との距離
ｘ１〜ｘ４をそれぞれ演算する。
【００１６】距離演算部３８1 〜３８4 で演算された距
離ｘ１〜ｘ４は移動体認識部３９に出力される。この移
動体認識部３９は超音波送受信器１３1 〜１３4 の設置
場所及びその設置方向を考慮して車両の側方に存在する
移動体との相対速度Ｖr1〜Ｖr4を演算し、回避スペ−ス
算出部４０に出力する。
離ｘ１〜ｘ４は移動体認識部３９に出力される。この移
動体認識部３９は超音波送受信器１３1 〜１３4 の設置
場所及びその設置方向を考慮して車両の側方に存在する
移動体との相対速度Ｖr1〜Ｖr4を演算し、回避スペ−ス
算出部４０に出力する。
【００１７】また、後方障害物センサ１２で撮られた後
方車両の映像信号は車間距離算出部４１及び車両認識部
４２に出力される。車間距離算出部４１は入力される映
像信号を基にして後方の車両との車間距離Ｌ1 を算出し
て回避スペ−ス算出部４０に出力する。さらに、車両認
識部４２は入力される映像信号を基にして車両の後方車
両に対する左右位置ｘ5 を算出し回避スペ−ス算出部４
０に出力する。
方車両の映像信号は車間距離算出部４１及び車両認識部
４２に出力される。車間距離算出部４１は入力される映
像信号を基にして後方の車両との車間距離Ｌ1 を算出し
て回避スペ−ス算出部４０に出力する。さらに、車両認
識部４２は入力される映像信号を基にして車両の後方車
両に対する左右位置ｘ5 を算出し回避スペ−ス算出部４
０に出力する。
【００１８】回避スペ−ス算出部４０は車間距離／相対
速度演算部３３、車両認識部３４からそれぞれ出力され
る車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ、左右位置ｘ及び移動体
認識部３９から出力される車両側方の移動体との相対速
度Ｖr1〜Ｖr4、車間距離算出部４１から出力される後方
の車両との車間距離Ｌ１、車両認識部４２から出力され
る後方の車両に対する左右位置ｘ5 に基づいて前方の障
害物を回避するための回避スペ−スを演算する。
速度演算部３３、車両認識部３４からそれぞれ出力され
る車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ、左右位置ｘ及び移動体
認識部３９から出力される車両側方の移動体との相対速
度Ｖr1〜Ｖr4、車間距離算出部４１から出力される後方
の車両との車間距離Ｌ１、車両認識部４２から出力され
る後方の車両に対する左右位置ｘ5 に基づいて前方の障
害物を回避するための回避スペ−スを演算する。
【００１９】この回避スペ−ス算出部４０から出力され
る回避スペ−スデ−タ及び上述した衝突危険性判断部３
７から出力される判断信号は回避軌跡算出部４３に入力
される。この回避軌跡算出部４３には車両の運動特性デ
−タを記憶するメモリ３２が接続される。そして、この
回避軌跡算出部４３は衝突危険性判断部３７から出力さ
れる衝突危険性の判断信号が衝突危険性があると判断す
る信号である場合には回避スペ−ス算出部４０から入力
される回避スペ−スデ−タを基に、車両が前方の障害物
を回避する回避軌跡を算出する。この回避軌跡は回避す
る際に発生する横Ｇを最小限にできる軌跡を推定して算
出されているもので、図３に示すように前方の障害物と
の距離ｄが最大となる軌跡が算出される。
る回避スペ−スデ−タ及び上述した衝突危険性判断部３
７から出力される判断信号は回避軌跡算出部４３に入力
される。この回避軌跡算出部４３には車両の運動特性デ
−タを記憶するメモリ３２が接続される。そして、この
回避軌跡算出部４３は衝突危険性判断部３７から出力さ
れる衝突危険性の判断信号が衝突危険性があると判断す
る信号である場合には回避スペ−ス算出部４０から入力
される回避スペ−スデ−タを基に、車両が前方の障害物
を回避する回避軌跡を算出する。この回避軌跡は回避す
る際に発生する横Ｇを最小限にできる軌跡を推定して算
出されているもので、図３に示すように前方の障害物と
の距離ｄが最大となる軌跡が算出される。
【００２０】また、回避軌跡算出部４３は衝突危険性判
断部３７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危
険性がないと判断する信号である場合には、衝突する危
険性をなくすために必要な制動量を判断し、制動デ−タ
を作成する。
断部３７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危
険性がないと判断する信号である場合には、衝突する危
険性をなくすために必要な制動量を判断し、制動デ−タ
を作成する。
【００２１】この回避軌跡算出部４３には制動制御部４
４を介して制動装置４５が接続される。さらに、この回
避軌跡算出部４３には前輪の操舵を自動操舵する前輪操
舵制御部４６を介して前輪操舵部４７が接続される。
４を介して制動装置４５が接続される。さらに、この回
避軌跡算出部４３には前輪の操舵を自動操舵する前輪操
舵制御部４６を介して前輪操舵部４７が接続される。
【００２２】さらに、回避軌跡算出部４３には前後輪転
舵比制御部４８が接続される。この前後輪転舵比制御部
４８には前輪操舵制御部４６から出力される前輪操舵角
信号θｆが入力されると共に、コ−ナＲ算出部３６で算
出された道路の旋回半径Ｒ、車速センサ１４で検出され
た車速Ｖが入力されている。
舵比制御部４８が接続される。この前後輪転舵比制御部
４８には前輪操舵制御部４６から出力される前輪操舵角
信号θｆが入力されると共に、コ−ナＲ算出部３６で算
出された道路の旋回半径Ｒ、車速センサ１４で検出され
た車速Ｖが入力されている。
【００２３】回避軌跡算出部４３は車速Ｖと旋回半径Ｒ
より必要とされるヨ−レイト数１を算出する。そして、
このヨ−レイトに応じた最大前後輪転舵比Ｋmax （数
２）を求める。さらに、回避軌跡算出部４３で算出され
た回避軌跡デ−タに従い、前後輪の転舵比Ｋを算出す
る。この転舵比Ｋは図３に示すｗ／ｄの関数で表され
る。
より必要とされるヨ−レイト数１を算出する。そして、
このヨ−レイトに応じた最大前後輪転舵比Ｋmax （数
２）を求める。さらに、回避軌跡算出部４３で算出され
た回避軌跡デ−タに従い、前後輪の転舵比Ｋを算出す
る。この転舵比Ｋは図３に示すｗ／ｄの関数で表され
る。
【００２４】
【数１】
【００２５】
【数２】
【００２６】つまり、Ｋ＝ｆ（ｗ／ｄ）であり、転舵比
Ｋとｗ／ｄとの関係は図６に示す如くである。図６に示
すように、ｗ／ｄが小さい場合には転舵比は従来の４ｗ
ｓの転舵比Ｋｏ（だだし、Ｋｏは車速Ｖの関数）に設定
され、ｗ／ｄが大きくなると徐々に１まで上昇する。転
舵比Ｋは前輪と後輪の操舵角の比であり、「１」以下の
値である。そして、前後輪転舵比制御部４８で算出され
た転舵比ＫがＫmax より小さければ、その転舵比Ｋを最
終的な転舵比と決定する。
Ｋとｗ／ｄとの関係は図６に示す如くである。図６に示
すように、ｗ／ｄが小さい場合には転舵比は従来の４ｗ
ｓの転舵比Ｋｏ（だだし、Ｋｏは車速Ｖの関数）に設定
され、ｗ／ｄが大きくなると徐々に１まで上昇する。転
舵比Ｋは前輪と後輪の操舵角の比であり、「１」以下の
値である。そして、前後輪転舵比制御部４８で算出され
た転舵比ＫがＫmax より小さければ、その転舵比Ｋを最
終的な転舵比と決定する。
【００２７】そして、前後輪転舵比制御部４８は前輪操
舵角θｒに転舵比Ｋを乗算することにより後輪の操舵角
θｒを算出し、後輪操舵アクチュエ−タ２２に出力す
る。この後輪操舵アクチュエ−タ２２は入力される後輪
の操舵角θｒとなるように後輪の操舵角を制御する。
舵角θｒに転舵比Ｋを乗算することにより後輪の操舵角
θｒを算出し、後輪操舵アクチュエ−タ２２に出力す
る。この後輪操舵アクチュエ−タ２２は入力される後輪
の操舵角θｒとなるように後輪の操舵角を制御する。
【００２８】次ぎに、上記のように構成された本発明の
一実施例の動作について説明する。車両軌跡演算部３１
は車速とハンドル角を所定サンプリング時間毎に読み込
み、その都度メモリ３２に記憶されている車両の運転特
性デ−タを考慮して車両の軌跡を演算する。
一実施例の動作について説明する。車両軌跡演算部３１
は車速とハンドル角を所定サンプリング時間毎に読み込
み、その都度メモリ３２に記憶されている車両の運転特
性デ−タを考慮して車両の軌跡を演算する。
【００２９】衝突危険性判断部３７は車両軌跡演算部３
１で演算された車両軌跡デ−タを基に前方の障害物と車
両との車間距離Ｌ、相対速度Ｖｒ、車両の障害物に対す
る左右位置ｘを考慮して車両が衝突する危険性を判断す
る。具体的には、最大の制動（例えば、０．４ｇ）の制
動を行なっても前方の障害物に衝突することが予測され
る場合には衝突する危険性がある判断信号を出力し、そ
れ以外では衝突する危険性がない判断信号を出力する。
１で演算された車両軌跡デ−タを基に前方の障害物と車
両との車間距離Ｌ、相対速度Ｖｒ、車両の障害物に対す
る左右位置ｘを考慮して車両が衝突する危険性を判断す
る。具体的には、最大の制動（例えば、０．４ｇ）の制
動を行なっても前方の障害物に衝突することが予測され
る場合には衝突する危険性がある判断信号を出力し、そ
れ以外では衝突する危険性がない判断信号を出力する。
【００３０】移動体認識部３９は側方障害物センサ１３
の設置場所及びその設置方向を考慮して車両の側方に存
在する移動体との相対速度Ｖr1〜Ｖr4を演算し、回避ス
ペ−ス算出部４０に出力する。
の設置場所及びその設置方向を考慮して車両の側方に存
在する移動体との相対速度Ｖr1〜Ｖr4を演算し、回避ス
ペ−ス算出部４０に出力する。
【００３１】回避スペ−ス算出部４０は車間距離／相対
速度演算部３３、車両認識部３４からそれぞれ出力され
る車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ、左右位置ｘ及び移動体
認識部３９から出力される車両側方の移動体との相対速
度Ｖr1〜Ｖr4、車間距離算出部４１から出力される後方
の車両との車間距離Ｌ１、車両認識部４２から出力され
る後方の車両に対する左右位置ｘ5 に基づいて前方の障
害物を回避するための回避スペ−スを演算する。
速度演算部３３、車両認識部３４からそれぞれ出力され
る車間距離Ｌ及び相対速度Ｖｒ、左右位置ｘ及び移動体
認識部３９から出力される車両側方の移動体との相対速
度Ｖr1〜Ｖr4、車間距離算出部４１から出力される後方
の車両との車間距離Ｌ１、車両認識部４２から出力され
る後方の車両に対する左右位置ｘ5 に基づいて前方の障
害物を回避するための回避スペ−スを演算する。
【００３２】回避軌跡算出部４３は衝突危険性判断部３
７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危険性が
あると判断する信号である場合には回避スペ−ス算出部
４０から入力される回避スペ−スデ−タを基に、車両が
前方の障害物を回避できる跡を算出する。この軌跡は回
避する際に発生する横Ｇを最小限にできる軌跡を推定し
て算出されているもので、図３に示すように前方の障害
物との距離ｄが最大となる軌跡が算出される。
７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危険性が
あると判断する信号である場合には回避スペ−ス算出部
４０から入力される回避スペ−スデ−タを基に、車両が
前方の障害物を回避できる跡を算出する。この軌跡は回
避する際に発生する横Ｇを最小限にできる軌跡を推定し
て算出されているもので、図３に示すように前方の障害
物との距離ｄが最大となる軌跡が算出される。
【００３３】また、回避軌跡算出部４３は衝突危険性判
断部３７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危
険性がないと判断する信号である場合には、衝突する危
険性をなくすために必要な制動量を判断し、制動デ−タ
を作成する。
断部３７から出力される衝突危険性の判断信号が衝突危
険性がないと判断する信号である場合には、衝突する危
険性をなくすために必要な制動量を判断し、制動デ−タ
を作成する。
【００３４】回避軌跡算出部４３は車速Ｖと旋回半径Ｒ
より必要とされるヨ−レイト数３を算出する。そして、
このヨ−レイトに応じた最大前後輪転舵比Ｋmax （数
４）を求める。さらに、回避軌跡算出部４３で算出され
た回避軌跡デ−タに従い、前後輪の転舵比Ｋを算出す
る。そして、その転舵比ＫがＫmax より小さければ、そ
の転舵比Ｋを最終的な転舵比と決定する。
より必要とされるヨ−レイト数３を算出する。そして、
このヨ−レイトに応じた最大前後輪転舵比Ｋmax （数
４）を求める。さらに、回避軌跡算出部４３で算出され
た回避軌跡デ−タに従い、前後輪の転舵比Ｋを算出す
る。そして、その転舵比ＫがＫmax より小さければ、そ
の転舵比Ｋを最終的な転舵比と決定する。
【００３５】
【数３】
【００３６】
【数４】
【００３７】そして、前輪操舵制御部４６により前輪が
自動操舵される。前後輪転舵比制御部４８は前輪操舵制
御部４６から出力される前輪操舵角θｒに転舵比Ｋを乗
算することにより後輪の操舵角θｒを算出し、後輪操舵
アクチュエ−タ２２に出力する。この後輪操舵アクチュ
エ−タ２２は入力される後輪の操舵角θｒとなるように
後輪の操舵角を制御する。なお、上記実施例は前輪を自
動操舵する装置であるが、ドライバが前輪を操舵する装
置についても同様に実施することが可能である。
自動操舵される。前後輪転舵比制御部４８は前輪操舵制
御部４６から出力される前輪操舵角θｒに転舵比Ｋを乗
算することにより後輪の操舵角θｒを算出し、後輪操舵
アクチュエ−タ２２に出力する。この後輪操舵アクチュ
エ−タ２２は入力される後輪の操舵角θｒとなるように
後輪の操舵角を制御する。なお、上記実施例は前輪を自
動操舵する装置であるが、ドライバが前輪を操舵する装
置についても同様に実施することが可能である。
【００３８】上記したように、回避軌跡算出部４３で算
出される回避軌跡は回避する際に発生する横Ｇを最小限
にできる軌跡を推定して算出され、転舵比Ｋはこの回避
軌跡デ−タに応じて算出されているので、障害物を回避
するときに車両に発生するヨ−レイトを最小限必要な大
きさに抑えることができる。また、図３に示した回避軌
跡がｄ＝d1，ｗ＝w1であれば、この時の転舵比Ｋは図６
よりＫ1 となる。この転舵比Ｋは従来の転舵比Ｋｏより
も大きいため、従来より回避能力を大きく設定すること
ができる。
出される回避軌跡は回避する際に発生する横Ｇを最小限
にできる軌跡を推定して算出され、転舵比Ｋはこの回避
軌跡デ−タに応じて算出されているので、障害物を回避
するときに車両に発生するヨ−レイトを最小限必要な大
きさに抑えることができる。また、図３に示した回避軌
跡がｄ＝d1，ｗ＝w1であれば、この時の転舵比Ｋは図６
よりＫ1 となる。この転舵比Ｋは従来の転舵比Ｋｏより
も大きいため、従来より回避能力を大きく設定すること
ができる。
【００３９】また、車速Ｖと旋回半径Ｒより必要とされ
るヨ−レイト数５を算出し、このヨ−レイトに応じた最
大前後輪転舵比Ｋmax （数６）を求め、転舵比Ｋをその
最大前後輪転舵比Ｋmax （数７）より小さい範囲で設定
しているので、緊急時の切りすぎに伴う発散を低減でき
る。つまり、物理的可能な回避能力のうち最大限の回避
能力を発揮することができる。
るヨ−レイト数５を算出し、このヨ−レイトに応じた最
大前後輪転舵比Ｋmax （数６）を求め、転舵比Ｋをその
最大前後輪転舵比Ｋmax （数７）より小さい範囲で設定
しているので、緊急時の切りすぎに伴う発散を低減でき
る。つまり、物理的可能な回避能力のうち最大限の回避
能力を発揮することができる。
【００４０】
【数５】
【００４１】
【数６】
【００４２】
【数７】
【００４３】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、緊
急回避時に最大限に回避能力を発揮することができる４
輪操舵装置を提供することができる。
急回避時に最大限に回避能力を発揮することができる４
輪操舵装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例に係わる４輪操舵装置の概略
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】車体に搭載されたセンサ類の搭載場所を示す斜
視図。
視図。
【図３】緊急時の車両の回避軌跡を示す図。
【図４】図１のコントロ−ラの詳細な構成の一部を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図５】図１のコントロ−ラの詳細な構成の一部を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図６】転舵比Ｋ−ｗ／d 特性を示す図。
１１…前方障害物センサ、１２…後方障害物センサ、１
３…側方障害物センサ、１４…車速センサ、１５…ハン
ドル角センサ。
３…側方障害物センサ、１４…車速センサ、１５…ハン
ドル角センサ。
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の軌跡を演算する車両軌跡演算手段
と、 上記車両軌跡演算手段で演算された車両の軌跡が車両前
方の障害物に衝突する危険性を判断する衝突危険性判断
手段と、 車両の側方の移動体の状態を検出する移動体状態検出手
段と、 この移動体状態検出手段により検出された車両の側方の
移動体の状態を考慮して車両前方の障害物を回避するた
めの回避スペ−スを算出する回避スペ−ス算出手段と、 上記回避スペ−ス算出手段で算出された回避スペ−スを
考慮して車両の回避軌跡を演算する回避軌跡演算手段
と、 上記回避軌跡演算手段で算出された車両の回避軌跡に従
い前後輪転舵比を算出する前後輪転舵比算出手段と、 前輪の舵角と後輪の舵角との比が上記前後輪転舵比にな
るように後輪を操舵する後輪操舵手段とを具備したこと
を特徴とする４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4043942A JP2748287B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4043942A JP2748287B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238403A true JPH05238403A (ja) | 1993-09-17 |
| JP2748287B2 JP2748287B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=12677754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4043942A Expired - Lifetime JP2748287B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | ４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748287B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348799A (ja) * | 1998-06-11 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の障害物回避制御装置 |
| JP2000357299A (ja) * | 1999-06-16 | 2000-12-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2003175810A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
| JP2007253770A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用支援制御装置 |
| JP2008260390A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| JP2009116614A (ja) * | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2009280102A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
| JP2010179761A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
| US7996129B2 (en) | 2006-02-17 | 2011-08-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular behavior controller |
| JP2018161917A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | アイシン精機株式会社 | 車両 |
| JP2020189609A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム |
| JP2024085739A (ja) * | 2022-12-15 | 2024-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ステアリングシステム |
| CN119239756A (zh) * | 2024-12-04 | 2025-01-03 | 张家港长城汽车研发有限公司 | 车轮的控制方法、装置、电子设备及车辆 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102553730B1 (ko) | 2018-03-08 | 2023-07-11 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61135866A (ja) * | 1984-12-04 | 1986-06-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| JPH02128966A (ja) * | 1988-11-10 | 1990-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車輌の後輪操舵制御装置 |
| JPH03231069A (ja) * | 1990-02-02 | 1991-10-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用後輪舵角制御装置 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4043942A patent/JP2748287B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH02128966A (ja) * | 1988-11-10 | 1990-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車輌の後輪操舵制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2003175810A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
| US7996129B2 (en) | 2006-02-17 | 2011-08-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular behavior controller |
| JP2007253770A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用支援制御装置 |
| JP2008260390A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Honda Motor Co Ltd | 衝突回避支援装置 |
| JP2009116614A (ja) * | 2007-11-06 | 2009-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2009280102A (ja) * | 2008-05-22 | 2009-12-03 | Toyota Motor Corp | ４輪操舵機構を搭載した車両の操舵制御装置 |
| JP2010179761A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
| JP2018161917A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-18 | アイシン精機株式会社 | 車両 |
| US11713071B2 (en) | 2017-03-24 | 2023-08-01 | Aisin Corporation | Vehicle with four wheel steering system |
| JP2020189609A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-11-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム |
| JP2024085739A (ja) * | 2022-12-15 | 2024-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ステアリングシステム |
| CN119239756A (zh) * | 2024-12-04 | 2025-01-03 | 张家港长城汽车研发有限公司 | 车轮的控制方法、装置、电子设备及车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2748287B2 (ja) | 1998-05-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980113 |