JPH01133802A - 荷出し入れ装置の室間走行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば６０度以上に高温雰囲気下の＠温室
で格納し、保管しなければならない荷を、この恒温室と
常温室との間で出し入れする荷出し入れ装置の室間走行
方法に関するものである。

従来の技術 荷出し入れ装置は、たとえば特開昭５８−２６７０３号
に開示された自動倉庫設備などに使用される。この自動
倉庫設備は、荷を収納自在とした区画収納９間を上下方
向ならびに水平方向に複数有する棚を設け、この棚の前
面側に荷出し入れ装置を走行自在に配設するとともに、
この荷出し入れ装置に、８運自在な出し入れ具を有づる
昇降台を設けて構成している。そして自動制御により、
荷出し入れ装置の走行動と、昇降台の昇降動と、出し入
れ具の出退勤との組合せ動作を行うことにより、棚の外
方に設けた荷捌き場と、目的とする区画収納空間との間
で荷の受け渡しを行っている。このような自動倉庫設備
において、荷を高温雰囲気下で格納し、保管しようとし
たとき、棚を恒温室に設けるとともに荷捌き場を常温室
に設け、そして両室間の仕切壁体に連通路を形成すると
ともに自動扉を配設している。

これによると、自動扉を開動させ、連通路を通して両室
間で荷出し入れ装置を走行させたのち、自動扉を閉動さ
せることで、熱移動をできるだけ少くして荷の受け渡し
を行っている。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記の従来形式によると、制御ミス、ある
いは高温による制ｗＩｌ器の損傷などで、閉動位置にあ
る自動扉に荷出し入れ装置が衝突する恐れがあり、特に
恒温室で高温加熱された状態の荷出し入れ装置が常温室
に出る際に発生しやすい。また恒温室内の荷出し入れ装
置は、その走行制御部も損傷し易く、したがって減速か
ら停止までの制御が正確に行えなくて、常温室で暴走す
ることになる。

本発明の目的とするところは、恒温室と常温室とに亘っ
ての荷出し入れ装置の走行制御を、正確にかつ安全に行
える荷出し入れ装置の室間走行方法を提供する点にある
。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明における荷出し入れ装
置の室間走行方法は、棚を有する恒温室と荷捌き場を有
する常温室との仕切壁体に連通路を形成し、この連通路
を通って走行自在で棚と荷捌き場との間で荷の受け渡し
を行う荷出し入れ装置を設けるとともに、前記連通路に
自動扉を設けておき、常温室の荷出し入れ装置を恒温室
に進入させる際に、まず自動扉を開けたのち荷出し入れ
装置を前進させ、そして荷出し入れ装置が恒温室に完全
に進入したのち自動ｍに閉指令を出力し、また恒温室の
荷出し入れ装置を常温室に退出させる際に、まず自動扉
を開けたのち荷出し入れ装置を後退させ、そして後退中
に、＠温室内の連通路近くに設けた高速カット用作用部
に荷出し入れ装置に設けた高速カット用検出器を作用さ
せて、この荷出し入れ装置の高速走行をカットし減速さ
せ、次いで恒温室内の連通路近くに設けた高速カットチ
ェック用作用部に荷出し入れ装置に設けた高速カットチ
ェック用検出器を作用させて高速カットのチエツクを行
い、そして荷出し入れ装置が常温室に完全に退出したと
き自動扉に閉指令を出力している。

作用 かかる本発明構成によると、荷出し入れ装置の後退中に
、高速カット用作用部に高速カット用検出器が作用する
ことで、この荷出し入れ装置の高速をカットして低速へ
と減速させることになる。

そして高速カットチェック用作用部に高速カットチェッ
ク用検出器が作用したときに、前述の高速カットが正常
に作用しておれば何んら操作しないが、高速カットが作
用していなかったときには荷出し入れ装置を非常停止さ
せることになる。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

１は上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間２
を有する棚で、所定間隔置きに立設した縦枠３と、これ
ら縦枠３の内側面に取付けた荷受け板４などから構成さ
れ、通路５を買いて一対並設しである。前記区画収納空
間２に収納される荷はたとえば゛ロール体６であって、
パレット７を介して取扱われる。前記通路５内には、棚
１の前面に沿った一定経路８上を走行自在な荷出し入れ
装置９が設けられる。この荷出し入れ装置９は、床レー
ル１０に車輪１１を介して支持案内されるとともに天井
レール１２に輪体１３を介して案内される走行機体１４
と、前記車輪１１に連動する走行駆動装置１５と、走行
機体１４側のポスト１６に案内される昇降台１７と、こ
の昇降台１７に連動する昇降駆動装置１８と、前記昇降
台１７上に横方向出退自在に設けた多段フォーク形式の
出し入れ具１９と、この出し入れ具１９に連動する出退
駆動装置２０と、前記ポスト１６に取付けた制ａＷ２１
と、前記走行機体１４の下部フレーム２２に取付けた走
行制ｉｌｌ装置２３などから構成される。前記棚１の一
端外方には荷捌き楊２５が設けられ、この荷捌き場２５
は前記一定経路８をはさんで一対の荷受台２６を有し、
かつホームポジション２７を形成する。前記棚１は囲壁
体３０によって囲まれ、以って棚１を恒温室３１内に位
置させるとともに、荷捌き場２５を常温室３２に位置さ
せている。前記囲壁体３０で、棚１と荷捌き場２５との
間に位置する仕切壁体３５には、前記一定経路８が通る
連通路３３を形成しており、そして連通路３３に自動１
ｊｊ３４を設けている。

前記走行側ｍ装置２３は、下部フレーム２２の一端側（
荷捌き揚上）で−側面に配設され、その支持フレーム４
０は下部フレーム２２に連結される。この支持フレーム
４０は巾方向で一対の取付は杆４０Ａ　。

４０３を有し、内側取付は杆４０Ａには荷捌き場２５側
から順に、自動扉部高速カット用の検出器である第１リ
ミツトスイツチ４１と、非常停止用の第２リミツトスイ
ツチ４２と、ペイ確認用の第３リミツトスイツチ４３と
、自動扉部高速カットチェック用の検出器である第４リ
ミツトスイツチ４４とが配設される。その際に第１リミ
ツトスイツチ４１と第４リミツトスイツチ４４との作動
部は内側取付は杆４０Ａの下方に位置し、そして第２リ
ミツトスイツチ４２の作動部は少し外側に位置するとと
もに、第３リミツトスイツチ４３の作動部はさらに外側
に位置している。外側取付は杆４０３には荷捌き場２５
側から順に、後退限高速カット用の第５リミツトスイツ
チ４５と、前進用定位置用の第６リミツトスイツチ４６
と、後進用定位置用の第７リミツトスイツチ４７と、前
進限高速カット用に第８リミツトスイツチ４８とが配設
される。その際に第５リミツトスイツチ４５と第８リミ
ツトスイツチ４８との作動部は外側取付は杆４０Ｂの下
方で左右に少し振って位置し、また第６リミツトスイツ
チ４６と第７リミツトスイツチ４７とはそれぞれ左右一
対で、それら作動部は第５リミツトスイツチ４５ならび
に第８リミツトスイツチ４８の外側に位置している。第
６リミツトスイツチ４６と第７リミツトスイツチ４７と
の間において、内側にパリティ用の第９リミツトスイツ
チ４９が、外側に中速カット用の第１０リミツトスイツ
チ５０が設けられ、これら４９．５０の作動部は第５、
第６リミツトスイツチ４５．４６の作動部よりも外側に
位置している。また支持フレーム４０とは反対側には、
自動扉干渉ゾーン用の第１１リミツトスイツチ５１が、
取付は台５２を介して下部フレーム２２に取付けられる
。

前記走行制御装置２３が対向するように、ホームポジシ
ョン２７の床上には外部取付は枠５５が、恒温室３１内
で連通路３３の近くの床上には入口部取付は枠５６が、
一方の棚１の床上近くには複数個の棚部取付は枠５７が
、棚１の奥部床側には奥部取付は枠５８がそれぞれ配設
され、これら取付は枠５５〜５８に各リミットスイッチ
４１〜５０に作用する作用部（カムレールなど）が分散
配置しである。すなわち第１リミツトスイツチ４１に対
応する高速カット用作用部である第１作用部６１は前記
入口部取付は枠５６に全長に亘って配設され、この第１
作用部６１は、第４リミツトスイツチ４４に対応した高
速カットチェック用作用部である第４作用部６４を兼用
する。

第２リミツトスイツチ４２に対応する第２作用部は、外
部取付は枠５５に設けた後退限第２作用部６２Ａと、奥
部取付は枠５８に設けた前進限第２作用部６２Ｂとに振
分けられる。第３リミツトスイツチ４３に対応する第３
作用部６３は入口部取付は枠５６の連通路３３寄りに設
けられる。第５リミツトスイツチ４５に対応する第５作
用部６５は外部取付は枠５５に全長に亘って配設される
。第６リミツトスイツチ４６に対応する第６作用部６６
は、各棚部取付は枠５７の棚寄りの位置に設けられ、ま
た各棚部取付は枠５７の棚１から離れた側の位置には、
第７リミツトスイツチ４７に対応する第７作用部６７が
設けられる。第８リミツトスイツチ４８に対応する第８
作用部６８は奥部取付は枠５８に全長に亘って配設され
る。第９リミツトスイツチ４９に対応する第９作用部６
９は、入口部取付は枠５６の奥部側に設けられる。そし
て第１０リミツトスイツチ５０に対応する第１０作用部
は、外部取付は枠５５に設けた後退限第１０作用部７０
Ａと、奥部取付は枠５８に設けた前進限第１０作用部７
０３とに振分けられる。また第１１リミツトスイツチ５
１に対応する第１１作用部７１は、連通路３３を通して
両室３１、３２間に亘って配設される。

次に上記実施例においてロール体６の出し入れ作業を説
明する。

まず入庫作業を説明すると、ホームポジション２７に荷
出し入れ装置９を停止させた状態で、出し入れ具１９の
出退勤と昇降台１７の昇降動との組合せ動作を行うこと
で、荷受台２６上に卸されているロール体６をパレット
７とともに荷出し入れ装＠９で受け取る。そして自動扉
３４に開動指令を出し、この開動が完全に行われた（開
眼）のち荷出し入れ装置９に走行指令を出す。この地上
側からの開動指令がオンで開動が確実に行われていたと
きには、走行開始した荷出し入れ装置９は連通路３３を
通過し、恒温室３１内へ入って行く。また開動指令がオ
フのときには、荷出し入れ装置９は自動扉３４の手前で
自動的に停止、その際の作用は後退時（退室時）に詳細
する。前述したように、開成された連通路３３を通って
常温室３２から＠温室３１へと進入して行く荷出し入れ
装置９の走行速度は、スタート時から次第に増速Ａされ
、そして一定の高速Ｂに達することになる。荷出し入れ
装置９が恒温室３１に完全に入ったのちに、第１１作用
部７１から第１１リミツトスイツチ５１が外れ、これに
より出力された閉指令によって自動扉３４を閉動させる
。そして高速走行Ｂの荷出し入れ装＠９は、予めの設定
制御に基づいて減速Ｃされ、目的とする列に対向して停
止される。その際に第６リミツトスイツチ４６が第６作
用部６６に作用することで、その前進時の停止が定位置
になるように制御される。一定経路８の最奥部での停寸
では、オーバーランを防止するための制御がなされる。

すなわち、才ず第８リミツトスイツチ４８が第８作用部
６８に作用し、これにより荷出し入れ装置９の高速をカ
ットして中速へと減速りさせ、そして第１０リミツトス
イツチ５０が前進限第１０作用部７０Ｂに作用して中速
をカットし、低速へと減速ヒさせたのち停止する。上述
のようにして荷出し入れ装＠９を目的とする列に対向し
て停止させたのち、昇降台１７の昇降動と出し入れ具１
９の出退勤との組合せ動作を行うことで、荷出し入れ装
置９側のロール体６を目的とする区画収納空間２にパレ
ット７とともに入庫する。

その後、荷出し入れ装置９はホームポジション２７へと
退出（詳細は出庫作業時に述べる）するか、引続いての
出庫作業に移る。

出陣作業を行うに際して、空の荷出し入れ装置９がホー
ムポジション２７にあるときには、前述した入庫作業時
と同様にして恒温室３１に進入させる。

また空の荷出し入れ装置９が恒温室３１内にあるときに
は、再度増速Ｆさせて前進させるか、増速Ｇ。

Ｈさせて後退させる。その際に第７リミツトスイツチ４
７が第７作用部６７に作用することで、その後退時の停
止が定位置になるように制御される。このようにして荷
出し入れ装置９を目的とする列に対向して停止させたの
ち、昇降台１７の昇降動と出し入れ具１９の出退勤との
組合せ動作を行うことで、目的とする区画収納空間２の
ロール体６をパレット７とともに荷出し入れ装置９で受
け取る。そして荷出し入れ装置９の退出走行制御指令と
同時に自動扉３４が開動される。そして荷出し入れ装置
９が近づくと、その第１リミツトスイツチ４１が第１作
用部６１に作用し、これにより荷出し入れ装置９の高速
をカットＩして低速へと減速Ｊさせる。その直後に第４
リミツトスイツチ４４が第４作用部６４に作用し、これ
により高速カットが行われているか否かがチエツクにさ
れる。そして高速カットが正常に作用しておれば何んら
操作、制御をしない。

しかし退出走行中に、高速カットおよび高速カットチェ
ック用検出器である第４リミツトスイツチ４４が正常な
動作を行わなかった場合には、第１１作用部７１に第１
１リミツトスイツチ５１が作用（オン）した時点で自動
扉３４の開状態をチエツクし、開動していなかったとき
には信号りにより荷出し入れ装置９に非常停止をかける
。また第１１作用部７１を設けた干渉ゾーンは、この干
渉ゾーンに荷出し入れ装置９がいる場合に自動扉３４に
対して間道指令を出力しないようにインターロックする
役目もある。正常に高速カットされた状態で後退してい
る荷出し入れ装置９が恒温室３１から完全に退出し、ホ
ームポジション２７に到着する直前に第１１リミツトス
イツチ５１が第１１作用部７１から外れ、その信号によ
って自動扉３４を閉動させる。荷出し入れ装置９はホー
ムポジション２７に停止し、その後、昇降台１７の袢降
動と出し入れ具１９の出退勤との組合せ動作を行うこと
で、ロール体６をパレット７とともに荷受台２６に渡せ
得、以って出庫を終える。

なお使用目的の変更や点検などにより自動扉３４を開動
させたまま荷出し入れ装置９を後退させるときには、第
５リミツトスイツチ４５を第５作用部６５に作用させ、
第１０リミツトスイツチ５０を後退限第１０作用部７０
Ａに作用させるところの、高速カットから中途カットへ
の減速Ｍが取られる。

発明の効果 上記構成の本発明によると、荷出し入れ装置の後退中に
、高速カット用作用部に高速カット用検出器が作用する
ことで、この荷出し入れ装置の高速をカットして低速へ
と減速させることができ、さらに高速カットチェック用
作用部に高速カットチェック用検出器が作用したときに
、前述の高速カットが正常に作用しておれば何んら操作
しないが、高速カットが作用していなかったときには荷
出し入れ装置を非常に停止させることができ、これによ
り恒温室と常温室とに亘っての荷出し入れ装置の走行制
御を、暴走など招くことなく、正確に安全に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は各部の配置を
示す平面図、第２図は全体の横断平面図、第３図は同縦
断正面図、第４図は要部の縦断側面図、第５図は第３図
における要部拡大図、第６図は走行制御の説明図である
。 １・・・棚、６・・・ロール体く荷）、８・・・一定経
路、９・・・荷出し入れ装置、１７・・・昇降台、１９
・・・出し入れ具、２３・・・走行制御装置、２５・・
・荷捌き場、２６・・・荷受台、２７・・・ホームポジ
ション、３０・・・囲壁体、３１・・・恒温室、３２・
・・常温室、３３・・・連通路、３４・・・自動扉、３
５・・・仕切壁体、４０・・・支持フレーム、４１・・
・第１リミツトスイツチ（自動扉部高速カット用検出器
）、４２・・・第２リミツトスイツチ（非常停止用）、
４４・・・第４リミツトスイツチ（自動扉部高速カット
チェック用検出器）、５１・・・第１１リミツトスイツ
チ（自動ｍ干渉ゾーン用）、６１・・・第１作用部（高
速カット用作用部）　、６２Ａ・・・後退限第２作用部
、６２Ｂ・・・前進限第２作用部、６４・・・第４作用
部（高速カットチェック用作用部）、７１・・・第１１
作用部。 代理人　　　森　　本　　義　　弘

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、棚を有する恒温室と荷捌き場を有する常温室との仕
   切壁体に連通路を形成し、この連通路を通つて走行自在
   で棚と荷捌き場との間で荷の受け渡しを行う荷出し入れ
   装置を設けるとともに、前記連通路に自動扉を設けてお
   き、常温室の荷出し入れ装置を恒温室に進入させる際に
   、まず自動扉を開けたのち荷出し入れ装置を前進させ、
   そして荷出し入れ装置が恒温室に完全に進入したのち自
   動扉に内指令を出力し、また恒温室の荷出し入れ装置を
   常温室に退出させる際に、まず自動扉を開けたのち荷出
   し入れ装置を後退させ、そして後退中に、恒温室内の連
   通路近くに設けた高速カット用作用部に荷出し入れ装置
   に設けた高速カット用検出器を作用させて、この荷出し
   入れ装置の高速走行をカットし減速させ、次いで恒温室
   内の連通路近くに設けた高速カットチェック用作用部に
   荷出し入れ装置に設けた高速カットチェック用検出器を
   作用させて高速カットチェックを行い、そして荷出し入
   れ装置が常温室に完全に退出したとき自動扉に閉指令を
   出力する荷出し入れ装置の室間走行方法。