JPS58202284A - 物品移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、物品移送装置に関し、とくに、物品貯蔵庫
の奥行方向にクレーンガーダを吊設するスパンとその側
方のスパンに複数列の案内レールを架設するスパンとの
うち少なくともクレーンガーダのスパンが設けられ、該
クレーンガーダに走行可能に懸架されたトランスファ一
部と該トランスファ一部に昇降可能に吊架されたフック
部とからなる物品搬送機を設けた物品移送装置において
、フック部の昇降時と上限位置における物品の揺れと水
平変位、およびフック部の上下位置を規制して所定の順
序に従って走行および昇降させるようＫして、物品貯蔵
庫の容積利用効率を向上させるものである。

従来、床上に物品を整列段積みする貯蔵庫において、貯
蔵庫の上下方向、幅方向、奥行方向にそれぞれ物品を昇
降、横行、走行させるだめの移送装置として、鋼製の架
構からなるラックに物品を収納して台車により引き出す
１１ランスフア一ロボツト方式や、ラック自体に勾配を
つけ車輪等によって物品をｌ１ｊ１次取り出すフローラ
ツク方式などがあり、何れの場合にも、ラックを用いて
品物の配列位置の規制と安全性とを確保する方式が採ら
れている。

しかし、これらのラック方式は、鋼製の巨大な架構それ
自体の重量が建築物に対して大きな荷重負担となるだけ
でなく、ラックと品物との間の空間が非有効空間として
累増するため、建築物空間に対する収納物品の容積（容
積利用効率）が低下シ（一般に３０〜４ｏｚ）、ラック
を収容する建築物は、通常長大スパンで空間高さも高い
ところから、建築構造的にかなり高価な設計となる欠点
がある。

、また、物品移送装置として天井クレーンを用いる場合
も、長大スパンで空間高さの高い建築物では、クレーン
ガーダが柱等の障害物に当って走行できないので、中間
に柱のない長大スパンの構造とするか、あるいは柱列間
の各スパン毎に天井クレーンを設ける必！があり、中間
柱のない長大スパンとすると、クレーンガーダ自体の高
さが高くなるとともに梁高さも増大するため、建築物の
空間高さをさらに高くしなければならず、前記の場合と
同様に建築構造的に高価となるだけでなく、天井クレー
ンの設備費も高騰するという欠点がある。

この発明は、上記の欠点を解消するためになされたもの
であシ、この発明の目的は、貯蔵庫の奥行方向に吊設さ
れるクレーンガーダと該クレーンガーダの側方の幅方向
に複数列架設される案内レールとのうち少なくともクレ
ー／ガーダと該クレーンガーダに走行可能に懸架された
物品搬送機とからなる物品移送装置において、物品搬送
機による物品の保持ならびに昇降と物品搬送機の走行と
を正確な精度で自動制御することにあり、さらにこの発
明の目的は、物品貯蔵庫の容積利用効率を向上して建築
および設備費を低減することにあシ、さらにまた、この
発明の目的は長大スパンの貯蔵庫に好適な物品移送装置
を提供することにある。

すなわち、この発明は、図示する実施例のように、物品
貯蔵庫に、入出庫口から奥行方向に走行可能なりレーン
ガーダ１６を吊設するスパンと該クレーンガーダ１６の
少なくとも一方の側方のスパンにクレーンガーダ１６と
同一高さの案内レール１８を幅方向に複数列架設するス
パンとのうち少なくともクレーンガーダ１６が吊設され
たスパンを設け、該クレーンガーダ１６に物品移送装置
を走行可能に懸架してなる物品移送装置において、前記
物品搬送機２０が、走行モータ２６によって駆動される
車輪２２を介してクレーンガーダ１６に懸架され、巻上
モータ２４によって駆動されるドラム２５を備えるトラ
ンスファ一部２１と、前記ドラム２５に巻回したワイヤ
ロープ４０が掛は渡され、上下移動可能なシープ６５を
介して昇降可能に吊架され、該シープ６５に連結された
リンク機構と該リンク機構により作動するラチェット機
構とを介して開閉自在に回動して物品１２を保持、解除
するフック３９を備えるフック部３０とからなり、前記
トランスファ一部２１とフック部６０との間には、物品
１２を保持したフック部３０の昇降時における物品の姿
勢規制装置５８と、フック部６０の上限位置における物
品の固定装置５０と、フック部６０の上下位置検出装置
６０とを設け、前記クレーンガーダ１６と物品搬送機２
０のトランスファ一部２１との走行およ−び′フック部
６０の昇降とをあらかじめ設定された手順に基づいて自
動制御するように構成したことを特徴とする物品移送装
置に係る。

以下、この発明の実施例について、図面を参照して説明
する。

第１図は、この発明の物品移送装置を設けた貯蔵庫の内
部構造を示す平面図、第２図および第３図は、それぞれ
上記貯蔵庫の奥行方向および幅方向の断面図である。

この貯蔵庫は、３階の貯蔵室から構成され、入出庫口側
のプラットホーム１には、コンベヤ２を敷設し、該コン
ベヤ２と隣接してリフト３が立設され、該リフト３の各
階の出入口にはコンベヤ４が設けである。

各階の貯蔵室の床スラブ６は１．、それぞれのスラブの
上面に幅方向と奥行方向との梁８を組合わせ−Ｃその下
端面を接合した逆梁構造とし、奥行方向に２列の中間柱
１０を設けて幅方向を３スパンに区分している。これら
の幅方向と奥行方向との梁８によって長方形状に区画さ
れた床上には、ボックス状パレパ／トの物品１２を整列
配置して３段に積重ねである。

最上階の天井スラブ７の梁９も、前記と同様に逆梁構造
とし、この梁９の上端面と屋根スラブ５との間に設けた
空間１１を介して屋根スラブ５と天井スラブ７との間を
換気するようにして、屋根面からの太陽熱の伝達を減少
させ貯蔵庫内の温度上昇を防止する。

各階の貯蔵室の天井空間には、中間柱１０の内側の中央
部のスパン間に、天井スラブの梁に支持したブラケット
（図示せず）を介して、奥行方向に平行に２条のレール
１４が延設し−Ｃある。このレール１４にはクレーンガ
ーダ１６が図示しない車輪によって吊設され、該レール
１４に沿って中央部のスパン間を奥行方向に走行できる
ようになっている。クレーンガーダ１６には図示しない
走行用駆動装置が設けである。

上記のクレーンガーダ１６を吊設したスパンの左右両側
のスパンには、貯蔵庫の幅方向と平行に一対の案内レー
ル１８をクレーンガーダ１６と同一高さでレール１９に
より多数列架設しである。

この案内レール１８の中心間隔は、クレーンガーダ１６
の桁間隔と同一であシ、案内レール１８の架設位置は物
品１２の配列位置と一致させて物品の奥行方向の配列数
と同一とする。

上記のクレーンガーダ１６には、物品搬送機２０が走行
可能に懸架され、クレーンガーダ１６から案内レール１
８に転移して貯蔵庫の幅方向に走行（横行）するように
なっている。

第４図および第５図は、物品搬送機の詳細構造を示す側
面図および正面図であり、クレーンガーダから案内レー
ルに転移して懸架された状態を示している。第６図は、
その主要部分を示す斜視図である。

この物品搬送機は、案内レール１８に懸架されたトラン
スファ一部２１と該トランスファ一部２１に昇降可能に
吊架されたフック部３０とから構成されている。

トランスファ一部２１は、案内レール１８の左右両側に
それぞれ２個の車輪２２を介して走行可能に懸架し、走
行モータ２６によって車輪２２を駆動させる。また、ト
ランスファ一部２１には、巻上モータ２４によって回転
するドラム２５が左右両側にそれぞれ１側設けである。

フック部６０は、フレーム３１の上面の左右両側にシー
プ受座３２を適宜の間隔をおいて対向させて設け、各シ
ープ受座３２には縦長の案内溝３３を穿設し、核案内溝
３６にはシープ６５を回転可＊！！に支持する横軸３６
０両端部が挿入しである。

このシープ３５と前記トランスファ一部２１のドラム２
５との間に、エコライザシープ３８を介してワイヤロー
プ４０を掛は渡して、フック部６０をトランスファ一部
２１に昇降可能に吊架する。

フック部３０には、フレーム３１の底部にフック！＋９
が図示しない支軸に回動可能に枢着され、外側および内
側方向に回動してそれぞれ物品を保持および解除する。

このフック３９の作動は、フレーム３１内に設けた図示
しないリンク機構とうチェット機構とにより自動的に行
なわれる。すなわち、フック部３０のシープ３５の横軸
６６をリンク機構に連結し、リンク機構にはラチェット
を枢着し、ラチェットにより回転してフック３９の背面
を押圧してフック６９を外側に回転させるカムピースと
、該カムピースと一体に回転するラチェットホイールと
を設け、該ラチェットホイールに前記ラチェットを噛み
合わせである。フック３９はばねにより内側に回動した
状態に付勢しておく。

かくして、シープ６５の横軸６６を、フック部６０のフ
レーム３１が物品の上に着座した状態で下降、上昇させ
ると、横軸３６に連結されたリンク機構が前進、後退し
、リンク機構を介してラチェットが前進してラチェット
ホイールが回転し、ラチェットが後退してもラチェット
ホイールの回転位置をそのまま保持してカムピースめ回
転とその回転位相の保持とを行なわせることにより、フ
ック３９を外側に回動させて物品を保持する。フック３
９に保持された物品を解除するときは、フック部３゜の
フレーム３１を物品の上に着座させた状態として前記と
同様にリンク機構を作動させ、ラチェットによりラチェ
ットホイールを回転させてカムピースをフックを押圧し
ない位相に回転させることによ郵、フック３９をばねの
力で内側に回動させる。

シープ３５の横軸３６は、フック部３０をトランスファ
一部２１の巻上モータ２４によって上昇させ、トランス
ファ一部２１に吊架された状態では、シープ受座３２０
案内溝３３の上端位置に掛止めされているが、フック部
３０を巻上モータ２４によって下降させて、フレーム６
１を貯蔵庫の床上もしくは物品の上に着座させた状態と
してシープ３５のワイヤロープ３９を弛めると、自重に
よりシープ受座６２の案内１１１３３の下端位置まで下
降する。

このフックについては、上記構成に限らず、電動シリン
ダ、ソレノイド等を用いて作動させるこ　　１ともでき
る。

トランスファ一部２１には、物品を保持したフック部３
０を上限位置まで巻上げて走行させるときに、フック部
６０の水平方向の変位を阻止するだめの固定装置５０が
設けである。この固定装置５０は、トランスファ一部２
１の前後両側の補強フレーム２７に案内ロッド５１を上
下動自在に挿通し、該案内ロッド５１の上端にはばね５
２を介在させて下端が開口するコ字断面の案内部材５６
を取り付け、フック部３０のフレーム３１の上面には、
三角形治の突起部材５４が固着してあり、該突起部材５
４を案内部材５３に挿入させるようにしている。

さらに、トランスファ一部２１とフック部３０との前後
両側の各フレームには、両端部がビン５５によって連結
されたアーム５６からなるレージ−トング５８が上下方
向に伸縮自在に取り付けてあり、フック部３０に保持さ
れた物品の昇降時における姿勢を規制して水平方向の変
位を吸収させるようにしている。

第７図および第８図は、レージ−トングの他の実施例で
あシ、下端のアームの両側をフック部に固定ピン５５１
ｋによシ固定した場合を示す。

上記のように、フック部３０は、適宜の間隔をおいて設
けである２個のシープ６５によって吊架されているから
、フック部６０が物品を保持して昇降するときに物品が
捩れるようなことはないが、フック部３０の大きさその
他の条件に応じてシープ３５を適宜増設することもでき
る。

上記実施例では、トランスファ一部２１に２個のドラム
２５を設けて、各ドラム２５とフック部６０の各シープ
６５との間にワイヤロープを掛は渡ス構成としているが
、トランスファ一部２１のドラムは１個にすることもで
きる。

また、トランスファ一部２１とフック部３０との間には
、フック部３０の昇降時における上下方向の位置検出器
６０が設けである。この位置検出器６０は、トランスフ
ァ一部２１の補強フレーム２７にスプリングリール６１
を取り付け、該スプリングリール６１に巻回したワイヤ
ロープ６２の先端をフック部６０の上面に固着して、フ
ック部６０の昇降に伴ってワイヤロープ６２を緊張した
状態でスプリングリール６１に巻き取シ、あるいは巻き
戻すようにしである。スプリングリール６１の回転軸は
減速機６６に連結し、減速機６６に取シ付けであるスト
ライカ６５に↓リリミットスイッチ６７が作動するよう
にしている。

上記構成の物品移送装置は、所定の手順に従って自動制
御により作動するようになっている。第１図ないし第３
図に示した貯蔵庫に物品を収納する場合の作動について
説明すると、下記の通りである。

リフト３を経てコンベヤ４によシ運ばれた物品１２が定
位置に到着すると、図示しないリミットスイッチが作動
して品物の在籍を検出してクレーンガーダ１６に懸架さ
れた物品搬送機２０のトランスファ一部２１０巻上モー
タが作動してフック部３０をレージ−トングとともに下
降させ、フック６９によシ物品を保持した後、フック部
３０を巻上げ、上限位置で位置検出器のＩＪ　ミツトス
イッチ（第５図）が作動して停止する。

クレーンガーダ１６の走行、物品搬送機２０のトランス
ファ一部２１の横行およ・びフック部３０の昇降は、あ
らかじめ、貯蔵庫の奥行方向７２幅方向Ｘおよび上下方
向Ｚの物品収納地点位置を電算機に記憶させておき、そ
の手順に従って自動制御する。

クレーンガーダ１６と物品搬送機２０のトランスファ一
部２１とには、それぞれ近接スイッチを取り付け、クレ
ーンガーダ１６のレール１４とトランスファ一部２１の
案内レール１８とには、それぞれ位置検出金具が取シ付
けである（何れも図示せず）。

いま、電算機の記憶地点がＹ＝１０、Ｘ＝５、Ｚ＝２で
あるとすると、クレーンガーダ１６はＹｍＱの位置から
近接スイッチにより位置検出金具を検知して自己の走行
位置を確認しながら走行し、定位置の直前のＹｍＱの位
置検出金具を検出すると、低速指令が出て減速状態とな
りＹ＝１０の位置検出金具を検出して自動的に停止する
。

クレーンガーダ１６が停止すると同時に走行ブレーキが
自動的に解放し、クレーンガーダ１６の両端部に取り付
けであるトランスファージャンクシ目ン（図示せず）が
作動してＹ＝１０の地点にある案内レール１８にクレー
ンガーダ１６を固定するとともに、クレーンガーダ１６
の両端部に取り付けであるトランスファ一部脱出防止　
ストッパ（図示せず）を解除した後、走行ブレーキを緊
定する。これによシ、トランスファ一部２１がクレーン
ガーダ１６から案内レール１８に転移して横行できる状
態となる。

そこで、トランスファ一部２１は、クレーンガーダ１６
の走行ブレーキ緊定完了の信号を受けてＸ＝５の地点に
向って横行を開始し、Ｘ＝４の位置検出金具を近接スイ
ッチが検出すると低速指令により減速し、Ｘ＝５の位置
検出金具を検出して自動的に停止する。

トランスファ一部２１がＸ＝５の地点に停止すると、こ
の信号を受けてフック部３０が下降し、Ｚ＝２の地点を
位置検出器によシ検知して停止し、フック部３０のフッ
ク３９に保持された物品を２段目にセットする。

フック部３０のフック３９がセットされた物品から解除
されたことの信号を受けて、フック部３０が上昇を開始
し、上限位置に復帰する。

フック部６１が上限位置に復帰した信号が入ると、トラ
ンスファ一部２１が往きの場合とは逆にＸ＝０の地点に
向って横行を開始してクレーンガーダ１６上のＸ＝Ｏの
地点に戻る。

トランスファ一部２１がＸ＝Ｏの地点に戻った信号が入
ると、クレーンガーダ１６のトランスファージャンクシ
ョンが案内レール１８から解除され、ストッパによりフ
ック部６０を固定して走行ブレーキが解放される。

クレーンガーダ１６は、走行ブレーキ解放完了の信号を
受けると、往きの場合とは逆の手順で戻〕走行を開始し
、Ｙ＝００地点に戻って次回の物品の在籍信号が来るま
で待機する。

上記とは反対に貯蔵庫に収納された物品を出庫するとき
は、収納の場合とは逆の手順により作動させる。

貯蔵庫の中央部のスパン間に積重ねる物品は、その左右
両側の奥行方向の段積み数を第３図に示すように、所定
の段積み数よシも一段低くしておいて、この空間１５を
クレーンガーダ１６による奥行方向の物品搬送路とする
のが望ましい。このようにすると、最上段の物品とクレ
ーンガーダ１−との間の空間高さが最小となるから、所
定の段積み数に対する貯蔵庫の天井高さを必要最小限と
することができる。

上記実施例の貯蔵庫は、クレーンガーダを吊設したスパ
ンとその左右両側に案内レールを架設しタスパントの３
スパンとしているが、貯蔵庫が単一スパンの場合は、物
品搬送機を吊架したクレーンガーダのみを設ければよく
、マた、３スパン以外の複数スパンからなる貯蔵庫につ
いては、１スパンもしくは２スパン毎にクレーンガーダ
を吊設して、クレーンガーダを吊設したスパンに隣接す
る画側もしくは一方の側のスパンに案内レールを架設す
ればよい。

また、上記実施例の貯蔵庫は、各階の貯蔵室の天井およ
び床スラブを逆梁構造としているため、天井面に梁が占
める空間が々くなシ、天井空間をクレーンガーダの走行
路として有効に活用して各以上、説明したところから明
らかなように、この発明は、貯蔵庫の奥行方向にクレー
ンガーダを吊設したスパンと必要に応じクレーンガーダ
を吊設したスパンの側方のスパンに複数列の案内レール
を架設したスパンとを設け、該クレーンガーダに物品搬
送機を走行可能に懸架してなる物品移送装置において、
物品搬送機をクレーンガーダを走行するトランスファ一
部と該トランスファ一部に昇降可能に吊架され、物品を
自動的に保持、解除する磯構慶もったフックを備えるフ
ック部とから構成し、トランスファ一部とフック部との
間にフック部の昇降時における物品の姿勢規制装置とフ
ック部の上限位置における物品の固定装置とフック部の
上下位置検出装置とを設け、クレーンガーダと物品搬送
機のトランスファ一部との走行およびフック部の昇降を
あらかじめ設定された順序に基づく自動制御に、より作
動させる構成としている。

したがって、この発明によれば、フック部によって保持
された物品を左右前後および上下方向とも１５　　正確
な姿勢に規制した状態として所定の配列位置に収納ある
いは段積みすることができ、物品相互間の間隔を最少限
とすることが可能となり、クレーンガーダによる搬送方
式の採用により貯蔵庫の床面積を最大限に利用できるこ
とと相まって、容積利用効率が大幅に向上する。

また、この発明によれば、物品搬送機のフック部は、動
力源を用いないで作動する自動フック機構が設けである
から、フック部の昇降を繰返しても動力伝達用のケーブ
ル等の損傷を回避して長期間の使用が可能となシ、装置
全体の自動制御の確実性と信頼性とが著しく高くなる。

さらに、この発明によれば、大スパンの貯蔵庫ておいて
も、中間柱が障害物とならずに床面積の有効利用ができ
、各スパンにクレーンガーダを設ける必要がないか−ら
、貯蔵庫の建築費と設備費とが安価に表る等の効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の物品移送装置を設けた貯蔵庫の実
施例を示す内部平面図、第２図はその奥行方向の断面図
、第３図はその幅方向の断面図、第４図はこの発明の物
品搬送機の実施例を示す側面図、第５図はその正面図、
第６図はその主要部分を示す斜視図、第７図はレージ−
トングの他の実施例を示す正面図、第８図はレージ−ト
ングの伸長時の状態を示す正面図である。 図中、１２は物品、１６はクレーンガーダ、１８は案内
レール、２０け物品搬送機、２１はトランスファ一部、
２２は車輪、２６は走行モータ、２４は巻上モータ、２
５けドラム、３０はフック部、３５はシープ、３９はフ
ック、４０はワイヤロープ、５０は物品固定装置、５８
は物品姿勢規制装置、６０はフック部の上下位置検出装
置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１＋　　物品貯蔵庫に、入出庫口から奥行方向に走行
   可能なりレーンガーダを吊設するスパンと該クレーンガ
   ーダの少なくとも一方の側方のスパンにクレーンガーダ
   と同一高さの案内レールを幅方向に複数列架設するスパ
   ンとのうち少なくともクレーンガーダが吊設されたスパ
   ンを設け、該クレーンガーダに物品搬送機を走行可能に
   懸架してなる物品移送装置において、前記物品搬送機が
   、走行モータによって駆動される車輪を介してクレーン
   ガーダに懸架され、巻上モータによって駆動されるドラ
   ムを備えるトランスファ一部と、前記ドラムに巻回した
   ワイヤロープが掛は渡され、上下移動可能なシープを介
   して昇降可能に吊架され、該シープに連結されたリンク
   機構と該リンク機構によシ作動するラチェット機構とを
   介して開閉自在に回動して物品を保持、解除するフック
   を備えるフック部とからなり、前記トランスファ一部と
   フック部との間には、物品を保持したフック部の昇降時
   における物品の姿勢規制装置と、フック部の上限位置に
   おける物品の固定装置と、フック部の上下位置検出装置
   とを設け、前記クレーンガーダと物品搬送機のトランス
   ファ一部との走行およびフック部の昇降とをあらかじめ
   設定された手順に基づいて自動制御するように構成した
   ことを特徴とする物品移送装置。 （２）案内レールが、貯蔵庫に配列される物品の奥行方
   向の配列数と同一数架設され、物品搬送機がクレーンガ
   ーダから案内レールに転移して走行可能に構成されてい
   る特許請求の範囲第１項記載の物品移送装置。 （３）　　物品搬送機のフック部が、適宜の間隔をおい
   て対向させて設けた少なくとも２個のシープを介して昇
   降可能に吊架されている特許請求の範囲第１項記載の物
   品移送装置。