JPH01135444A - ワーク定寸法オフセット位置決め方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はチップ部品等のワークを特定点から一定量オフ
セットした位置に位置決めするワーク位置決めに関する
ものである。

〔発明の概要〕

本発明はワーク位置決め装置において、ワークを保持す
るグリッパ−の保持力を最少限度に抑えオフセットの起
点となる基準地点まで一度グリッパーがおおよその量移
動し、ワークがそこで固定側の基準となる別のワークに
接し、グリッパ−に保持されたワークが動くことにより
、原点出しが行われ、再度設定されたオフセット量だけ
戻ることにより、基準地点からオフセ・ノドした位置に
正確に位置決めできるようにしたものである。

〔従来の技術〕

従来所定位置にセットされ対象物に対し、その対象物の
基準点からオフセットした位置への位置決めは、スライ
ダ一部にサーボ機構を用いていたり、センサを多数用い
、グリッパ−の保持した姿勢を変動させず特定点まで移
動し、ワークの位置をスライダ一部が覚えた後、再度正
確なオフセット量分、移動する方法をとるか、初めから
オフセット量を含んだ絶対座標として位置決めをするか
であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記の様な絶対座標として位置決めする方法では固定側
である対象物のセント位置にばらつきがある場合、オフ
セット量もばらついてしまい、特に微小量のオフセット
（例えば１／１ｏｏｎオーダー）を精度よく実行する場
合には、対象物のゼントのばらつきが問題となり、正確
なオフセット位置決めが困難であった。

又、上記の様なオフセット量の管理方法でも、正確に基
準点まで移動しなければならないために、機構が複雑か
つ高価なものとなり、メンテナンスも多いという欠点を
有していた。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決する為に本発明では、グリッパ−のワ
ーク保持力をワークがグリッパ−内で摺動できる保持力
として、グリッパ−内でワークが外力の作用により移動
可能とすることにより、対象物の基準点にワークを突き
当て、ワークをスライドさせて基準点とワークの当接面
とを一致させて原点位置とし、この位置から所定量オフ
セットさせる方式とした。

〔作用〕

上記のような方式によれば、ワークが基準点に突き当り
スライドするまでグリッパ−が移動されるので、グリッ
パーは正確な移動量を必要としないで基準点でワークが
原点補正が行え、基準点よりワークを所定量オフセット
させる機構を設けているのでサーボ機構等の高価な装置
や、多くのセンサーによる位置確認などを必要とせず、
安価な装置でしかも高速に定寸法のオフセット位置決め
が可能となるのである。

〔実施例〕

以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はグリッパ−図である。グリッパ６は一対の爪２
，３がスライド軸７に立設されたピン４を開閉中心とし
て回動可能にスライド軸先端部に設けられている。この
スライド軸７は後述するように図中矢印（イ）、（ロ）
方向に移動可能となっている。さらに爪２．３には、そ
れぞれピン４２゜４３が立設され、これらピン間に引張
りバネ４１が装着され、爪２，３で挟持されたワーク１
が、スライド軸７の移動方向に摺動できる程度の力で挟
持できるようになっている。

また、爪２．３の先端部分は、スライド軸７の移動方向
とほぼ平行にワーク１が挟持された状態で摺動できるよ
うにガイド２１．２３が形成され、ワーク１は爪の側壁
とこのガイドとで保持される。

なお、図示されていないが、グリッパの挟持力が調整で
きるよう、引張りバネ４１の張力を変えることが可能に
構成されている。

また、第１図中ブロック５は、ワーク１の位置決め対象
物であり、実際にはワークｌを接着固定するパレットで
ある。そして、その壁面５１が基準点（ワーク１の原点
）であり、この壁面に対してワークがオフセット位置決
めされる。

第２図は装置全体を示す図である。

第２図において、基台１３の上方でスライド軸７がその
軸方向摺動可能に基台１３に装着され、シリンダ８と引
張りバネ９とにより、スライド軸７はその軸方向に移動
される。

さらにこのスライド軸後部にカムフォロアーＩＯが設け
られ、スライド軸７が矢印（イ）方向に移動したとき、
基台１３上部に設置されたスライドカムであるオフセッ
トプレート１１と当接するようになっている。

またグリッパ６と対向した位置には、ワークｌの先端を
突き当て、原点位置決めした後、オフセットした状態で
ワークが接着されるブロック（バレット）５がセットさ
れている。

第３図はオフセットプレートおよびオフセットのメカニ
ズムを説明する図である。

オフセットプレート１１は、シャフト１１１にスライド
軸７の移動方向と直交する方向に移動可能に装着され、
図示されない駆動手段により図中（）１）（ニ）方向に
移動される。オフセットプレー目１のカムフォロアー１
０と当接するカム面は、オフセット量となる段差量ａの
二つの面（ａ＋＋ａｚ）が形成されている。そしてスラ
イド軸７が（イ）方向に移動し、カムフォロアー１０が
８１面に当接し、その後にオフセットプレートが矢印（
ハ）方向に移動しスライド軸７をオフセットＮａだけ後
退するようになっている。

次に以上のような構成の装置での、ワーク１のオフセッ
ト動作について説明する。

まずワーク１をグリッパ先端より突出させ爪２゜３で挟
持する。第４図ｆａ） このとき爪の挟持力はあらかじめ、ワークがブロック５
の壁に突き当たったときにスライド軸方向で後退できる
程度にバネ４１で調整されている。

スライド軸７がシリンダ８．引張りバネ９により矢印（
伺方向に移動すると一ワーク１の先端はブロック５の壁
部に突き当たり、余分な突出量がグリッパ内に押し込ま
れるとともに、スライド軸７は、カムフォロアー１０が
カム面ａ１と当接した位置で停止する。このときワーク
１の先端とブロック５の壁面とが一致した状態となり、
原点決めがなされる。第４図（ｂｌ 次に、オフセットプレート１１が第３図中央印（ハ）方
向に移動し、カム面ａ２がカムフォロアー１０と接する
位置で停止する。従ってスライド軸７は、原点よりオフ
セットｉａ後退し、ワーク１の先端面はブロック５の壁
面からａだけオフセットされて位置決めされる。第４図
（Ｃ１この状態で第２図中の接着ユニッ目２が上昇しワ
ーク１とブロック（パレット）５を接着し、１サイクル
動作が終了する。

オフセット量をとることは、単にシリンダ８を制御して
行うことも可能であるが、オフセット量が０．１ｍｍ程
度と極＜微量であり、更にその位置精度も正確に要求さ
れていることから一旦基準点にワークを押し当てた後ス
ライドカムによりオフセット量をとる方式とし、ｉｆｆ
で正確なオフセット位置決めを可能にしたものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、対象物でワークの原点位
置決めを行い、カムによりオフセット位置決めを行うも
のでグリッパの正確な移動量を必要とせず、サーボ機構
等の高価な装置や、多くのセンサーによる位置確認など
を必要とせず、安価な装置でしかも微小量のオフセット
位置決めが精度よく正確かつ高速にできる効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれも本発明の実施例を示し、第１図はグリッ
パ−図、第２図は装置全体を示す図、第３図はオフセッ
ト量の決定されるメカニズムを示したものであり、第４
図ｆａｌ〜ｆｃ）はワークのオフセット動作を説明する
図である。 １・・・ワーク ２．３・・爪 ５・・・・対象物（ブロック） ５１・・・・基準点（原点） ６・　・　・　・グリッパ− １１・・・・オフセットプレート 以上 出願人　セイコー電子工業株式会社 りＩハフパーの家〕判図 第１図 苫ター日目図 第３図 （ａ） （Ｃ） 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一軸方向で進退移動し、ワークをほぼこの軸方向で摺動
   可能かつ突出して挟持するグリッパーと、このグリッパ
   ーに対向して設置される対象物とワークを対象物からオ
   フセットするためオフセット量をもつカム面が形成され
   たカムとからなり、グリッパーを所定量進行させ、前記
   対象物にワークを突き当て原点決めをした後、対象物に
   対して所定量後退させてオフセット位置決めすることを
   特徴とするワーク定寸法オフセット位置決め方式。