JPH01135489A - 産業用ロボットの巻取ジャバラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの内部への塵埃等の侵入を
遮断するための巻取ジャバラに関するものである。

〔従来の技術〕

第３図および第４図は従来からの一般的な産業用ロボッ
トの正面図と側面図を示し、図において、（１）はＺ軸
となる上下移動機構部、（２）はこの上下移動機構部（
１）　に沿って上下動するＲ軸となる上下移動部で、伸
縮するアーム（３）およびハンド（４）を有する。（５
）は上記上下移動部（２）と共に上下移動機構部（１）
　を旋回移動するθ軸となる旋回駆動部である。（６）
　は上下移動機構部（１）の上下端部に取付けた巻取ジ
ャバラで、この巻取ジャバラ（６）から引出された巻取
シート（７）が上下移動部（２）に結合されている。す
なわち、巻取ジャバラ（６）は上下移動部（２）の上下
移動に伴って巻取シート（７）が伸縮し、これによって
上下穆動機構＊　（１）の開口部を巻取シート（７）で
閉塞して機構部（１）内への塵埃等の侵入を防止してい
る。

上記した巻取ジャバラは例えば公開技報８７−４２９６
号あるいは第５図に示すようなものがあった。第５図に
おいて、（８）は巻取ジャバラのカバー、（９）はこの
カバー（８）に回転自在に支承された巻取ドラムで、こ
のドラム（９）に巻取シート（７）が巻取られている。

なお、巻取ドラム（９）は図示しないスプリングにより
シート（７）の巻取り方向にばね付勢している。（１０
）は巻取シート（７）の出入れを案内するローラ、（１
１）は上記カバー（８）の一部にねじ（ｌｌａ）　　に
より取付けられたワイパーであって、このワイパー（１
１）は巻取シート（７）に付着した塵埃等を除去する作
用をする。また、（１２）はカバー（８）を上下移動機
構部（１）に固設する取付板、（１３）は巻取シート（
７）の端部を結合した上下移動部（２）の取付板である
。

上記のように構成した巻取ジャバラは、第５図に示した
ように上下移動部（２）の上下動に伴って、巻取シート
（７）がドラムから引出され、または巻取られる動作と
共に、巻取シート（７）に摺接したワイパー（１１）に
よって該シート（７）に付着している塵埃等を除去する
ことができる。

（発明が解決しようとする問題点〕 従来の巻取ジャバラは以上のように構成されており、ワ
イパー（１１）はカバー（８）に固設され調整不可能で
あるため、ワイパー（１１）と巻取シート（７）との摺
接抵抗が大きすぎると、シート（７）が摩擦により損傷
し寿命を縮めたり、また、ワイパー（１１）がシート（
７）から離れたりするとシートに付着した塵埃の除去が
不充分になるという問題があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ワイパーを位置調整できるようにして巻取シ
ートへの適度な摺接抵抗を得られるようにした産業用ロ
ボットの巻取ジャバラを得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る巻取ジャバラは、巻取ドラムに巻取られ
ている巻取シートがロボットの上下Ｂ動部の上下動に伴
フて伸縮する巻取ジャバラにおいて、巻取シートに付着
した塵埃等を除去するワイパーを可動式としたものであ
る。

（作用〕 この発明においては、ワイパーを調整可能としたので、
巻取シートへのワイパーの摺接抵抗を任意に調節し、巻
取シートの長寿命化および塵埃の除去作用を効果的に行
うことができる。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による巻取ジャバラの構成図であって、こ
の発明は従来の巻取ジャバラと異なって、巻取シート（
７）　と摺接し塵埃等を除去するためのワイパー（１１
）を位置調整可能の可動式としたものである。すなわち
、ワイパー（１１）は例えば第２図に示すようにカバー
へワイパー（１１）を取付けるためのねじ穴（ｌｌｂ）
をシート（７）と直交する方向に長い長孔としたもので
あり、ねじ（ｌｌａ）を緩めてワイパー（１１）を位置
調整し、その後ねしく１ｌａ）を締付けることによって
調節作業が行える。

上記したようにこの発明による巻取ジャバラは、巻取シ
ート（７）に対してワイパー（１１）の摺接抵抗を調整
できるようにしたので、巻取シートへワイパー（１１）
が過度に摺接したり、逆にワイパーが巻取シートから離
れて塵埃等の除去作用が低下するようなことが解消でき
る。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、巻取シートに付
着した塵埃等を除去するワイパーを調整可能の可動式と
したので、巻取シートに対してワイパーを適度な接触力
で摺接させることができ、これによって巻取シートの過
度の損傷を防止し、かつ塵埃の効果的な除去作用を行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの巻取ジャバラ
の構成図、第２図はワイパーの一部分の平面図、第３図
および第４図はそれぞれ産業用ロボットの正面図と側面
図、第５図は従来の巻取ジャバラの構成図である。 （１）・・・上下移動機構部、（２）・・・上下移動部
、（６）・・・巻取ジャバラ、　　（７）・・・巻取シ
ート、（８）・・・カバー、（９）・・・巻取ドラム、
（１１）・・・ワイパー、　　　　　（ｌｌａ）・・・
ねじ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 第３図　　　第４図 第５国

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. カバー内に回転自在に支承された巻取ドラムに巻取シー
   トが巻回され、この巻取シートは産業用ロボットの上下
   移動部の上下動に伴って巻取ドラムから引出され、ある
   いは巻取られる産業用ロボットの巻取ジャバラにおいて
   、上記巻取シートに付着する塵埃等を除去するために巻
   取シートに摺接するワイパーを位置調整可能の可動式に
   したことを特徴とする産業用ロボットの巻取ジャバラ。