JPH01142897A - ロータリエンコーダ制御装置 - Google Patents
ロータリエンコーダ制御装置Info
- Publication number
- JPH01142897A JPH01142897A JP30122087A JP30122087A JPH01142897A JP H01142897 A JPH01142897 A JP H01142897A JP 30122087 A JP30122087 A JP 30122087A JP 30122087 A JP30122087 A JP 30122087A JP H01142897 A JPH01142897 A JP H01142897A
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- JP
- Japan
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- signal
- rotary encoder
- control
- battery voltage
- position detection
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- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、数値制御装置や産業用ロボットなどにおい
て、位置検出のために用いられるロータリエンコーダに
関連する技術であって、゛殊にこの発明は、バッテリで
バックアップされた位置検出回路部をもつロータリエン
コーダ制御装置に関する。
て、位置検出のために用いられるロータリエンコーダに
関連する技術であって、゛殊にこの発明は、バッテリで
バックアップされた位置検出回路部をもつロータリエン
コーダ制御装置に関する。
〈従来の技術〉
例えば数値制御装置では、装置の現在位置を検出する手
段としてインクリメンタル型のロータリエンコーダが用
いである。この種ロータリエンコーダの場合、そのＡ相
またはＢ相出力信号を可逆カウンタで計数して、その計
数値により装置の現在位置の把握が行われる。ところが
この数値制御装置において、装置動作中に制御電源が切
れると、可逆カウンタの計数値がクリアされるため、制
御電源が復帰しても、装置の現在位置が不明となる。こ
のため制御電源が切れる都度、人手を介在させて、機械
的原点位置を探索する必要がある。
段としてインクリメンタル型のロータリエンコーダが用
いである。この種ロータリエンコーダの場合、そのＡ相
またはＢ相出力信号を可逆カウンタで計数して、その計
数値により装置の現在位置の把握が行われる。ところが
この数値制御装置において、装置動作中に制御電源が切
れると、可逆カウンタの計数値がクリアされるため、制
御電源が復帰しても、装置の現在位置が不明となる。こ
のため制御電源が切れる都度、人手を介在させて、機械
的原点位置を探索する必要がある。
この問題を解消するのに、可逆カウンタなどの位置検出
回路部をバッテリでバックアップしておくことにより、
制御電源が切れても、現在位置の情報を常に保持する方
式が実用化された。
回路部をバッテリでバックアップしておくことにより、
制御電源が切れても、現在位置の情報を常に保持する方
式が実用化された。
第３図は、この方式が導入された数値制御装置の具体例
を示すもので、サーボモータ１と制御部２とを具備して
いる。サーボモータ１にはロータリエンコーダ３と伝送
回路部４とが一体に組み込んであり、また制御部２は受
信回路部５、可逆カウンタ６および、バッテリＥを内臓
している。このバフテリＥは、制御電源＋ｖｃが切れた
とき、ロータリエンコーダ３．伝送回路部４．受信回路
部５．可逆カウンタ６をバックアップしてバッテリ電圧
＋ｖ３を供給するためのものである。
を示すもので、サーボモータ１と制御部２とを具備して
いる。サーボモータ１にはロータリエンコーダ３と伝送
回路部４とが一体に組み込んであり、また制御部２は受
信回路部５、可逆カウンタ６および、バッテリＥを内臓
している。このバフテリＥは、制御電源＋ｖｃが切れた
とき、ロータリエンコーダ３．伝送回路部４．受信回路
部５．可逆カウンタ６をバックアップしてバッテリ電圧
＋ｖ３を供給するためのものである。
サーボモータ１と制御部２との間は伝送路７で結ばれて
おり、前記伝送回路部４と受信回路部４との間は平衡型
伝送路を構成するＡ相、Ｂ相、Ｚ相の各信号！１１８〜
１３で接続しである。
おり、前記伝送回路部４と受信回路部４との間は平衡型
伝送路を構成するＡ相、Ｂ相、Ｚ相の各信号！１１８〜
１３で接続しである。
前記伝送路７は、この各相信号＋Ａ、−Ａ。
＋Ｂ、 −Ｂ、 ＋Ｚ、−Ｚ、を伝送するための６本
の信号線８〜１３の他に、制御電源＋Ｖ、やバッテリ電
圧＋ｖ８などの電圧＋Ｖを供給するための電圧供給線１
４と、アースＧＮＤを与えるアース線１５とを含んでお
り、これら合計８本の信号線が必要な距離（３０〜５０
ｊ−）ＩＬ）だけ設けられることになる。なお図中、１
６．１７は各相信号の送信用、また受信用のライントラ
イバおよびラインレシーバである。
の信号線８〜１３の他に、制御電源＋Ｖ、やバッテリ電
圧＋ｖ８などの電圧＋Ｖを供給するための電圧供給線１
４と、アースＧＮＤを与えるアース線１５とを含んでお
り、これら合計８本の信号線が必要な距離（３０〜５０
ｊ−）ＩＬ）だけ設けられることになる。なお図中、１
６．１７は各相信号の送信用、また受信用のライントラ
イバおよびラインレシーバである。
上記信号伝送方式の装置例の場合、ライントライバ１６
やラインレシーバ１７に８０〜９０ミリ７ンベヤの電流
を与える必要があり、さらにその信号線８〜１５の伝送
インピーダンスは１５０トム程度が用いられるため、こ
の３回路分で６０ミ９７ンペヤ程度の電流が流れる。こ
のため制御電源＋ｖｅが切れたとき、バフテリＥの消費
は著しいものとなる。
やラインレシーバ１７に８０〜９０ミリ７ンベヤの電流
を与える必要があり、さらにその信号線８〜１５の伝送
インピーダンスは１５０トム程度が用いられるため、こ
の３回路分で６０ミ９７ンペヤ程度の電流が流れる。こ
のため制御電源＋ｖｅが切れたとき、バフテリＥの消費
は著しいものとなる。
そこで制御電源＋ｖｃが切れたときは伝送回路部４を作
動させない第４図に示す構成の装置例が提案された。
動させない第４図に示す構成の装置例が提案された。
同図の装置例では、サーボモータ１の側にロータリエン
コーダ３や伝送回路部４に加えて可逆カウンタ６が組み
込んであり、しかもこの可逆カウンタ６の出力は配線本
数を少なくするためにパラレル・シリアル変換回路１８
を介して制御部（図示せず）へシリアル伝送している。
コーダ３や伝送回路部４に加えて可逆カウンタ６が組み
込んであり、しかもこの可逆カウンタ６の出力は配線本
数を少なくするためにパラレル・シリアル変換回路１８
を介して制御部（図示せず）へシリアル伝送している。
このような構成の場合、可逆カウンタ６の内容をクリア
するためのクリア信号ＣＬやシリアル伝送のための制御
信号（以下、「制御信号」と総称する）を制御部よりサ
ーボモータ１へ伝送することが必要となる。なお図中、
１９は制御信号を受信する受信回路、２０は制御信号を
復調して可逆カウンタ６やパラレル・シリアル変換回路
１８へ与える制御回路である。また２１はオープンコレ
クタバッファ、１６はライントライバである。
するためのクリア信号ＣＬやシリアル伝送のための制御
信号（以下、「制御信号」と総称する）を制御部よりサ
ーボモータ１へ伝送することが必要となる。なお図中、
１９は制御信号を受信する受信回路、２０は制御信号を
復調して可逆カウンタ６やパラレル・シリアル変換回路
１８へ与える制御回路である。また２１はオープンコレ
クタバッファ、１６はライントライバである。
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところが第４図の装置例の場合、伝送路を構成する信号
線が、各相信号伝送用の信号線８〜１３、シリアル伝送
のための信号線２２．２３゜制御信号を伝送するための
信号線２４．２５゜電源供給用の信号線２６．２７およ
び、アース線１５の合計１３本が必要であり、第３図に
示す装置例の８本に比較して大幅に増加する。
線が、各相信号伝送用の信号線８〜１３、シリアル伝送
のための信号線２２．２３゜制御信号を伝送するための
信号線２４．２５゜電源供給用の信号線２６．２７およ
び、アース線１５の合計１３本が必要であり、第３図に
示す装置例の８本に比較して大幅に増加する。
殊に産業用ロボットの場合、伝送路の電線に可撓性が要
求され、しかもロボット可動部の関節が多いｉｔど信号
線の本数が少ないことが要求されるもので、第４図め装
置例のように信号線の本数が大幅に増加することは不具
合である。
求され、しかもロボット可動部の関節が多いｉｔど信号
線の本数が少ないことが要求されるもので、第４図め装
置例のように信号線の本数が大幅に増加することは不具
合である。
この発明は、上記問題に着ｉしてなされたもので、制御
信号の伝送にバッテリ電圧供給線を利用することにより
、信号線の本数を減少させたロータリエンコーダ制御装
置を提供することを目的とする。
信号の伝送にバッテリ電圧供給線を利用することにより
、信号線の本数を減少させたロータリエンコーダ制御装
置を提供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成するため、この発明では、位置検出のた
めのロータリエンコーダと、ロータリエンコーダの出力
を取り込んで現在位置の検出を行う位置検出回路部と、
位置検出回路部をバンクアップするバッテリとを備えた
ロータリエンコーダ制御装置において、前記バッテリの
位置検出回路部に対する電圧供給線へ、位置検出回路部
の動作を制御する制御信号を供給するための信号供給回
路部を接続することにした。
めのロータリエンコーダと、ロータリエンコーダの出力
を取り込んで現在位置の検出を行う位置検出回路部と、
位置検出回路部をバンクアップするバッテリとを備えた
ロータリエンコーダ制御装置において、前記バッテリの
位置検出回路部に対する電圧供給線へ、位置検出回路部
の動作を制御する制御信号を供給するための信号供給回
路部を接続することにした。
く作用〉
この発明の装置では、制御信号は信号供給回路部からバ
ッテリ電圧供給線へ供給されて伝送されるもので、制御
信号を伝送するための専用の信号線が不要となり、第４
図の従来例に対し信号線の本数が減少している。
ッテリ電圧供給線へ供給されて伝送されるもので、制御
信号を伝送するための専用の信号線が不要となり、第４
図の従来例に対し信号線の本数が減少している。
〈実施例〉
第１図は、この発明が実施された数値制御装置の回路構
成例を示すもので、サーボモータ１と制御部２との間に
複数本の信号線による伝送路７が形成されている。
成例を示すもので、サーボモータ１と制御部２との間に
複数本の信号線による伝送路７が形成されている。
前記サーボモータ１には、ロータリエンコーダ３、伝送
回路部４、可逆カウンタ６の他に、パラレル・シリアル
変換回路１８、制御回路２９、復調回路３０などの各回
路が組み込んである。前記ロータリエンコーダ３はイン
クリメンタル型のものであって、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相の各
相信号はオープンコレクタバッファ２１を介して伝送回
路部４のライントライバ１６へ出力される。伝送回路部
４は、平衡型伝送路を構成するＡ相、Ｂ相、Ｚ相の各信
号線８〜１３に対し各相信号十Ａ、−Ａ、＋Ｂ、−Ｂ、
＋Ｚ。
回路部４、可逆カウンタ６の他に、パラレル・シリアル
変換回路１８、制御回路２９、復調回路３０などの各回
路が組み込んである。前記ロータリエンコーダ３はイン
クリメンタル型のものであって、Ａ相、Ｂ相、Ｚ相の各
相信号はオープンコレクタバッファ２１を介して伝送回
路部４のライントライバ１６へ出力される。伝送回路部
４は、平衡型伝送路を構成するＡ相、Ｂ相、Ｚ相の各信
号線８〜１３に対し各相信号十Ａ、−Ａ、＋Ｂ、−Ｂ、
＋Ｚ。
−２を送出する他、パラレル・シリアル変換回路１８が
出力するシリアル信号＋Ｓ、 −Ｓを信号線、２２．２
３へ送出する。可逆カウンタ６はＡ相およびＢ相の各信
号を取り込んで計数動作し、その計数値により装置の現
在位置を検出する。この可逆カウンタ６のパラレル出力
信号はパラレル・シリアル変換回路１８によりシリアル
信号に変換され、このシリアル信号は前記伝送回路部４
のライントライバ１６に与えられる。
出力するシリアル信号＋Ｓ、 −Ｓを信号線、２２．２
３へ送出する。可逆カウンタ６はＡ相およびＢ相の各信
号を取り込んで計数動作し、その計数値により装置の現
在位置を検出する。この可逆カウンタ６のパラレル出力
信号はパラレル・シリアル変換回路１８によりシリアル
信号に変換され、このシリアル信号は前記伝送回路部４
のライントライバ１６に与えられる。
伝送路７は、サーボモータ１より制御部２へ各相信号＋
Ａ、 −Ａ、 ＋Ｂ、 −Ｂ、 ＋Ｚ、 −Ｚおよび前
記シリアル信号十Ｓ、 −Ｓを伝送するための８本の信
号線８〜１３，２２．２３と、制御部２よりサーボモー
タ１へ制御電源＋ｖ、。
Ａ、 −Ａ、 ＋Ｂ、 −Ｂ、 ＋Ｚ、 −Ｚおよび前
記シリアル信号十Ｓ、 −Ｓを伝送するための８本の信
号線８〜１３，２２．２３と、制御部２よりサーボモー
タ１へ制御電源＋ｖ、。
バッテリ電圧＋Ｖ、および、アースＧＮＤを与えるため
の各信号線２６．２７．１５とから成る合計１１本の信
号線を含んでおり、第４図に示す装置例の１２本に比較
して、信号線が１本少なくなっている。
の各信号線２６．２７．１５とから成る合計１１本の信
号線を含んでおり、第４図に示す装置例の１２本に比較
して、信号線が１本少なくなっている。
つぎに制御部２は、受信回路部５．シリアル・パラレル
変換回路３１．バッテリＥ、変調回路２８などの各回路
を内蔵している。受信回路部５は各相信号およびシリア
ル信号を受信するための４個のラインレシーバ１７を有
し、このうちシリアル信号はラインレシーバ１７よりシ
リアル・パラレル変換回路３１へ与えられて、パラレル
信号に変換される。バッテリＥは制御電源＋ＶＣが切れ
たときのバックアンプ用であって、このバッテリ電圧＋
Ｖ、がパンテリ電圧供給線２７を介してサーボモータ１
側へ供給されることは既述のとおりである。
変換回路３１．バッテリＥ、変調回路２８などの各回路
を内蔵している。受信回路部５は各相信号およびシリア
ル信号を受信するための４個のラインレシーバ１７を有
し、このうちシリアル信号はラインレシーバ１７よりシ
リアル・パラレル変換回路３１へ与えられて、パラレル
信号に変換される。バッテリＥは制御電源＋ＶＣが切れ
たときのバックアンプ用であって、このバッテリ電圧＋
Ｖ、がパンテリ電圧供給線２７を介してサーボモータ１
側へ供給されることは既述のとおりである。
変調回路２８は制御信号を周波数変調するためのもので
、その変調信号はコンデンサＣＩを通じてバッテリ電圧
供給線２７に供給される。
、その変調信号はコンデンサＣＩを通じてバッテリ電圧
供給線２７に供給される。
このようにバッテリ電圧供給線２７に変調信号を重畳し
て伝送することで、制御信号を伝送するための専用の信
号線を省略し得、信号線の本数を少なくできる。前記制
御信号には、可逆カウンタ６をクリアするための信号の
他に、可逆カウンタ６にデータをセントするための信号
やパラレル・シリアル変換回路１８にパラメータをセッ
トするための信号などが含まれる。
て伝送することで、制御信号を伝送するための専用の信
号線を省略し得、信号線の本数を少なくできる。前記制
御信号には、可逆カウンタ６をクリアするための信号の
他に、可逆カウンタ６にデータをセントするための信号
やパラレル・シリアル変換回路１８にパラメータをセッ
トするための信号などが含まれる。
サーボモータ１側の復調回路３０は、バッテリ電圧供給
線２７を経て伝送されてくる前記変調信号をコンデンサ
Ｃ２を通じて受信して制御信号を復調するためのもので
、制御回路２９はこの制御信号を受けて、可逆カウンタ
６やパラレル・シリアル変換回路１８に対するクリア動
作やデータ設定動作などを制御する。なお同図中、コイ
ルＬＩ、Ｌｘは変調信号の減衰およびバッテリ電圧＋Ｖ
、の降下を防止するためのものである。
線２７を経て伝送されてくる前記変調信号をコンデンサ
Ｃ２を通じて受信して制御信号を復調するためのもので
、制御回路２９はこの制御信号を受けて、可逆カウンタ
６やパラレル・シリアル変換回路１８に対するクリア動
作やデータ設定動作などを制御する。なお同図中、コイ
ルＬＩ、Ｌｘは変調信号の減衰およびバッテリ電圧＋Ｖ
、の降下を防止するためのものである。
第２図は、この発明の他の実施例を示すもので、バッテ
リ電圧供給線２７に対しバッテリ電圧Ｖ、と制御信号と
を選択的に供給する方式である。
リ電圧供給線２７に対しバッテリ電圧Ｖ、と制御信号と
を選択的に供給する方式である。
すなわち制御部２には、リレーＸの接点ＸＩ。
Ｘ２を含む接点切換回路３２が設けてあり、制御電源＋
Ｖ、の供給時はリレーＸが付勢されて接点Ｘ、が閉じ、
制御信号がバッテリ電圧供給線２７に供給できるように
なっている。一方制御電源＋ＶＣが切れたときは、リレ
ーＸが消勢されて接点Ｘ２が閉じ、バッテリ電圧＋ｖｌ
がバフテリ電圧供給線２７に供給されるものである。
Ｖ、の供給時はリレーＸが付勢されて接点Ｘ、が閉じ、
制御信号がバッテリ電圧供給線２７に供給できるように
なっている。一方制御電源＋ＶＣが切れたときは、リレ
ーＸが消勢されて接点Ｘ２が閉じ、バッテリ電圧＋ｖｌ
がバフテリ電圧供給線２７に供給されるものである。
なおこの実施例の他の構成は、第１図の実施例と同様で
あり、ここでは対応する構成に同一符号を付することで
その説明を省略する。
あり、ここでは対応する構成に同一符号を付することで
その説明を省略する。
しかしてサーボモータ１側へ制御電源＋ｖｃが供給され
て装置が作動しているとき、可逆カウンタ６はロータリ
エンコーダ３のＡ相およびＢ相の各信号を取り込んで計
数動作し、装置の現在位置を検出する。可逆カウンタ６
の計数値はパラレル・シリアル変換回路１８に与えられ
てパラレル信号からシリアル信号へ変換され、このシリ
アル信号は伝送路７を経て制御部２へ伝送される。
て装置が作動しているとき、可逆カウンタ６はロータリ
エンコーダ３のＡ相およびＢ相の各信号を取り込んで計
数動作し、装置の現在位置を検出する。可逆カウンタ６
の計数値はパラレル・シリアル変換回路１８に与えられ
てパラレル信号からシリアル信号へ変換され、このシリ
アル信号は伝送路７を経て制御部２へ伝送される。
この場合に制御部２からは必要に応じて制御信号がバッ
テリ電圧供給線２７を経てサーボモータ１側に伝送され
、これにより可逆カウンタ６およびパラレル・シリアル
変換回路１８の各動作が制御される。
テリ電圧供給線２７を経てサーボモータ１側に伝送され
、これにより可逆カウンタ６およびパラレル・シリアル
変換回路１８の各動作が制御される。
この状態で仮に制御電源＋ｖｃが切れても、バッテリ電
圧＋ｖ１がバッテリ電圧供給線２７を介してサーボモー
タ１側へ供給されるもので、これにより、可逆カウンタ
６の内容が保持され、制御電源＋Ｖ、の復帰時には直ち
に装置の現在位置を把握できる。
圧＋ｖ１がバッテリ電圧供給線２７を介してサーボモー
タ１側へ供給されるもので、これにより、可逆カウンタ
６の内容が保持され、制御電源＋Ｖ、の復帰時には直ち
に装置の現在位置を把握できる。
〈発明の効果〉
この発明は上記の如（、制御信号をバッテリ電圧供給線
を利用して伝送するから、制御信号を伝送するための専
用の信号線が不要であり、信号線の本数を減少できるな
ど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
を利用して伝送するから、制御信号を伝送するための専
用の信号線が不要であり、信号線の本数を減少できるな
ど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例を示す電気回路図、第２図
はこの発明の他の実施例を示す電気回路図、第３図およ
び第４図は従来例を示す電気回路図である。 ３・・・・ロータリエンコーダ
はこの発明の他の実施例を示す電気回路図、第３図およ
び第４図は従来例を示す電気回路図である。 ３・・・・ロータリエンコーダ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ［１］位置検出のためのロータリエンコーダと、ロータ
リエンコーダの出力を取り込んで現在位置の検出を行う
位置検出回路部と、位置検出回路部をバックアップする
バッテリとを備えたロータリエンコーダ制御装置におい
て、 前記バッテリの位置検出回路部に対する電圧供給線へ、
位置検出回路部の動作を制御する制御信号を供給するた
めの信号供給回路部が接続されて成るロータリエンコー
ダ制御装置。 ［２］位置検出回路部は、可逆カウンタで構成されてい
る特許請求の範囲第１項記載のロータリエンコーダ制御
装置。 ［３］信号供給回路部は、バッテリ電圧供給線へ制御信
号を周波数変調して供給する周波数変調回路である特許
請求の範囲第１項記載のロータリエンコーダ制御装置。 ［４］信号供給回路部は、バッテリ電圧供給線へバッテ
リ電圧と制御信号とを接点を切り換えて選択的に供給す
る接点切換回路である特許請求の範囲第１項記載のロー
タリエンコーダ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30122087A JPH01142897A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | ロータリエンコーダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30122087A JPH01142897A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | ロータリエンコーダ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01142897A true JPH01142897A (ja) | 1989-06-05 |
Family
ID=17894229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30122087A Pending JPH01142897A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | ロータリエンコーダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01142897A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03226807A (ja) * | 1990-02-01 | 1991-10-07 | Fanuc Ltd | サーボ制御システム |
| JP2010040945A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Sinfonia Technology Co Ltd | 真空処理装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5954350A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-29 | Morii Dengiyou Kk | 環境監視装置 |
| JPS61286715A (ja) * | 1985-06-14 | 1986-12-17 | Fanuc Ltd | エンコ−ダ |
-
1987
- 1987-11-27 JP JP30122087A patent/JPH01142897A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5954350A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-29 | Morii Dengiyou Kk | 環境監視装置 |
| JPS61286715A (ja) * | 1985-06-14 | 1986-12-17 | Fanuc Ltd | エンコ−ダ |
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| JPH03226807A (ja) * | 1990-02-01 | 1991-10-07 | Fanuc Ltd | サーボ制御システム |
| JP2010040945A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Sinfonia Technology Co Ltd | 真空処理装置 |
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