JPH01143375U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本考案によるロボツトの関節
構造に係り、第１図は第一実施例を示す伸縮ユニ
ツト配置図、第２図は第二実施例を示す伸縮ユニ
ツトの配置図、第３図、第４図は従来のロボツト
の関節構造に係り、第３図ａは断面図、第３図ｂ
は第３図ａのＩ―Ｉ矢視図、第４図は作用説明図
である。 １……第一アーム、２……第二アーム、４……
端面、５……支柱、６ａ，６ｂ……回動軸、７，
１９，２１……自在継手、１０ａ〜１０ｃ……伸
縮ユニツト、１１……モータ、１３……第一ロツ
ド、１４……ナツト、１５……第二ロツド、１７
……ボールネジ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 第一アームの先端に第二アームの基端を対向さ
   せ、第一アームの先端の端面中央に一端を固定し
   た支柱の他端を、第一アームの軸心と直角な一平
   面上にあつて単一の回動軸又は相互に直角な２つ
   の回動軸を介して、第二アームの基端の端面中央
   に回動自在に結合する一方、 伸縮ロツドの端部の一方を第一アームの先端の
   端面外周近傍に回動自在に結合するとともに他方
   を第二アームの基端の端面外周近傍に回動自在に
   結合し、伸縮ロツドを伸縮させるための伸縮手段
   を具えて構成される伸縮ユニツトを支柱のまわり
   に略等間隔に複数設け、 前記回動軸の数をＮとしたときに伸縮ユニツト
   の数をＮ＋１以上としたことを特徴とするロボツ
   トの関節構造。