JPS6313689U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による関節部通路構造を有した
水平関節形産業用ロボツトの略示の斜視図、第２
図は本考案による関節部のウオームギヤ減速用駆
動機構の上面図、第３図は本考案による関節部の
断面側面図。 １０……ベース部、１２……胴、１４……第１
アーム、１６……第２アーム、１８……手首部、
２０……ハンド、２２，３０……サーボモータ、
２４，３２……ウオームホイール、２６，３４…
…ウオーム、２８，３６……回転軸、４０……軸
受、４２……ねじ孔、４４，４５……ウオームホ
イールの中心孔、４６……ねじ、４８……作業孔
、５０……軸受、５２……環状フランジ、５４…
…旋回円筒部、θ，Ｕ，α……旋回、回転軸線。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ ロボツト胴部から延設された上腕、前腕の少
   なくとも２つの腕部分と、その前腕の先端に手首
   部とを有し、前記上腕、前腕間及び前腕、手首間
   を関節により枢着、係合させた水平関節形の産業
   用ロボツトの関節構造において、前記関節は、ウ
   オームギヤとそれに噛合したウオームホイールと
   から成る食違い減速歯車機構を具備すると共に前
   記ウオームホイールは中心孔を有した環状歯車要
   素として形成され、該中心孔を経て前記上腕から
   前記手首に到る配線、配管用通路を構成したこと
   を特徴とする産業用ロボツトの関節構造。 ２ 前記食違い減速歯車機構のウオームホイール
   は、前記上腕の先端内部に垂直軸線まわりに回動
   可能に、また前記前腕の先端内部に垂直軸線まわ
   りに回転可能に軸承されている実用新案登録請求
   の範囲第１項に記載の産業用ロボツトの関節構造
   。