JPH01143731A - 自動段取替法およびその装置 - Google Patents
自動段取替法およびその装置Info
- Publication number
- JPH01143731A JPH01143731A JP30289887A JP30289887A JPH01143731A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP 30289887 A JP30289887 A JP 30289887A JP H01143731 A JPH01143731 A JP H01143731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feed bar
- holding condition
- slide base
- cylinder
- drive unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/057—Devices for exchanging transfer bars or grippers; Idle stages, e.g. exchangeable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はトランスファプレスに適用される自動段取替法
およびその装置に関する。
およびその装置に関する。
（従来の技術）
従来、トランスファプレス工程において段取替する場合
、例えば第４図に示すようにフィンガーｌを設けたフィ
ードバー２や金型などを型キャリア３で装置外へ搬出す
るとともに、新たに適用される金型などを他の型キャリ
ア４で装置内に搬入する一方、フィードバー５に取付け
られ、トランスファプレスの第１工程へ素材を投入する
ために用いられるグリッパ−ジョー６を装置内に残し、
位置調整手段７を手動操作してグリッパ−ジョー６を素
材の投入と直角方向に移動し素材の長さなどに応じて位
置を設定し、段取替えを行なうようにしていた。この場
合、異なる寸法の素材に対しある程度汎用性を有してい
るが、さらに汎用性を高めるために、モーター及びボー
ルネジ等を利用し素材の投入を直角方向（Ｘ方向）のみ
ならず素材の役人方向（Ｙ方向）にもグリッパージ、−
６を移動できるようにしたものも知られている。
、例えば第４図に示すようにフィンガーｌを設けたフィ
ードバー２や金型などを型キャリア３で装置外へ搬出す
るとともに、新たに適用される金型などを他の型キャリ
ア４で装置内に搬入する一方、フィードバー５に取付け
られ、トランスファプレスの第１工程へ素材を投入する
ために用いられるグリッパ−ジョー６を装置内に残し、
位置調整手段７を手動操作してグリッパ−ジョー６を素
材の投入と直角方向に移動し素材の長さなどに応じて位
置を設定し、段取替えを行なうようにしていた。この場
合、異なる寸法の素材に対しある程度汎用性を有してい
るが、さらに汎用性を高めるために、モーター及びボー
ルネジ等を利用し素材の投入を直角方向（Ｘ方向）のみ
ならず素材の役人方向（Ｙ方向）にもグリッパージ、−
６を移動できるようにしたものも知られている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、上述した従来の段取替装置では。
グリッパ−ジョーをＸ方向あるいはＸ、Ｙ方向へ移動可
能とし、汎用性を高めるようにしているが１段取替時グ
リッパ−ジョーを装置内に留め手動の内段取となるため
、段取替に多大な時間を要してしまうという問題点や作
業エリアが限定されるため作業性および安全性が低くな
るという問題点があった。また、ボールネジ等を用いて
汎用性を高めようとするため、装置が大型化するという
問題点があった。さらに、搬送ワークと金型との干渉に
より装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあっ
た。
能とし、汎用性を高めるようにしているが１段取替時グ
リッパ−ジョーを装置内に留め手動の内段取となるため
、段取替に多大な時間を要してしまうという問題点や作
業エリアが限定されるため作業性および安全性が低くな
るという問題点があった。また、ボールネジ等を用いて
汎用性を高めようとするため、装置が大型化するという
問題点があった。さらに、搬送ワークと金型との干渉に
より装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあっ
た。
なお、装置を大型化せずに汎用性を高めるための改善策
として実開昭５８−４３８３５に示されるワーク位置変
換装置が該当すると考えられるが、このワーク位置変換
装置はワーク搬送工程中途で２等分割されたワークを前
後に配置させるもので、段取替を対象にしておらず、上
述の問題点の適切な改善策とは言えなかった。
として実開昭５８−４３８３５に示されるワーク位置変
換装置が該当すると考えられるが、このワーク位置変換
装置はワーク搬送工程中途で２等分割されたワークを前
後に配置させるもので、段取替を対象にしておらず、上
述の問題点の適切な改善策とは言えなかった。
第１の発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、装
置を大型化することなく汎用性を高められ、しかも手動
による内段取を不要として、装置内にとどまるグリッパ
−ジョーの位置設定を自動的に行なって段取置時間を短
縮し、かつ安全性を向上できる自動段取置注を提供する
ことを目的とする。
置を大型化することなく汎用性を高められ、しかも手動
による内段取を不要として、装置内にとどまるグリッパ
−ジョーの位置設定を自動的に行なって段取置時間を短
縮し、かつ安全性を向上できる自動段取置注を提供する
ことを目的とする。
また、第２の発明は、装置を大型化することなく汎用性
を高めることができ、しかも搬送ワークと金型との干渉
による衝撃荷重で機構の破損を招くことのない自動段取
替装置を提供することを目的とする。
を高めることができ、しかも搬送ワークと金型との干渉
による衝撃荷重で機構の破損を招くことのない自動段取
替装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
第１の発明の自動段取置注は、第３図に示すように、ま
ず、位置決めコントローラ２０５があらかじめ設定して
いた素材の把持条件に基づいて油圧サーボ弁２０２を制
御し、この制御によって第２図（ａ）、 （ｂ）に示す
ロッド２１１．２３１が変位し、ロッド２１１．２３１
に連動してグリッパ−ジョー２４４が矢印入方向、Ｂ方
向に変位し、素材に応じて段取替が行われる。
ず、位置決めコントローラ２０５があらかじめ設定して
いた素材の把持条件に基づいて油圧サーボ弁２０２を制
御し、この制御によって第２図（ａ）、 （ｂ）に示す
ロッド２１１．２３１が変位し、ロッド２１１．２３１
に連動してグリッパ−ジョー２４４が矢印入方向、Ｂ方
向に変位し、素材に応じて段取替が行われる。
第２の発明の自動段取替装置は、第１の発明の方法を実
施するための装置であって、第１図乃至第３図に示すよ
うに、フィードバー１１の長手方向に変位自在に配設さ
れたスライドベース２２とフィードバー１１とを連接す
る第１のシリンダ２１と、グリ−２パージ、−２４４が
取付けられ。
施するための装置であって、第１図乃至第３図に示すよ
うに、フィードバー１１の長手方向に変位自在に配設さ
れたスライドベース２２とフィードバー１１とを連接す
る第１のシリンダ２１と、グリ−２パージ、−２４４が
取付けられ。
かつスライドベース２２に軸支された平行リンク２４と
、平行リンク２４とスライドベース２２とを連接する第
２のシリンダとを備えてこれらで駆動部を構成するとと
もに、あらかじめグリッパージ、−２４４の素材の把持
条件を格納し、この格納内容に基づいて前記駆動部を制
御する位置決めコントローラ２０５を有したことを要旨
とする。
、平行リンク２４とスライドベース２２とを連接する第
２のシリンダとを備えてこれらで駆動部を構成するとと
もに、あらかじめグリッパージ、−２４４の素材の把持
条件を格納し、この格納内容に基づいて前記駆動部を制
御する位置決めコントローラ２０５を有したことを要旨
とする。
（作用）
第１の発明は、上記構成によって、まず、制御手段があ
らかじめ設定しておいた素材の把持条件に基づいて駆動
部を制御し、この制御によって駆動部がグリッパ−ジョ
ーを変位させ、この変位によってグリッパ−ジョーを段
取替位置に自動的に設定し直す。
らかじめ設定しておいた素材の把持条件に基づいて駆動
部を制御し、この制御によって駆動部がグリッパ−ジョ
ーを変位させ、この変位によってグリッパ−ジョーを段
取替位置に自動的に設定し直す。
また、第２の発明は上記構成によって、スライドベース
がフィードバーの長手方向に変位し、かつスライドベー
ス上でグリ−パージ讐−が取付けられた平行リンクがス
ライドベースの変位と略直角方向に変位するので、従来
のボールネジのように大きなスペースを取ることなくグ
リッパ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めるこ
とができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリン
ダを介して固定するようにしており、搬送ワークと金型
との干渉による衝撃を受けるとこの衝撃荷重を吸収して
緩和することができる。
がフィードバーの長手方向に変位し、かつスライドベー
ス上でグリ−パージ讐−が取付けられた平行リンクがス
ライドベースの変位と略直角方向に変位するので、従来
のボールネジのように大きなスペースを取ることなくグ
リッパ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めるこ
とができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリン
ダを介して固定するようにしており、搬送ワークと金型
との干渉による衝撃を受けるとこの衝撃荷重を吸収して
緩和することができる。
（実施例）
以下、第１図乃至第３図に例示するところに従って本発
明の方法および装置について説明する。
明の方法および装置について説明する。
第１図において、１１は装置内に輻ｄを空けて進退自在
に配設された１対のフィードバーであり、フィードバー
１１はクランプ、アングランプに応じてアドバンス、リ
ターン動作を行なったり（２軸の場合）、あるいはリフ
ト、アドバンス、ダウン、リターン動作を行なったり（
３軸の場合）するようになっている、また、１２はフィ
ードバー１１．１１に距離見窄けて対向して配設された
一対のフィードバーである。フィードバー１１．１１と
フィードバー１２．１２との間には型キャリア１３が自
在に搬出搬入される。
に配設された１対のフィードバーであり、フィードバー
１１はクランプ、アングランプに応じてアドバンス、リ
ターン動作を行なったり（２軸の場合）、あるいはリフ
ト、アドバンス、ダウン、リターン動作を行なったり（
３軸の場合）するようになっている、また、１２はフィ
ードバー１１．１１に距離見窄けて対向して配設された
一対のフィードバーである。フィードバー１１．１１と
フィードバー１２．１２との間には型キャリア１３が自
在に搬出搬入される。
型キャリア１３は所定の金型を載置するとともに、一対
のフィードバー１４を備えている。
のフィードバー１４を備えている。
フィードバー１４．１４は長さが距離文と同等であり、
幅ｄを空けて平行に配設されており、型キャリア１３の
搬入に同期してフィードバー１１゜１１、１２．１２に
それぞれ接続され、この接続によってフィードバー１１
．１１の移動に連動して順送的にプレスを行なえるよう
になっている。
幅ｄを空けて平行に配設されており、型キャリア１３の
搬入に同期してフィードバー１１゜１１、１２．１２に
それぞれ接続され、この接続によってフィードバー１１
．１１の移動に連動して順送的にプレスを行なえるよう
になっている。
フィードバー１１．１１の端部にはそれぞれ素材つかみ
装ｆｉ２０．２０が向き合って設けられている。
装ｆｉ２０．２０が向き合って設けられている。
素材つかみ装置２０は、第２図（ａ）、 （ｂ）に示す
ようにフィードバー１１に固定される第１の油圧位置決
めシリンダ（以下、第１のシリンダという）２１と、フ
ィードバー１１の端部に平行に配設された一対のガイド
板１１１に挟まれて設けられ、かつ第１のシリンダ２１
のロッド２１１に連接したスライドベース２２と、スラ
イドベース２２の固定板２２１に軸支して設けられた第
２の油圧位置決めシリンダ（以下、第２のシリンダとい
う）２３と、第２のシリンダ２３のロッド２３１によっ
て駆動される平行リンク２４とを備えている。
ようにフィードバー１１に固定される第１の油圧位置決
めシリンダ（以下、第１のシリンダという）２１と、フ
ィードバー１１の端部に平行に配設された一対のガイド
板１１１に挟まれて設けられ、かつ第１のシリンダ２１
のロッド２１１に連接したスライドベース２２と、スラ
イドベース２２の固定板２２１に軸支して設けられた第
２の油圧位置決めシリンダ（以下、第２のシリンダとい
う）２３と、第２のシリンダ２３のロッド２３１によっ
て駆動される平行リンク２４とを備えている。
平行リンク２４は、略り字形を成し、一端部を第２のシ
リンダ２３のロッド２３１に軸支され、その屈曲部をス
ライドベース２２に回転支点２２２で軸支されたアーム
２４１と、一端部を回転支点２２３でスライドベース２
２に軸支されたアーム２４２と、回転支点２２２．２２
３から同等距離の部位でアーム２４１．２４２にそれぞ
れ軸支されたアーム２４３とから構成されており、アー
ム２４３にはグリッパ−ジョー２４４を取付けている。
リンダ２３のロッド２３１に軸支され、その屈曲部をス
ライドベース２２に回転支点２２２で軸支されたアーム
２４１と、一端部を回転支点２２３でスライドベース２
２に軸支されたアーム２４２と、回転支点２２２．２２
３から同等距離の部位でアーム２４１．２４２にそれぞ
れ軸支されたアーム２４３とから構成されており、アー
ム２４３にはグリッパ−ジョー２４４を取付けている。
そして、グリッパ−ジョー２４４はロッド２１１の変位
に伴なって矢印Ａ方向に長さＣにわたって、またロッド
２３１の変位に伴なって矢印Ｂ方向に長さＤにわたって
変位し、素材の長さおよび取付位置などの把持条件に応
じ、２次元的に自在に変位し得るようになっている。
に伴なって矢印Ａ方向に長さＣにわたって、またロッド
２３１の変位に伴なって矢印Ｂ方向に長さＤにわたって
変位し、素材の長さおよび取付位置などの把持条件に応
じ、２次元的に自在に変位し得るようになっている。
また、第１．第２のシリンダ２１．２３はそれぞれ第３
図に示すように、シリンダ本体部２０１と、シリンダ本
体部２０１に油圧サーボ弁２０２を介して接続された配
管２０３と、シリンダ本体部２０１に挿入されて油圧に
よって変位するロッド２１１、２３１と、ロッド２１１
．２３１のそれぞれの変位状態を検出するリニアエンコ
ーダ２０４と、段取替すべき素材の長さ等に応じた複数
の把持条件を格納し、この把持条件に基づいて油圧サー
ボ弁２０２の開閉量を制御し、ひいてはロッド２１１゜
２３１を把持条件に応じて変位させる位置決めコントロ
ーラ２０５とを備えている。この場合、位置決めコント
ローラ２０５は型キャリア１３の移動に同期して複数の
把持条件からあらかじめ設定しておいた手順に従って所
定の把持条件を選択する。なお、把持条件の選択はこの
ように型キャリア１３の移動に同期して行なうことに限
定されず、フィードバー１１の所定回数の進退動に同期
させてもよいし、プレス機構に連動させて行なってもよ
い、また１手順をあらかじめ設定しておかず、例えば素
材寸法計測手段を別個に設け、段取替時に素材寸法計測
手段から素材寸法データを取込んでこのデータをアドレ
スとして当該素材に応じた把持条件を選択するようにし
てもよい。
図に示すように、シリンダ本体部２０１と、シリンダ本
体部２０１に油圧サーボ弁２０２を介して接続された配
管２０３と、シリンダ本体部２０１に挿入されて油圧に
よって変位するロッド２１１、２３１と、ロッド２１１
．２３１のそれぞれの変位状態を検出するリニアエンコ
ーダ２０４と、段取替すべき素材の長さ等に応じた複数
の把持条件を格納し、この把持条件に基づいて油圧サー
ボ弁２０２の開閉量を制御し、ひいてはロッド２１１゜
２３１を把持条件に応じて変位させる位置決めコントロ
ーラ２０５とを備えている。この場合、位置決めコント
ローラ２０５は型キャリア１３の移動に同期して複数の
把持条件からあらかじめ設定しておいた手順に従って所
定の把持条件を選択する。なお、把持条件の選択はこの
ように型キャリア１３の移動に同期して行なうことに限
定されず、フィードバー１１の所定回数の進退動に同期
させてもよいし、プレス機構に連動させて行なってもよ
い、また１手順をあらかじめ設定しておかず、例えば素
材寸法計測手段を別個に設け、段取替時に素材寸法計測
手段から素材寸法データを取込んでこのデータをアドレ
スとして当該素材に応じた把持条件を選択するようにし
てもよい。
以上のように構成された自動段取付装置の動作について
以下、説明する。
以下、説明する。
まず、使用していた金型などのプレスが終了すると、型
キャリア１３が装置外に搬出されて外段取される。
キャリア１３が装置外に搬出されて外段取される。
一方、型キャリア１３の搬出に同期して１位置決めコン
トローラ２０５は、あらかじめ設定しておいた手順に従
って複数の把持条件から所定の把持条件を選択し、リニ
アエンコーダ２０４の検出値を確認しなから把持条件に
基づいて油圧サーボ弁２０２の開閉量を制御し、シリン
ダ本体部２０１に流入する油圧を調節する。この油圧の
調節によってロッド２１１．２３１は変位し、グリッパ
−ジョー２１の位置が素材の把持条件に応じて自動的に
調整、設定される。そして、手動処理を伴なわないので
プレスの自動段取替と平行して時間を要することなく、
また危険を伴なわずに段取替を完了する。
トローラ２０５は、あらかじめ設定しておいた手順に従
って複数の把持条件から所定の把持条件を選択し、リニ
アエンコーダ２０４の検出値を確認しなから把持条件に
基づいて油圧サーボ弁２０２の開閉量を制御し、シリン
ダ本体部２０１に流入する油圧を調節する。この油圧の
調節によってロッド２１１．２３１は変位し、グリッパ
−ジョー２１の位置が素材の把持条件に応じて自動的に
調整、設定される。そして、手動処理を伴なわないので
プレスの自動段取替と平行して時間を要することなく、
また危険を伴なわずに段取替を完了する。
そして、従来例の場合、搬送ワークと金型との干渉によ
り装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあるが
１本発明の装置ではグリッパ−ジョーをシリンダ本体部
２０１ 、ロッド２１１゜２３１を介して接続してお
り、これらがシ璽ツクアブソーバの役目をして機構の破
損を防止することができる。なお、本実施例では駆動手
段の一部にシリンダを用いた場合を例にしたが、これに
替えて例えばモータを用いるようにしてもよい。
り装置が衝撃荷重を受は機構の破損を招くことがあるが
１本発明の装置ではグリッパ−ジョーをシリンダ本体部
２０１ 、ロッド２１１゜２３１を介して接続してお
り、これらがシ璽ツクアブソーバの役目をして機構の破
損を防止することができる。なお、本実施例では駆動手
段の一部にシリンダを用いた場合を例にしたが、これに
替えて例えばモータを用いるようにしてもよい。
また、従来例の一例としてボールネジを用いてグリッパ
−ジョーを２次元的に変位させる装置について述べたが
、このような装置ではＸ方向、Ｙ方向に向かってボール
ネジを配設するので大きなスペースを必要としたが、本
発明の装置では平行リンクおよび第１．第２のシリンダ
を略平面上に並べてグリッパ−ジョーを変位させており
、大きなスペースを要しないため装置をコンパクト化で
き、しかも２次元的な変位が可能で汎用性を高められる
。なお、グリッパ−ジョーの変位について本実施例では
２次元動作を例にしたが、例えばアーム２４３に上下方
向に変位するロッドを挿入したシリンダを配設し。
−ジョーを２次元的に変位させる装置について述べたが
、このような装置ではＸ方向、Ｙ方向に向かってボール
ネジを配設するので大きなスペースを必要としたが、本
発明の装置では平行リンクおよび第１．第２のシリンダ
を略平面上に並べてグリッパ−ジョーを変位させており
、大きなスペースを要しないため装置をコンパクト化で
き、しかも２次元的な変位が可能で汎用性を高められる
。なお、グリッパ−ジョーの変位について本実施例では
２次元動作を例にしたが、例えばアーム２４３に上下方
向に変位するロッドを挿入したシリンダを配設し。
このロッドにグリッパージ璽−を連接し、グリッパ−ジ
ョーを３次元的に変位させ汎用性をさらに高めるように
構成してもよい・ （発明の効果） 以上説明したように、第１の発明は、あらかじめ設定さ
れた素材の把持条件に基づｌ、％て制御手段が駆動部を
制御し、この制御によって駆動部が素材把持手段を変位
させ、しかも装置内にとどまる素材把持手段を手動操作
を伴わずに自動的に位置設定するので、段取替時間を短
縮化でき、かつ安全性を向上できるという効果を有する
。また、第２の発明は、スライドベース力（フィードバ
ーの長手方向に変位し、かつスライドベース上で平行リ
ンクがスライドベースの変位と略直角方向に変位するの
で、大きなスペースをとって装置を大型化せずにグリッ
ツぐ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めること
ができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリンダ
を介してスライドベースおよびフィードバーに保持させ
ているので、搬送ワークと金型との干渉による衝撃荷重
を緩和し、装置が破損するのを防止できる。
ョーを３次元的に変位させ汎用性をさらに高めるように
構成してもよい・ （発明の効果） 以上説明したように、第１の発明は、あらかじめ設定さ
れた素材の把持条件に基づｌ、％て制御手段が駆動部を
制御し、この制御によって駆動部が素材把持手段を変位
させ、しかも装置内にとどまる素材把持手段を手動操作
を伴わずに自動的に位置設定するので、段取替時間を短
縮化でき、かつ安全性を向上できるという効果を有する
。また、第２の発明は、スライドベース力（フィードバ
ーの長手方向に変位し、かつスライドベース上で平行リ
ンクがスライドベースの変位と略直角方向に変位するの
で、大きなスペースをとって装置を大型化せずにグリッ
ツぐ−ジョーを広範囲に変位させて汎用性を高めること
ができ、またグリッパ−ジョーを第１．第２のシリンダ
を介してスライドベースおよびフィードバーに保持させ
ているので、搬送ワークと金型との干渉による衝撃荷重
を緩和し、装置が破損するのを防止できる。
第１図は本発明の一実施例の自動段取替装置を示す模式
図、第２図（ａ）は同自動段取替装置の素材つかみ装置
を示す平面図、第２図（ｂ）は同図（ａ）に対応した側
面図、第３図は同素材つかみＩＡ鷹に適用される第１．
第２のシリンダを示すブロック図、第４図は従来の段取
付方法の一例が適用されるトランスファプレスのトラン
スファ装置を示す模式図である。 １１、１２．１４…フイードバー、１３・・・をキャリ
ア。 ２０・・・素材つかみ装ｆｉ、２１−・・第１のシリン
ダ。 ２３・・・第２のシリンダ、２４・・・平行リンク、２
４４・・・グリッパージｗ−，２０１・・・シリンダ本
体部。 ２０２・・・油圧サーボ弁、２０５・・・位置決めコン
トローラ。 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 萼 優 美（ほか２名）第２図 （ｂ） 第３図
図、第２図（ａ）は同自動段取替装置の素材つかみ装置
を示す平面図、第２図（ｂ）は同図（ａ）に対応した側
面図、第３図は同素材つかみＩＡ鷹に適用される第１．
第２のシリンダを示すブロック図、第４図は従来の段取
付方法の一例が適用されるトランスファプレスのトラン
スファ装置を示す模式図である。 １１、１２．１４…フイードバー、１３・・・をキャリ
ア。 ２０・・・素材つかみ装ｆｉ、２１−・・第１のシリン
ダ。 ２３・・・第２のシリンダ、２４・・・平行リンク、２
４４・・・グリッパージｗ−，２０１・・・シリンダ本
体部。 ２０２・・・油圧サーボ弁、２０５・・・位置決めコン
トローラ。 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 萼 優 美（ほか２名）第２図 （ｂ） 第３図
Claims (2)
- （１）あらかじめ設定された素材の把持条件に基づいて
駆動部を制御し、トランスファプレスのフィードバーに
配設されているグリッパージョーを変位させ位置設定を
行なうことを特徴とする自動段取替法。 - （２）トランスファプレスのフィードバーに保持され、
かつグリッパージョーを変位させる駆動部と、あらかじ
め素材の把持条件が設定され、この設定内容に基づいて
前記駆動部を制御する制御手段とを備え、前記駆動部が フィードバーの長手方向に変位自在に配設されたスライ
ドベースとフィードバーとを連接する第１のシリンダと
、グリッパージョーが取付けられ、かつスライドベース
に軸支された平行リンクと、平行リンクとスライドベー
スとを連接する第２のシリンダとを有したことを特徴と
する自動段取替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62302898A JP2536562B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 自動段取替法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62302898A JP2536562B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 自動段取替法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01143731A true JPH01143731A (ja) | 1989-06-06 |
| JP2536562B2 JP2536562B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=17914434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62302898A Expired - Fee Related JP2536562B2 (ja) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | 自動段取替法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2536562B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346667A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Komatsu Ltd | トランスファフィーダのワーク保持手段の交換方法およびその交換装置 |
| WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182733U (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP62302898A patent/JP2536562B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6182733U (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-31 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002346667A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-03 | Komatsu Ltd | トランスファフィーダのワーク保持手段の交換方法およびその交換装置 |
| WO2017211512A3 (en) * | 2016-06-07 | 2018-01-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
| US11123787B2 (en) | 2016-06-07 | 2021-09-21 | Schuler Pressen Gmbh | Transport device for press lines and method for controlling such a transport device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2536562B2 (ja) | 1996-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US2792953A (en) | Mechanical handling mechanisms or devices | |
| US4133199A (en) | Transfer mechanism for forging machines | |
| CN115106669A (zh) | 一种用于铝模板加工的焊接生产线 | |
| CN106737302B (zh) | 浮动式夹具 | |
| GB2255959A (en) | Clamp actuating system for a conveyor carried clamping frame. | |
| JP3650903B2 (ja) | トランスファ装置 | |
| JPH1157868A (ja) | パイプ及び長尺体の汎用曲げ加工装置 | |
| JP2536562B2 (ja) | 自動段取替法およびその装置 | |
| JPH10328766A (ja) | トランスファプレス搬送装置 | |
| JP2580015Y2 (ja) | マルチチャックハンド | |
| JPH1034241A (ja) | ロボットを備えた曲げ加工プレス | |
| US4193731A (en) | Adjustable shuttle mount for presses | |
| CN110666826A (zh) | 一种卡爪装置和桁架机器人 | |
| JP3788040B2 (ja) | ワーク搬送装置およびワーク搬送方法 | |
| JP4699634B2 (ja) | トランスファフィーダのワーク保持手段の交換方法およびその交換装置 | |
| JP2655850B2 (ja) | プレスブレーキにおける板材支持装置 | |
| JP3782125B2 (ja) | 板材加工装置 | |
| US3659693A (en) | Loading device for processing machines | |
| CN218080223U (zh) | 热模锻自动化重型卡车用平动四臂夹具 | |
| CN107738061A (zh) | 密集书架底架焊接机器人夹具 | |
| KR950001148Y1 (ko) | 자동용접 시스템의 제품자동 클램핑장치 | |
| JP3503763B2 (ja) | 物品の保持装置 | |
| CN117324996B (zh) | 夹取装置及方法、运输设备 | |
| CN221186571U (zh) | 一种用于铸件抓取的机械手 | |
| JPH05293553A (ja) | 自動板曲げ加工機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |