JPH01161405A - 自動操舵制御方式 - Google Patents
自動操舵制御方式Info
- Publication number
- JPH01161405A JPH01161405A JP62320009A JP32000987A JPH01161405A JP H01161405 A JPH01161405 A JP H01161405A JP 62320009 A JP62320009 A JP 62320009A JP 32000987 A JP32000987 A JP 32000987A JP H01161405 A JPH01161405 A JP H01161405A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling speed
- steering
- value
- steering control
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、微速から高速までの広範囲の走行速度ＳｒＩ
域にわたる無人搬送車の自動操舵制御方式に関するもの
である。
域にわたる無人搬送車の自動操舵制御方式に関するもの
である。
従来の自動操舵制御方式では、走行コースとの偏差とし
て、横変位、横変位の進行距離による微分値、横変位の
進行距離による積分値、姿勢角を種々の組み合わせで検
出し、操舵輪により操舵を行う車体の場合には、更に操
舵状態として操舵角を検出し、各検出量に一定のゲイン
を乗じてフィートバックして操舵制御が行われていたが
、操舵指令値を決める手順の中に走行速度に応じて走行
コースとの偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）
を変化させる要素がなかったため、低速領域で応答性を
確保できるフィードバックゲインの状態では、高速領域
での安定性が悪くなり、また、高速領域で安定性を確保
できるフィードバックゲインの状態では低速領域での応
答性が悪くなり、安定性、応答性とも良好な状態を保て
るのはせまい走行速度領域であるという問題点があった
。
て、横変位、横変位の進行距離による微分値、横変位の
進行距離による積分値、姿勢角を種々の組み合わせで検
出し、操舵輪により操舵を行う車体の場合には、更に操
舵状態として操舵角を検出し、各検出量に一定のゲイン
を乗じてフィートバックして操舵制御が行われていたが
、操舵指令値を決める手順の中に走行速度に応じて走行
コースとの偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）
を変化させる要素がなかったため、低速領域で応答性を
確保できるフィードバックゲインの状態では、高速領域
での安定性が悪くなり、また、高速領域で安定性を確保
できるフィードバックゲインの状態では低速領域での応
答性が悪くなり、安定性、応答性とも良好な状態を保て
るのはせまい走行速度領域であるという問題点があった
。
本発明は、これらの問題点を解決するため、操舵指令値
を決める手順の中に走行速度に応じて走行コースとの偏
差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）を変化させる
要素を導入したことを特徴とし、その目的は微速から高
速までの広範囲の走行速度領域にわたって安定かつ応答
性の良好な自動操舵制御を行なえるようにすることにあ
る。
を決める手順の中に走行速度に応じて走行コースとの偏
差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）を変化させる
要素を導入したことを特徴とし、その目的は微速から高
速までの広範囲の走行速度領域にわたって安定かつ応答
性の良好な自動操舵制御を行なえるようにすることにあ
る。
第１図は本発明が適用される操舵輪により操舵を行う無
人搬送車の車体（以下車体という。）の−例で、第２図
は本発明を第１図のような操舵輪により操舵を行う車体
に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例で
ある。ｌは車体、２は操舵輪、３．３は車体１の左右に
配置した固定輪（操舵を行わない車輪）、４は操舵モー
タ、モーターコントローラ、減速機構および操舵輪等で
構成される操舵機構、ψは第１図に定義される操舵角、
βは第１図に定義される横変位、ψは第１図に定義され
る姿勢角、ｄＮ／ｄＤは横変位ｌの検出値を走行コース
方向への車体１の進行距離りで微分した値、／ｊ７−ｄ
Ｄは横変位ｌの検出値を走行コース方向への車体１の進
行路ｉ！１ｌｔＤで積分した値、Ｇψ（ν）は走行速度
増加にともない大きくなる走行速度の関数とした操舵角
ψのフィードバックゲイン、Ｇψは姿勢角ψまたは横変
位の微分値ｄＪ／ｄＤのフィードバックゲイン、Ｇｆは
横変位ｌのフィードバックゲイン、ＧＳＬは横変位の積
分値ｆＩ！・ｄＤのフィードバックゲイン、Ｓは操舵指
令値（操舵モータ回転速度指令値）である。
人搬送車の車体（以下車体という。）の−例で、第２図
は本発明を第１図のような操舵輪により操舵を行う車体
に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例で
ある。ｌは車体、２は操舵輪、３．３は車体１の左右に
配置した固定輪（操舵を行わない車輪）、４は操舵モー
タ、モーターコントローラ、減速機構および操舵輪等で
構成される操舵機構、ψは第１図に定義される操舵角、
βは第１図に定義される横変位、ψは第１図に定義され
る姿勢角、ｄＮ／ｄＤは横変位ｌの検出値を走行コース
方向への車体１の進行距離りで微分した値、／ｊ７−ｄ
Ｄは横変位ｌの検出値を走行コース方向への車体１の進
行路ｉ！１ｌｔＤで積分した値、Ｇψ（ν）は走行速度
増加にともない大きくなる走行速度の関数とした操舵角
ψのフィードバックゲイン、Ｇψは姿勢角ψまたは横変
位の微分値ｄＪ／ｄＤのフィードバックゲイン、Ｇｆは
横変位ｌのフィードバックゲイン、ＧＳＬは横変位の積
分値ｆＩ！・ｄＤのフィードバックゲイン、Ｓは操舵指
令値（操舵モータ回転速度指令値）である。
操舵角ψは、ポテンションメータ、エンコーダ等を用い
て検出する。横変位ｌ、姿勢角ψは、既存の種々の誘導
方式に応じた各種センサ（例えば電ｖＡＥＭ ’４方式
であればビックアンプコイル）を用いて、あるいはその
センサ検出値からコンピュータ、電気回路等で演算して
検出する。横変位ｌの微分値ｄｊ！／ｄＤ、積分値／
Ｎ −ｄＤは、横変位ｌの検出値、車体１の左右に配置
した固定輪３゜３の回転数をエンコーダ等で検出した値
からコンピュータ、電気回路等で演算して検出する。
て検出する。横変位ｌ、姿勢角ψは、既存の種々の誘導
方式に応じた各種センサ（例えば電ｖＡＥＭ ’４方式
であればビックアンプコイル）を用いて、あるいはその
センサ検出値からコンピュータ、電気回路等で演算して
検出する。横変位ｌの微分値ｄｊ！／ｄＤ、積分値／
Ｎ −ｄＤは、横変位ｌの検出値、車体１の左右に配置
した固定輪３゜３の回転数をエンコーダ等で検出した値
からコンピュータ、電気回路等で演算して検出する。
第２図の自動操舵制御系では、操舵指令値（操舵モータ
の回転速度指令値）Ｓは（１）式のように表わされる。
の回転速度指令値）Ｓは（１）式のように表わされる。
５＝−（ＧｓＬ・（ｆｌ−ｄＤ）＋Ｇ１！・ｌ十Ｇψこ
の中で操舵角９の検出値は、車体１が同一の旋回半径で
あれば走行速度と無関係に一定である。
の中で操舵角９の検出値は、車体１が同一の旋回半径で
あれば走行速度と無関係に一定である。
従って、このフィードバックが時々刻々の走行コースと
の偏差と車体の旋回半径の対応関係に及ぼす影響は、走
行速度と無関係に定まる。これは、走行速度が遅いとき
は安定性を保つ効果となるが走行速度が増加するに従い
その効果は小さくなる。
の偏差と車体の旋回半径の対応関係に及ぼす影響は、走
行速度と無関係に定まる。これは、走行速度が遅いとき
は安定性を保つ効果となるが走行速度が増加するに従い
その効果は小さくなる。
そこで操舵角ψのフィードバックゲインを走行速度の関
数の形Ｇψ（ｖ）とし、例えば第３図のように走行速度
増加にともない大きくなるようにすると、フィードバッ
ク量Ｇψ（Ｖ） ・ψが時々刻々の走行コースとの偏
差と車体１の旋回半径の対応関係に及ぼす影響は、走行
速度増加に従い車体ｌの旋回半径を大きくするものとな
り、走行速度が増加しても安定性を保つ効果となる。従
って、フィードバックゲインＧψ（Ｖ）と走行速度の関
係（第３図）を適正な形にすれば広範囲の走行速度領域
にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御が行な
える。
数の形Ｇψ（ｖ）とし、例えば第３図のように走行速度
増加にともない大きくなるようにすると、フィードバッ
ク量Ｇψ（Ｖ） ・ψが時々刻々の走行コースとの偏
差と車体１の旋回半径の対応関係に及ぼす影響は、走行
速度増加に従い車体ｌの旋回半径を大きくするものとな
り、走行速度が増加しても安定性を保つ効果となる。従
って、フィードバックゲインＧψ（Ｖ）と走行速度の関
係（第３図）を適正な形にすれば広範囲の走行速度領域
にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御が行な
える。
なお、（１）式の演算はコンピュータによる演算もしく
は電気回路等による同等演算で処理される。
は電気回路等による同等演算で処理される。
以上説明したように、本発明は、走行速度に応じて走行
コースとの偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）
を任意に変化させることができるため、広範囲の走行速
度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御
が行なえる利点がある。
コースとの偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）
を任意に変化させることができるため、広範囲の走行速
度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御
が行なえる利点がある。
これは、種々の既存の誘導方式（電磁誘導、光学誘導、
磁気誘導、視覚誘導、自律誘導等）に適用可能である。
磁気誘導、視覚誘導、自律誘導等）に適用可能である。
第１図は、本発明が適用される操舵輪により、操舵を行
う車体の一例、第２図は、本発明を第１図のような車体
に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例、
第３図は、第２図中のゲ・インＧψ（ｖ）の走行速度に
対応する変化の一例である。 １・・−・・・・車 体 ２− 操舵輪 ３ −一固定輸 ４−・−操舵機構 第 ３ ロ 走行速度Ｖ 図面の１１”＋、 ｖ １ 口 車体角速度ω 進ＦｔＲ巨８霞 Ｄ 手 続 主車 正 書（方 式） １．事件の表示 昭和６２年特許願第３２０００９号
２、発明の名称 自動操舵制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１１号名
称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬太
部 ４、代理人
う車体の一例、第２図は、本発明を第１図のような車体
に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例、
第３図は、第２図中のゲ・インＧψ（ｖ）の走行速度に
対応する変化の一例である。 １・・−・・・・車 体 ２− 操舵輪 ３ −一固定輸 ４−・−操舵機構 第 ３ ロ 走行速度Ｖ 図面の１１”＋、 ｖ １ 口 車体角速度ω 進ＦｔＲ巨８霞 Ｄ 手 続 主車 正 書（方 式） １．事件の表示 昭和６２年特許願第３２０００９号
２、発明の名称 自動操舵制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１１号名
称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬太
部 ４、代理人
Claims (1)
- 走行コースとの偏差として、横変位、横変位の進行距
離による微分値、横変位の進行距離による積分値、姿勢
角を種々の組み合わせで検出し、各検出量にゲインを乗
じてフィードバックして操舵輪により自動操舵制御を行
う無人搬送車において、これらのフィードバックに加え
て操舵状態として操舵角を検出し、走行速度増加にとも
ない大きくなる走行速度の関数としたゲインを乗じてフ
ィードバックして総フィードバック量と目標値の偏差よ
り操舵モータの回転速度指令値を演算・出力することに
よって、微速から高速までの広範囲の走行速度領域にわ
たって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御が行なえる
ことを特徴とする自動操舵制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320009A JPH01161405A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320009A JPH01161405A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01161405A true JPH01161405A (ja) | 1989-06-26 |
Family
ID=18116729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62320009A Pending JPH01161405A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01161405A (ja) |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP62320009A patent/JPH01161405A/ja active Pending
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