JPH01161410A - 自動操舵制御方式 - Google Patents
自動操舵制御方式Info
- Publication number
- JPH01161410A JPH01161410A JP62320014A JP32001487A JPH01161410A JP H01161410 A JPH01161410 A JP H01161410A JP 62320014 A JP62320014 A JP 62320014A JP 32001487 A JP32001487 A JP 32001487A JP H01161410 A JPH01161410 A JP H01161410A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- traveling speed
- automatic steering
- gain
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、微速から高速までの広範囲の走行速度領域に
わたる無人Ｌ′ｐ送車の自動１築舵制御方式に関するも
のである。
わたる無人Ｌ′ｐ送車の自動１築舵制御方式に関するも
のである。
従来の自動操舵制御方式では、走行コースとの偏差とし
て、横変位、横変位の進行距離による微分値、横変位の
進行距離による積分値、姿勢角を種々の組み合わせで検
出し、各検出量に一定のゲインを乗じてフィードバック
して操舵制御が行われていたが、操舵指令値を決める手
順の中に走行速度に応じて走行コースとの偏差に対応す
る操舵状態（車体の旋回半径）を変化させる要素がなか
ったため、低速領域で応答性を確保できるフィードバッ
クゲインの状態では、高速領域での安定性が悪くなり、
また、高速領域で安定性を確保できるフィードバックゲ
インの状態では低速領域での応答性が悪くなり、安定性
、応答性とも良好な状態を保てるのはせまい走行速度領
域であるという問題点があった。
て、横変位、横変位の進行距離による微分値、横変位の
進行距離による積分値、姿勢角を種々の組み合わせで検
出し、各検出量に一定のゲインを乗じてフィードバック
して操舵制御が行われていたが、操舵指令値を決める手
順の中に走行速度に応じて走行コースとの偏差に対応す
る操舵状態（車体の旋回半径）を変化させる要素がなか
ったため、低速領域で応答性を確保できるフィードバッ
クゲインの状態では、高速領域での安定性が悪くなり、
また、高速領域で安定性を確保できるフィードバックゲ
インの状態では低速領域での応答性が悪くなり、安定性
、応答性とも良好な状態を保てるのはせまい走行速度領
域であるという問題点があった。
本発明は、これらの問題点を解決するため、操舵指令値
を決める手順の中に走行速度に、応じて走行コースとの
偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）を変化させ
る要素を導入したことを特徴とし、その目的は微速から
高速までの広範囲の走行速度領域にわたって安定かつ応
答性の良好な自’ＩｙＪ ！２： ’Ｇ’２制？Ｊｉｌ
を行なえるようにすることにある。
を決める手順の中に走行速度に、応じて走行コースとの
偏差に対応する操舵状態（車体の旋回半径）を変化させ
る要素を導入したことを特徴とし、その目的は微速から
高速までの広範囲の走行速度領域にわたって安定かつ応
答性の良好な自’ＩｙＪ ！２： ’Ｇ’２制？Ｊｉｌ
を行なえるようにすることにある。
第１図は本発明が適用される左右駆動輪により自動操舵
を行う無人搬送車の車体（以下車体という。）の−例で
、第２図は本発明を第１図のような左右駆動輪により操
舵を行なう車体に適用した場合の自動操舵制御系ブロッ
ク線図の一例である。
を行う無人搬送車の車体（以下車体という。）の−例で
、第２図は本発明を第１図のような左右駆動輪により操
舵を行なう車体に適用した場合の自動操舵制御系ブロッ
ク線図の一例である。
１は車体、２．２は左右駆動輪、３は駆動モーク、モー
タコントローラ、減速機構および駆動輪等で構成される
左右の駆動機構、ｌは第１図に定義される横変位、ψは
第１図に定義される姿勢角、Ｒは車体１の旋回半径ｄ
１／ｄ Ｄは横変位ｌの検出値を走行コース方向への車
体ｌの進行距離りで微分した値、ｆｌ！−ｄＤは横変位
ｌの検出値を走行コース方向への車体１の進行距離りで
積分した値、Ｇψは姿勢角ψまたは横変位ｌの微分値ｄ
ｆ／ｄＤのフィードバンクゲイン、Ｃａは横変位ｌのフ
ィードバックゲイン、Ｇｉｌは横変位ｌの積分値工２・
ｄＤのフィードバックゲイン、ＴＬ は左側駆動モータ
の回転速度指令値、ＴＩは右側駆動モータの回転速度指
令値、Ｔは走行速度指令値、ΔＴは操舵指令値（走行速
度指令値Ｔからの左右駆動モータの回転速度増減分指令
値）、１／Ｒ’は旋回半径の逆数の目標値、Ｇ＊Ｌｖ＋
は走行速度増加にともない大きくなる走行速度の関数と
した旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′を決定するゲイン
、ｆは旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′から操舵指令値
ΔＴを演算する内容である。
タコントローラ、減速機構および駆動輪等で構成される
左右の駆動機構、ｌは第１図に定義される横変位、ψは
第１図に定義される姿勢角、Ｒは車体１の旋回半径ｄ
１／ｄ Ｄは横変位ｌの検出値を走行コース方向への車
体ｌの進行距離りで微分した値、ｆｌ！−ｄＤは横変位
ｌの検出値を走行コース方向への車体１の進行距離りで
積分した値、Ｇψは姿勢角ψまたは横変位ｌの微分値ｄ
ｆ／ｄＤのフィードバンクゲイン、Ｃａは横変位ｌのフ
ィードバックゲイン、Ｇｉｌは横変位ｌの積分値工２・
ｄＤのフィードバックゲイン、ＴＬ は左側駆動モータ
の回転速度指令値、ＴＩは右側駆動モータの回転速度指
令値、Ｔは走行速度指令値、ΔＴは操舵指令値（走行速
度指令値Ｔからの左右駆動モータの回転速度増減分指令
値）、１／Ｒ’は旋回半径の逆数の目標値、Ｇ＊Ｌｖ＋
は走行速度増加にともない大きくなる走行速度の関数と
した旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′を決定するゲイン
、ｆは旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′から操舵指令値
ΔＴを演算する内容である。
横変位ｌ、姿勢角ψは、既存の種々の誘導方式に応じた
各種センサ（例えば電磁誘導方式であればピックアップ
コイル）を用いて、あるいはそのセンサ検出値からコン
ピュータ、電気回路等で演算して検出する。横変位βの
微分（Ｉｉ！ｄｎ／ｄＤ、横変位ｌの積分値ｆρ・ｄＤ
は横変位ｌの検出値、左右駆動輪の回転数をエンコーダ
等で検出した値からコンピュータ、電気回路等で演算し
て検出する。
各種センサ（例えば電磁誘導方式であればピックアップ
コイル）を用いて、あるいはそのセンサ検出値からコン
ピュータ、電気回路等で演算して検出する。横変位βの
微分（Ｉｉ！ｄｎ／ｄＤ、横変位ｌの積分値ｆρ・ｄＤ
は横変位ｌの検出値、左右駆動輪の回転数をエンコーダ
等で検出した値からコンピュータ、電気回路等で演算し
て検出する。
第２図の自動操舵制御系では、左右駆動モータの回転速
度指令値ＴＬ、Ｔ＊は（１）式のように表わされる。
度指令値ＴＬ、Ｔ＊は（１）式のように表わされる。
操舵指令値（走行速度指令値Ｔからの左右駆動モータの
回転速度増減分指令値）ΔＴを演算する内容ｆは（２）
式のように表わされる。
回転速度増減分指令値）ΔＴを演算する内容ｆは（２）
式のように表わされる。
（２）式において、■は走行速度検出値であり、左右駆
動輪の回転数をエンコーダ等で検出し、演算することに
より得られる。Ｗは第１図に示す左右駆動輪間距離であ
る。また、車体１の旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′は
（３）式のように表わされる。
動輪の回転数をエンコーダ等で検出し、演算することに
より得られる。Ｗは第１図に示す左右駆動輪間距離であ
る。また、車体１の旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′は
（３）式のように表わされる。
−・・−−−−−−−−・−・・・−（３）（３）式に
おいてゲインＧ Ｒ（Ｖ）が常に一定値であるとすると
、旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′を定め、車体１がそ
の目標値に一致する操舵状態となるよう操舵出力する処
理は走行速度と無関係となり、その場合この旋回半径の
逆数の目標値１／Ｒ′を定める処理は、走行速度が遅い
ときは安定性を保つ効果となるが、走行速度が増加する
に従いその効果は小さくなる。
おいてゲインＧ Ｒ（Ｖ）が常に一定値であるとすると
、旋回半径の逆数の目標値１／Ｒ′を定め、車体１がそ
の目標値に一致する操舵状態となるよう操舵出力する処
理は走行速度と無関係となり、その場合この旋回半径の
逆数の目標値１／Ｒ′を定める処理は、走行速度が遅い
ときは安定性を保つ効果となるが、走行速度が増加する
に従いその効果は小さくなる。
そこで、ゲインＧ□Ｖ、を例えば第３図のように走行速
度増加に伴ない大きくなるような走行速度の関数にする
と、時々刻々の走行コースとの偏差に対応する旋回半径
の逆数の目標値１／Ｒ′が速度増加にともない小さくな
り、走行速度が増加しても安定性を保つ効果となる。
度増加に伴ない大きくなるような走行速度の関数にする
と、時々刻々の走行コースとの偏差に対応する旋回半径
の逆数の目標値１／Ｒ′が速度増加にともない小さくな
り、走行速度が増加しても安定性を保つ効果となる。
従って、旋回半径の逆数の目標値を決定するゲインＧ□
いと走行速度の関係（第３図）を適正な形にすれば広範
囲の走行速度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自
動操舵制御が行なえる。
いと走行速度の関係（第３図）を適正な形にすれば広範
囲の走行速度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自
動操舵制御が行なえる。
なお（１）弐〜（３）式の演算はコンピュータによる演
算もしくは電気回路等による同等演算で処理される。
算もしくは電気回路等による同等演算で処理される。
以上説明したように、本発明は、走行速度に応じて走行
コースとの偏差に対応する操舵状Ｂ（車体の旋回半径）
を任意に変化させることができるため、広範囲の走行速
度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御
が行なえる利点がある。
コースとの偏差に対応する操舵状Ｂ（車体の旋回半径）
を任意に変化させることができるため、広範囲の走行速
度領域にわたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御
が行なえる利点がある。
これは、種々の既存の誘導方式（電磁誘導、光学誘導、
磁気誘導、視覚誘導、自律誘導等）に適用可能である。
磁気誘導、視覚誘導、自律誘導等）に適用可能である。
第１図は、本発明が適用される左右駆動輪により操舵を
行う車体の一例、第２図は、本発明を第１図のような車
体に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例
、第３図は、第２図のゲインＧＲＬｖ、の走行速度に対
応する変化の一例である。 １−・−−−−一車 体 ２． ２−一−−−左右駆
動輸）（３回 図面の斤“、：： 手 続 ネ甫 正 書（方 式） １．＄注の表示 昭和６２年特許願第３２００１４月
−２、発明の名称 自動操舵制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１＠１号
名 称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬
太部 ４、代理人
行う車体の一例、第２図は、本発明を第１図のような車
体に適用した場合の自動操舵制御系ブロック線図の一例
、第３図は、第２図のゲインＧＲＬｖ、の走行速度に対
応する変化の一例である。 １−・−−−−一車 体 ２． ２−一−−−左右駆
動輸）（３回 図面の斤“、：： 手 続 ネ甫 正 書（方 式） １．＄注の表示 昭和６２年特許願第３２００１４月
−２、発明の名称 自動操舵制御方式 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 ■６１７京都府長岡京市東神足２丁目１＠１号
名 称 日本輸送機株式会社代表者 山岡錬
太部 ４、代理人
Claims (1)
- 走行コースとの偏差として、横変位、横変位の進行距
離による微分値、横変位の進行距離による積分値、姿勢
角を種々の組み合わせで検出し、各検出量にゲインを乗
じてフィードバックして左右駆動輪により自動操舵制御
を行う無人搬送車において、総フィードバック量と目標
値の偏差を走行速度増加にともない大きくなる走行速度
の関数としたゲインで除して車体の旋回半径の逆数の目
標値を定め、更にその目標値と走行速度指令値に応じた
左右駆動モータの回転速度指令値を演算・出力すること
によって、微速から高速までの広範囲の走行速度領域に
わたって安定かつ応答性の良好な自動操舵制御が行なえ
ることを特徴とする自動操舵制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320014A JPH01161410A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62320014A JPH01161410A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01161410A true JPH01161410A (ja) | 1989-06-26 |
Family
ID=18116787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62320014A Pending JPH01161410A (ja) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | 自動操舵制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01161410A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220074958A (ko) * | 2020-03-11 | 2022-06-03 | 쇼와 덴코 가부시키가이샤 | 내식성 부재 |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP62320014A patent/JPH01161410A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220074958A (ko) * | 2020-03-11 | 2022-06-03 | 쇼와 덴코 가부시키가이샤 | 내식성 부재 |
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