JPH01167116A - 自走台車使用の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば自走台車により搬送してきた荷を自
動的に卸し、この荷をロボットによシ取り扱う場合など
に利用される自走台車使用の移載装置に関するものであ
る。

従来の技術 従来、この種の装置としては、一定経路上で走行自在な
自走台車に、横方向に出退自在でかつ昇降自在な出し入
れ具（フォーク）を設け、そして一定経路の側部にパレ
ット受け部を設けた構成が提供されている。これによる
と、パレットを介して荷を支持してなる自走台車はパレ
ット受け部の何方に停止し、そして出し入れ具の昇降動
と横方向出退勤との組合せ動作によシ、パレットを受け
部上に卸せ得る。パレット上の荷はロボットによシ受け
取られ、また空のパレットは逆作用によって自走台車上
に戻される。なお自走台車による実パレットの受け取り
も同様にして行われる。

発明が解決しようとする問題点 上記の従来形式によると、自走台車による実パレットの
受け取り位置が乱れた夛、あるいは受け部への実パレッ
トの渡し位置が乱れたすすることになり、この乱れが多
少であったとしてもロボットによる荷の取シ扱いは正確
に円滑に行えないことになる。

本発明の目的とするところは、受け部に対して実パレッ
トを自動作用で渡せる形式でありながら、その渡し位置
は常に一定とし得る自走台車使用の移載装置を提供する
点にある。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明における自走台車使用
の移載装置は、一定径路上を走行自在な自走台車に、横
方向に出退自在でかつ昇降自栓な出し入れ具を設けると
ともに、この出し入れ具の突出量検出装置を設け、前記
出し入れ具に、上方に突出しかつ横方向に移動自在な係
合具を設けるとともに、この保合具を横外方に突出させ
る付勢具を設け、前記一定経路の側部にパレット受け部
を設けるとともに、さらに側方にパレット位置決め部を
設け、前記受け部に載置自在なパレットに前記保合具が
係脱自在なＭ１合部を形成し、前記出し入れ具の横方向
への最大突出量を、前記パレットが位置決め部に当接し
たのちも突出動すべく設定している。

作用 かかる本発明の構成によると、自走台車上で支持してな
るパレットは、その被係合部に係合具を係合させてなる
出し入れ具を受け部側に突出動させることで、パレット
を自走台車上から受け部上へと押し出せる。この押し出
し時に、最大突出量に達する前にパレットの側面が位置
決め部に当接し、それ以降は付勢具に抗して出し入れ具
が最大まで突出する。これによシバレットは、付勢具の
付勢力によって位置決め部に押し付けられ位置決めされ
る。そして出し入れ具を下降して係合具を離脱させ、自
走台車上に退入動させることによって、受け部に対して
パレットを自動作業によシ渡せＨｌしかもパレット、す
なわち被搬送物の渡し位置は常に一定となる９０ボツト
によう被搬送物を取り出すことで空になったパレットは
、出し入れ具の前述とは逆作用によって自走台車上に受
け取られる。その際に出し入れ具は、その最大突出量に
対して、どの程度短かく突出させればよいか予め制御装
置に記憶させであることから、突出量を検出装置で検出
しながら突出動させ、その検出値が予めの設定値と一致
したときに停止させることで、被係合部に対して係合具
を正確に対向させ得る。これにより付勢具を配置した可
動式の係合具を用いながらも空のパレットの引き出しは
自動作業で確実に行える。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する口 １は自走台車で、左右一対のレー／Ｉ／２上に車輪３を
介して載置するとともに、レー／Ｉ／２に案内されるガ
イドローラ４を設けることによって一定経路５上を走行
自在となる。その際に自走台車ｌは、前記車輪８に連動
する正逆駆動自在な走行駆動装置６と制御装置７とを搭
載しており、以って一定経路５上で往復走行する。なお
自走台車１の電源は、搭載したバッテリやトロリ給電な
どで得られる０前記自走台車１上には支持枠８が配設さ
れ、この支持枠８の上部には前後二組の支持部９が設け
られる。各組の支持部９は、左右方向のガイドレール１
０を前後一対有し、そしてガイトレーＡ／　］、０の内
側それぞれにＭＣナイロン材からなる支持部材ｎを設け
て構成している。各組の前後の支持部材Ｈ間に下方から
対向して、それぞれ横方向（左右方向）に出退自在でか
つ昇降自在な出し入れ具（フォーク）１５が設けられる
。すなわち自走台車１上には昇降枠１６が設けられ、こ
れら昇降枠１６は自走台車１側に設けたガイドローラ１
７に昇降のみ自在に案内されるとともに、自走台車１側
に設けた昇降駆動装置用の作動によって一体に昇降を行
う。各出し入れ具用は、昇降枠１６に取付けた固定部１
９と、この固定部１９上に敷設した第１ガイド材加に第
１摺接体４を介して支持案内されるセカンダリ−ρと、
このセカンダリ−ρの上部に取付けた第２摺接体沼と、
この第２摺接体田に第２ガイド材Ｉを介して支持案内さ
れるプライマリ−Ｕとからなる。前記出し入れ具１５を
各別に出退勤させるだめに、前記固定部１９の両端に従
動銀輪２６Ａ。

２５Ｂを取付け、そして両従動銀輪２５Ａ　、　２５Ｂ
間に掛けたチェノあに、一方の従動銀輪２５Ａの近くに
設けた駆動装置Ｉの駆動鎖輪列を係合させるとともに、
前記チェノにの一部をセカンダリ−ηに固定シしている
。さらにセカンダリ−ηに一対の案内銀輪３０Ａ、３０
Ｂを取付け、そして固定部１９の一方側に固定３１シた
第１チエン澄を他方側の案内銀輪ＪＢに掛けたのちプラ
イマリ−Ｕの一方側に固定おするとともに、固定部１９
の他方側に固定部した第２チエン蕊を一方側の案内銀輪
８０Ａに掛けたのちプライマリースの他方側に固定おし
ている。なお他方の従動銀輪２５Ｂの近くには、その受
動銀輪ａがチェン墓に係合するエンコーダ蕊が設けられ
、このエンコーダ羽は前記制御装置７に接続している。

前記エンコーダおは、前記出し入れ真正の突出量検出装
置の一例となる・前記出し入れ具正に、上方に突出しか
つ横方向に移動自在な係合具を設けるとともに、この係
合具を横方向に突出させる付勢具を設けている。すなわ
ちプライマリースの両端それぞれには、ローラガイドｄ
を介して長さ方向に移動自在な可動台ζが設けられ）こ
れら可動台Ｃの外端部から、保合具の一例である板状の
ピン荀が立設されている。前記プライマリースの両端下
部には、ねじ調整部必を介してガイドロッド砺が配設さ
れ、このガイドロッド柘に可動台Ｃの一部を外嵌させて
いる。そしてねじ調整部劇と可動白心の間において、付
勢具の一例である圧縮コイルばね荀がガイドロッド砺に
外嵌して配設され、そして最大突出位置を規制するスト
ッパＣがガイドロッド砺の外端に設けられる。拐は出し
入れ真正が動作中であるか否かの検出を行う安全装置で
、アンプユニットやフォト・マイクロセンサーなどから
構成される〇 パレット団は長尺板状であって、その長さ方向の両端に
は、前記ピン荀が下方から係脱自在な被係合部の一例で
ある貫通孔が５１が形成されている。

認は被搬送物を示す。

前記一定経路５の側部にはパレットωの受け部品が設け
られる。この受け部品は前記支持部９と同様に一対のガ
イトレーＡ１５６と受け部材ａとを有し、そして中央部
にパレットωの持上げ装置品が配設される。そして受け
部品のさらに何方にはパレット団の位置決め部ωを設け
ている。この位置決め部ωは、たとえば壁６１などに取
付けることで形成される。その際に前記出し入れ具巧の
横方向への最大突出量りを、前記パレット団が位置決め
部ωに当接したのちも突出動ノすべく設定している。前
記一定経路５と受け部品との間には中継ガイド装置軸が
設けられ、これは枠体田にガイトレーＡ／６４と受け部
材６を配設することで構成される。

次に上記実施例の作用を説明する。

自走台車１は、荷捌き場ωにおいて、いずれかの支持部
９に実のバレン）５０を受入れた状態で一定経路５上を
走行する。そして目的とする受け部品の何方で停止する
のであるが、その際に、空のパレット団が存在する受け
部品に連続した中継ガイド装置軸に空の支持部９を対向
させて停止する。

次いで昇降枠恥とともに下降させてなる出し入れ具巧を
横外方に、すなわち目的とする受け部品に向けて突出動
させる。これは、駆動装置ｌによシ駆動銀輪田を回転さ
せ、チメン渇の移動によりセカンダリ−ρを移動させれ
ばよい。すると両案内輪体３０Ａ、３１）Ｂの移動に伴
って、第１チエン＆が引き込まれるとともに第２チエン
易が繰り出される状態になシ、シたがってセカンダリ−
ｎに対してプライマリースがさらに突出移動されること
になる。このような突出動時に、チェン加の移動に伴っ
て受動銀輪マが回転し、この回転をエンコーダ蕊が検出
することで突出′！！ｋ（突出状態）を把握する。前述
した突出動は最大突出量りまで行われず、実際には後に
詳述するが突出動ｌを引いたところの（Ｌ−／）分だけ
突出動される。そして突出動の停止は、予め制御装置７
が記憶している（Ｌ−Ａりの値に対して、エンコーダ蕊
側からの検出パルスが一致したときに行われる。これに
よシブライマリ−冴は中継ガイド装置軸の部分を通夛、
そして圧縮コイｐばね荀の弾性力でストッパＣに接当し
ているピンＣを貫通孔５１に下方から対向させる。

次いで昇降駆動装置摺を作動して昇降枠おを上昇させ、
パンツ）５０の一方側の貫通孔５１　ニ他方側のビン心
を下方から係合させる。この状態で駆動装置Ｉを前述と
は逆作動してプライマリ−ｕを退入動させ、ピン砺を介
してパレットωの引き出しを行う。するとパレット（資
）は、ガイトレー４１５６に案内されながら受け部材５
７上を摺動して中継ガイド装置軸上へと乗り移シ、ここ
でガイトレー／Ｌ／６４に案内されながら受け部材部上
を摺動する。制御装置７が予め記憶してなる設定パルス
数をエンコーダ蕊が検出することで、パレット犯は中継
ガイド装置軸上に完全に引き出され、ここでプフィマリ
ーツは−たん停止する。そして昇降枠１６とともに下降
してビン心を抜出させたのち、予め記憶してｆｚルハｔ
ｖス数を検出するまでプライマリ−２４ヲ再び突出動さ
せ、パンツ）５０の他方側の貫通孔５１に他方側のビン
８を対向させる。次いで昇降枠１６とともに上昇して貫
通孔５１にビン心を保合させたのち、前述したようにプ
フィマリーを退入動サセて、中継ガイド装置軸上のパレ
ット団を支持部９上に引き出し、以って空のパンツ）５
０の取り出しを終える。

このようにして空のパレット団の取り出しを終えたのち
、出し入れ具１５の並設ピッチ分だけ自走台車１を走行
させ、前作業でパンツ）５０を堰シ出して空となってい
る受け部間に連続した中継ガイド装置６２に、実のパレ
ット印を支持している支持部９を対向させる。次いで前
述した取シ出し作業時とは逆作用によってパレット団の
押し込みを行う。すなわち、まず他方側の貫通孔５１に
ビン砺を係合させた状態で支持部９上のパンツ）５０を
中継ガイド装置６２上に押し込み、次いで一方側の貫通
孔団にピン心を係合させた状態で中継ガイド装置６２上
のパレット恥を受け部間上に押し込む。この押し込み移
動は最大突出量して行われるのであるが、前述したよう
に突出動１分を引いた（Ｌ−Ａ’）の突出を行ったとき
にパレット■の外側面が位置決め部のに当接する。その
後、プライマリ−冴がさらに突出動すると、ピン荀が残
され、圧縮コイルばね柘に抗してプライマリ−２４のみ
最大突出量りの分を移動することになる。これによりパ
レット５０は圧縮コイルばね荀の弾性押付は力によって
定位置に位置決めされることになる。そして昇降枠１６
とともにビン心を下降して貫通孔阻から抜出させ、そし
てプライマリ−Ｕを昇降枠那上に退入動させることで、
実のパンツ）５０の供給を終える。

パンツ）５０上の被搬送物５２はロボットなどで取出さ
れて次工程へ渡され、パンツ）５０は再び空となる０ 前述したように実のパレット艶を渡してなる自走台車１
は荷捌き場ωまで走行され、空のパレット犯が卸される
とともに実のパレットＷが積み込まれる。

発明の効果 上記構成の本発明によると、自走台車から受け部に対し
てパレットを渡す作業と、受け部上のパレットを自走台
車で受け取る作業とを自動作用で行うことができるもの
であシながら、その渡し作業は位置決め具と可動の係合
具ならびに付勢具を設けることで常に一定にすることが
できる。したがって後工程で、パレット上の被搬送物を
ロボットで取り扱うとき、その作業は常に正確に円滑に
行うことができる。また出し入れ具の突出量を検出装置
で検出することから、成る検出値のときに突出動を停止
すべく設定でき、これは出し入れ具の停止位置を複数箇
所に作ることができるとともに、空のパレットの自動的
な受け渡シ作業を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実櫂例を示し、第１図は正面図、第２
図は一部切欠き平面図、第８図は側面図、第４図は出し
入れ具の平面図、第５図は同側面図、第６図は要部の側
面図、第７図は同一部切欠き正面図、第８図は同縦断側
面図、第９図は概略平面図である。 １・・・自走台車、５・・・一定経路、７・・・制御装
置、９・・・支持部、巧・・・出し入れ具、１６・・・
昇降枠、１９・・・固定部、ρ・・・セカンダリ−１冴
・・・プライマリ−１あ・・・エンコーダ（突出量検出
装置）、弦・・・可動台、砺・・・ピン（係合具）、４
６・・・圧縮コイルばね（付勢具）、■・・・パレット
、５１・・・貫通孔（被係合部）、認・・・被搬送物、
＆・・・受け部、詔・・・持上げ装置、邪・・・位置決
め部、軸・・・中継ガイド装置・ω・・・荷捌き場、Ｌ
・・・最大突出量、！・・・突出動。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、一定経路上を走行自在な自走台車に、横方向に出退
   自在でかつ昇降自在な出し入れ具を設けるとともに、こ
   の出し入れ具の突出量検出装置を設け、前記出し入れ具
   に、上方に突出しかつ横方向に移動自在な係合具を設け
   るとともに、この係合具を横外方に突出させる付勢具を
   設け、前記一定経路の側部にパレット受け部を設けると
   ともに、さらに側方にパレット位置決め部を設け、前記
   受け部に載置自在なパレットに前記係合具が係脱自在な
   被係合部を形成し、前記出し入れ具の横方向への最大突
   出量を、前記パレットが位置決め部に当接したのちも突
   出動すべく設定したことを特徴とする自走台車使用の移
   載装置。