JPH0116718B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は壁面の除染装置等に適用される吸着走
行装置に関するものである。

現在実用化されているこの種吸着走行装置は磁
力式と摺動式空間吸着式がしられている。磁力式
は鋼板のみに適用可能であり、その用途には限度
がある。このため摺動式空間吸着式多く用いられ
ているが、これはゴム又は樹脂製の可撓片を底な
し円筒の外周に互に密着するよう取付け吸着面上
に気密室を形成するもので、走行駆動は外部で駆
動する駆動軸で又上下動は懸吊ワイヤーで行なう
場合が多い。

しかし摺動式真空吸着式は、 (1) 吸着面との走行抵抗が大きく、しかも粗面に
は適用が困難である。また可撓片には合成樹脂
が使用されるがこれは摩耗する。

(2) 所定の走行方向に対する個々の可撓片の方向
がそれぞれ異るので、形状設計が困難である。

本発明はこのような従来技術の欠点を改良し
て、吸着面との間の走行抵抗をなくし、かつ粗面
に対しても適用が可能であり、しかも凹凸面にも
容易に密着するような吸着走行装置を提供するこ
とを目的とするものである。

かゝる目的を達成する本発明の構成を要約する
と次の如くである。即ち両側縁の環状切欠段部を
有する前後２本のローラに、ローラの切欠段部と
等しい断面のエンドレスベルトを平行に張設し、
前記ローラの円筒面とベルトの下部張設部の側面
とに密接し、かつローラの上部を覆う気密箱を設
け、該気密箱と吸着面との間に気密空間を形成し
うるようにした、該気密空間を真空にして走行面
に吸着させつつローラを駆動することにより、吸
着走行面上を走行可能ならしめたことを特徴とす
るものである。

以下実施例につき説明する。第１図〜第２図で
１は吸着走行面である。２は駆動ローラ、２′は
走行ローラで、これらローラ２，２′は第２図に
示すごとく、両側縁に環状切欠段部３，３が設け
られている。４はこの切欠段部３に張設されたエ
ンドレスベルトで、切欠段部３の断面形状と同一
断面形状をなしている。なおローラ２及びエンド
レスベルト４は強度的には多少弱くても軟質で弾
性を有し壁面との密着性の良好な材料、たとえば
フオームラバー等を用いることができる。

駆動ローラ２の駆動軸５は駆動モータ６によ
り、出力軸７、チエーン等８を介し駆動される。
９はフレームで、駆動軸５は該フレームに支承さ
れている。

１０は気密箱である。前後のローラ２，２′の
円筒面（第２図の線ａ参照）、エンドレスベルト
４の側面下部（第１図の線ｂ参照）と密着してい
る。したがつてこの気密箱１０と走行面１との間
に完全な気密空間が形成される。１１は駆動輪５
と気密箱１０との間にできたスリツトを覆うシー
ル用カバーである。

１２は気密箱吊上用スプリングで、これにより
気密箱１０は常時上方に付勢されている。このよ
うに気密箱１０とローラ２，２′の接触位置はロ
ーラ軸面より吸着面１側にとり、かつ気密箱１０
を装置本体からスプリング１２で吊上げる構造と
することにより、当初は気密箱１０がローラ２，
２′に密着して吸着を容易にし、一旦吸着すると
気密箱１０が吸着力により押下げられてローラ
２，２′との間にすきまを生じて、吸着力が低下
しローラ、ベルト、気密箱相互間の接触抵抗が必
要以上に増大するのを防止できる。１３は排気管
取付金具で該金具を介し空間装置に継るパイプが
連設される。１４はベローで、気密箱１０と取付
金具１３間の接続部に設けられる。

第３図は第２図と同様断面である。この例で
は、エンドレスベルト４の内周面に突起４ａが設
けられ、これに対応してローラ２に同一断面形状
の凹溝が設けられたものである。こうすることに
よりエンドレスベルト４とローラ２との係合をよ
り確実にすることができる。

第４図はエンドレスベルト４とローラ２との係
合を確実にする他の例である。この場合にはベル
ト４の内周面を傾斜させ、これに対応し、ローラ
側の切欠段部も同一形状になしている。

第５図は第１図と同様位置の一部切欠断面図で
ある。この例は吸着面が平面のみに限らず、凹曲
面又は凸面（図では凹曲面）であつても適用でき
るようにしたものである。この場合はエンドレス
ベルト４の緊張を、下端にローラ１６のついたベ
ルト押え１５等により調節可能とすれば（平面壁
の場合はベルト押え１５を突出させ、凹面又は凸
面壁の場合はベルト押え１５を短縮させる）、エ
ンドレスベルト４の壁面との接触面は、気密箱内
の真空圧によつて常に壁面に吸引密着するように
働くから、エンドレスベルト４の壁面との接触は
壁面の形状と順応する。

なお、この場合エンドレスベルト４の厚さを充
分に取つておき、気密箱１０の側面がベルト４の
側面から外れないで気密が保たれるように考慮し
た。

かくして、凹面又は凸面でもエンドレスベルト
４が壁面に順応吸着して密着走行が可能となるよ
うにした。

第６図はローラが左右のローラ２ａ，２ｂに分
割され、吸着面に密着しながら夫々独立に駆動す
ることにより、方向変換を容易にしたものであ
る。

さて上記のような吸着走行装置に直接、または
上記装置を複数個取付けた台枠に、回転ブラシ、
シエツト水流ノズル等の研掃装置、放射線（能）
プローズ、超音波、Ｘ線検査装置、フアイバース
コープ、表面試料採取装置等の測定装置、導索リ
ール等救助器具を取付けるならば高所等人が容易
に近づけない場所での遠隔作業を容易に行うこと
ができる。

又気密箱の内部に高圧水ジエツトノズル、回転
水洗ブラシ、塗料噴霧ノズルを設けることによ
り、遠隔操作ならびに汚染の外部への拡散防止が
可能である。

以上説明した如く、本発明はエンドレスベルト
が吸着面に吸着するものであるから従来の可撓片
を円筒の外周にとりつけた真空吸着装置に比べ抵
抗が極めて小さく、しかも粗面又は凹凸面に対し
ても適用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の吸着走行装置の縦断面図。第
２図は第１図の−断面図。第３図〜第４図は
エンドレスベルトの他の実施例。第５図はエンド
レスベルトを長くした例。第６図はローラを２分
割した例。 図において；１…吸着走行面、２…駆動ロー
ラ、２′…走行ローラ、３…環状切欠段部、４…
エンドレスベルト、５…駆動輪、６…駆動モー
タ、７…出力軸、８…チエーン、９…フレーム、
１０…気密箱、１１…スリツト、１２…気密管吊
上用スプリング、１３…排気管取付金具、１４…
ベロー、１５…ベルト押え、１６…ローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 両側縁に環状切欠段部を有する前後２本のロ
   ーラに、ローラの切欠段部と等しい断面のエンド
   レスベルトを平行に張設し、前記ローラの円筒面
   とベルトの下部張設部の側面とに密接し、かつロ
   ーラの上部を覆う気密箱を設け、該気密箱と吸着
   面との間に気密空間を形成しうるようにし、該気
   密空間を真空にして走行面に吸着させつつローラ
   を駆動することにより、吸着走行面上を走行可能
   ならしめたことを特徴とする吸着走行装置。