JPH01171784A

JPH01171784A - リモートコントロール装置

Info

Publication number: JPH01171784A
Application number: JP32555187A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Kawajiri; 喜広川尻
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 1987-12-24
Filing date: 1987-12-24
Publication date: 1989-07-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ａ、産業上の利用分野本発明は、リモートコントロール装置に関し、特に、パ
ワーショベル及びフォークリフト等のように回動及び摺
動を伴って遠隔制御を行う場合、操作レバーを用いるこ
となく、スケールモデルを用いて制御する・ための全く
新規な改良に関する。

ｂ、従来の技術従来、用いられていたこの種のリモートコントロール装
置としては、種々の構成が採用されているが、その中で
代表的な構成について述べると、ここではその従来構成
を示す文献名を開示していないが、第２図及び第３図に
て示される一般に用いられていた構成を開示することが
できる。

すなわち、第２図及び第３図において符号１で示される
ものは、キャタピラ−２を有する作動装置としてのパワ
ーショベルであり、このパワーショベル１の運転席３の
前部側には、ショベル部４を有する複数のアームをなす
移動部材５ａ及び５ｂが、接続部をなす軸支部６を介し
て互いに曲折且つ回動自在に設けられている。

前記各移動部材５ａ及び５ｂのうち、一方の移動部材５
ｂの端部５ｂＡ　は、軸支部６を介してパワーショベル
１に回動自在に保持されている。

前記移動部材５ｂのほぼ中央部５ｂＢ　　とパワーショ
ベル１の台部１ａとの間には、駆動体としての第１油圧
シリンダ７が設けられ、前記移動部材５ｂの中央部５ｂ
Ｂ　　と移動部材５ａの一端５ａＡとの間には、駆動体
としての第２油圧シリンダ８が設けられている。

さらに、前記移動部材５ａの一端５ａＡ　と前記ショベ
ル部４の一端４ａとの間には、駆動体としての第３油圧
シリンダ９が設けられている。

次に、第３図に示されるものは、前記運転席３内に設け
られ、前記各油圧シリンダ７〜９を作動させ、各移動部
材５ａ及び５ｂを介してショベル部４を自在に作動させ
るための操作部１０であり、この操作部ｌＯは、第１操
作レバー１０ａ、第２操作レバー１０ｂ及び第３操作レ
バー１０ｃとからなり、各操作レバー１０ａ〜１０ｂは
、ニュートラル位置Ｎから上方位置ＵＰ及び下方位置Ｄ
Ｎに回動操作できるように構成されている。

さらに、前記第１操作レバー１０ａは前記第１油圧シリ
ンダ７に接続され、第２操作レバー１０ｂは前記第２油
圧シリンダ８に接続されていると共に、第３操作レバー
１０ｃは前記第３油圧シリンダ９に接続されている。

従来のパワーショベルにおけるリモートコントロール装
置は、前述したように構成されており、以下に、その動
作について説明する。

まず、第１操作レバー１０ａを操作することにより、第
１油圧シリンダ７が制御されて移動部材５ｂが任意の回
動位置に位置し、第２操作レバー１０ｂを操作すること
により、第２油圧シリンダ８が制御されて移動部材５ａ
が任意の回動位置に位置する。

さらに、前述の状態において、第３操作レバー１０ｃを
介して第３油圧シリンダ９を制御することにより、ショ
ベル部４によって所要の作業を達成することができる。

従って、前述の各操作レバー１０ａ〜１０ｃを任意に組
合せて上下動させることによって、ショベル部４を任意
の位置にもたらし、所要のショベル動作を行うことがで
きるものである。

Ｃ０発明が解決しようとする問題点従来のリモートコントロール装置は、以上のように構成
されていたため、次のような問題点が存在していた。

すなわち、三本の操作レバーの組合せ操作によりショベ
ル部の作業を行っているため、これらの各操作レバーの
組合せ操作が極めて複雑であり、これらの操作を完全に
修熟するためには、多くの時間を要していた。

ス、操作が複雑であるため、不慣れな場合には、うっか
りミスを起すことがあり、場合によっては事故となるこ
ともあった。

本発明は、以上のような問題点を解決するためになされ
たもので、特に、パワーショベル及びフォークリフト等
のように回動及び摺動を伴って遠隔制御を行う場合、操
作レバーを用いることなく、スケールモデルを用いて制
御するようにしたリモートコントロール装置を提供する
ことを目的とする。

ｄ１問題点を解決するための手段本発明によるリモートコントロール装置は、所要の動作
をなし接続部を介して動作自在に接続された移動部材を
有する・作動装置と、前記接続部に設けられ前記移動部
材の動作状態を検出するための動作検出器と、動作自在
に接続された前記移動部材の１／ｎの形状をなすスケー
ルモデル移動部材と、前記スケールモデル移動部材に設
けられ動作状態を検出するためのスケールモデル用動作
検出器と、前記移動部材を駆動するための駆動手段と、
前記スケールモデル用動作検出器からの出力信号に基づ
き前記駆動手段を駆動するための演算制御部とを備えた
構成である。

０６作用本発明によるリモートコントロール装置においては、前
記スケールモデル移動部材を任意の形状に操作すること
により、スケールモデル用動作検出器によって動作が検
出され、演算制御部、動作検出器及び移動手段により、
移動部材がスケールモデル移動部材と全く同一の動作を
するため、操作レバーを何ら用いることなく、移動部材
の任意の動作を行うことができる。

ｆ、実施例以下、図面と共に本発明によるリモートコントロール装
置の好適な実施例について説明する。

尚、従来例と同−又は同等部分には、同一符号を用いて
説明する。

第１図は本発明によるリモートコントロール装置を示す
全体構成図である。

図において、符号１で示されるものは、キャタピラ−２
を有する作動装置としてのパワーショベルであり、この
パワーショベル１の運転席３の前部側には、ショベル部
４を有する複数のアームをなす移動部材５ａ及び５ｂが
、接続部をなす軸支部６を介して互いに曲折且つ回動自
在に設けられている。

前記各移動部材５ａ及び５ｂのうち、一方の移動部材５
ｂの端部５ｂＡは、軸支部６を介してパワーショベル１
に回動自在に保持されている。

前記移動部材５ｂのほぼ中央部５ｂＢ　　とパワーショ
ベル１の台部１ａとの間には、駆動体とじての第１油圧
シリンダ７が設けられ、前記移動部材５ｂの中央部５ｂ
Ｂ　　と移動部材５ａの一端５ａＡとの間には、駆動体
としての第２油圧シリンダ８が設けられている。

さらに、前記移動部材５ａの一端５ａＡ　　と前記ショ
ベル部４の一端４ａとの間には、駆動体としての第３油
圧シリンダ９が設けられている。

さらに、前記各軸支部６には、第１、第２及び第３動作
検出器１１．１２及び１３が設けられ、第１動作検出器
１１はショベル部４の回動を検出し、第２動作検出器１
２は移動部材５ａの回動を検出すると共に、第３動作検
出器１３は移動部材５ｂＢ　の回動を検出している。

前記運転席３内には、オペレータ１４がシート１５に着
座しており、その手には、前記ショベル部４、移動部材
５ａ及び５ｂを回動制御するための操作部の作用をなす
スケールモデル移動部１６が保持されており、このスク
ールモデル移動部１６は、前述のショベル部４、移動部
５ａ及び５ｂの１　／　ｎのスケールモデルから構成さ
れている。

すなわち、このスケールモデル移動部１６は、スケール
モデルショベル部１７、各スケールモデル移動部材１８
及び１９並びに各軸支部２０により、互いに曲折回動自
在に構成されていると共に、各軸支部２０には、第１、
第２及び第３スケールモデル用動作検出器２１．２２及
び２３が設けられている。

これらの各スケールモデル用動作検出暮２１〜２３のう
ち、第１スケールモデル用動作検出器２１はスケールモ
デルショベル部１７０回動を検出し、第２スケールモデ
ル用動作検出器２２はスケールモデル移動部１８の回動
を検出すると共に、第３スケールモデル用動作検出器２
３はスクールモデル移動部１９の回動を検出している。

さらに、前記スケールモデル移動部１６は、基台２４に
保持されており、この基台２４がオペレータ１４のひざ
の上の載置されている。

前記各スケールモデル移動部１６の各スケールモデル用
動作検出器２１〜２３の出力信号は、ＣＰＵ等からなる
演算制御部２５に取り込まれ、この演算制御部２５の駆
動信号が各油圧シリンダ７〜９を油圧制御するための駆
動体２６に供給される。

さらに、前述の各動作検出器１１．１２．１３．２１．
２２及び２３は、レゾルバ又はエンコーダ等の回転角度
センサが用いられている。

本発明によるリモートコントロール装置は、前述したよ
うに構成されており、以下に、その動作について説明す
る。

まず、オペレータ１４は、運転席３内でスクールモデル
移動部１６をひざの上に置き、手動によって、スケール
モデルショベル部１７、各スケールモデル移動部１８及
び１つを任意に回動移動すると、各スケールモデル用動
作検出器２１〜２３により、前述のスケールモデルショ
ベル部１７、各スケールモデル移動部１８及び１９の回
動形状に応じた角度検出信号が演算制御部２５に取り込
まれ、演算処理された後、駆動体２６に各油圧シリンダ
７〜９の油圧制御信号が印加される。

従って、パワーショベル１におけるショベル部４及び各
移動部材５ａ及び５ｂは、前記スケールモデル移動部１
６の操作形状と全く同一の回動形状とすることができ、
オペレータ１４は、スケールモデル移動部１６のみを用
いてパワーショベル１の作動を任意に行うことができる
。

又、パワーショベル１における各動作検出器１１〜１３
による回動角度検出信号は、前記演算制御部２５に取り
込まれ、スケールモデル移動部１６の回動形状と一致す
るように比較制御されている。

尚、前述の実施例においては、パワーショベルの場合に
ついて説明したが、図示しないフォークリフトのように
、各移動部材が回動動作を伴なわず、直線上下動作並び
に直線水平動作等の各部材が摺動動作によってなされる
構成についても全く同様の効果を得ることができる。

又、前述のフォークリフトの場合には、動作検出器は、
回転角度センサでなく、リニアエンコーダ等の直線杉動
検出器を用いるものである。

さらに、図面には示して、いないが、移動部材を軸方向
と直交する方向に回転するように構成した場合も同様の
作用効果を得ることができると共に、各種ＦＡ等に用い
られるロボット等のスゲールモデルを用いた場合も同様
の作用効果が得られる。

ｇ０発明の効果本発明によるリモートコントロール装置は、以上のよう
に構成されているため、次のような効果を得ることがで
きる。

すなわち、駆動しようとする移動部材の１／ｎのスケー
ルモデル移動部をオペレータが操作するだけで、パワー
ショベル、フォークリフト及びロボット等の動作を自在
に遠隔制御することができ、複数の操作レバーを用いる
複雑な操作をする必要がなく、全くの素人のオペレータ
でも極めて容易且つ確実な遠隔操作と行うことができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるリモートコントロール装置を示
す概略構成図、第２図は従来の構成を示す概略構成図、
第３図は第２図の要部を示す概略構成図である。１は作動装置、５ａ、　５ｂは移動部材、６は接続部、
１１〜１３は動作検出器、１６はスケールモデル移動部
、２１〜２３はスケールモデル用動作検出器、２５は演
算制御部、２６は駆動手段である。（１）は生動表置（５ａ、５ｂ）は移！７１ｍ（２６）匪駆助手段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）、所要の動作をなし接続部（６）を介して動作自
在に接続された移動部材（５ａ、５ｂ）を有する作動装
置（１）と、前記接続部（６）に設けられ前記移動部材
（５ａ、５ｂ）の動作状態を検出するための動作検出器
（１１〜１３）と、動作自在に接続された前記移動部材
（５ａ、５ｂ）の１／ｎの形状をなすスケールモデル移
動部材（１６）と、前記スケールモデル移動部材（１６
）に設けられ動作状態を検出するためのスケールモデル
用動作検出器（２１〜２３）と、前記移動部材（５ａ、
５ｂ）を駆動するための駆動手段（２６）と、前記スケ
ールモデル用動作検出器（２１〜２３）からの出力信号
に基づき前記駆動手段（２６）を駆動するための演算制
御部（２５）とを備え、前記スケールモデル移動部（１
６）の操作により前記移動部材（５ａ、５ｂ）を遠隔作
動するようにしたことを特徴とするリモートコントロー
ル装置。
（２）、前記接続部（６）は軸支部よりなり、前記移動
部材（５ａ、５ｂ）はアームよりなると共に、前記動作
検出器（１１〜１３、２１〜２３）は回転検出器からな
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のリモー
トコントロール装置。
（３）、前記接続部（６）は摺動構造よりなり、前記移
動部材（５ａ、５ｂ）は直線移動部材よりなると共に、
前記動作検出器（１１〜１３、２１〜２３）は直線検出
器からなることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のリモートコントロール装置。
（４）、前記作動装置（１）は、パワーショベルである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載
のリモートコントロール装置。
（５）、前記作動装置（１）は、フォークリフトである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第３項記載
のリモートコントロール装置。