JPH0117795B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明自動倣い検知器を以下の項目に従つて説
明する。

Ａ 産業上の利用分野 Ｂ 発明の概要 Ｃ 従来技術［第９図、第１０図］ Ｄ 発明が解決しようとする問題点［第１１図、
第１２図］ Ｅ 問題点を解決するための手段 Ｆ 実施例 ａ 概観［第１図］ ｂ 筒体［第１図］ ｃ 検知棒［第１図］ ｄ 光検知手段［第２図乃至第６図］ ｄ−１ フオト・センサ［第３図］ ｄ−２ フオト・センサの配置［第４図乃至第
６図］ ｄ−３ 反射板［第２図、第４図乃至第６図］ ｅ 動作［第４図、第５図］ ｆ 両利き倣い、片利き倣い［第７図］ ｇ 検知器を自動倣い溶接機に用いた使用例
［第８図］ ｈ 自動倣い溶接機の動作［第８図］ Ｇ 発明の効果 （Ａ 産業上の利用分野） 本発明は自動倣い溶接機における溶接トーチを
溶接開先に倣つて正しく案内するために好適な自
動倣い検知器に関する。詳しくは、溶接開先等を
トレースする検知棒の傾動状態を光学的に検知す
る方式の自動倣い検知器において、小型でかつ、
動作が確実で、また検知棒の傾きを正確に検出
し、延いては溶接開先線等の微小な変化でも検知
できるようにしようとするものである。

（Ｂ 発明の概要） 本発明自動倣い検知器は、一つの発光素子から
出射された光が前記反射板にて反射し一つの受光
素子に受光し得るように発光素子と受光素子とを
対応せしめることにより、各受光素子が受光する
光をより強いものにすることができ、また、対応
した発光素子と受光素子をフオト・センサとし
て、前記反射板を、その周縁が、検知棒の中立状
態おいて筒体の軸方向から見て、各フオト・セン
サに略均一に重なるように配置することにより、
検知棒の傾動に伴う反射板の移動を各フオト・セ
ンサの受光素子の受光量の差として適確に促える
ことができ、従つて、反射板の微小な動きを検知
することができ、検知棒の傾きを正確に検出する
とともに、複数のフオト・センサを同一円周上に
等間隔に配置することにより、筒体の外径寸法を
小さくし、また、構造を簡単にしようとするもの
である。

（Ｃ 従来技術）［第９図、第１０図］ 従来、自動倣い溶接機の溶接トーチを溶接開先
に正しく案内させるための自動倣い検知器におい
て、溶接開先とこれをトレースする検知棒との相
対ずれを光学的に検出するものとしては、例えば
特開昭57−102736号公報に示すものがある。

その概略を第９図及び第１０図に示すと、円筒
状の筒体ａと、該筒体ａ内の下端部において傾動
自在に支持され、かつ、その一端が筒体から突出
された検知棒ｂと、該検知棒ｂの反突出端側の端
面にその軸線と垂直になるように形成した反射鏡
面ｃと、該反射鏡面ｃに対向し前記検知棒ｂが中
立状態にあるときの軸線上に配置された発光素子
ｄと、該発光素子ｄの周囲の同一円周上に配置さ
れた複数の受光素子e₁，e₂，e₃，e₄とから構成さ
れたものである。

しかして、検知棒ｂとこれが摺接する溶接開先
との間に相対ずれが生じたときに、検知棒ｂが中
立状態から傾動せしめられ、その傾動角に応じて
反射鏡面ｃも発光素子ｄの光軸に対して傾斜す
る。そして、発光素子ｄからの光は検知棒ｂの傾
動角と同一の入射角で反射鏡面ｃに入射し、ま
た、これと同一の反射角で反射するため、例え
ば、検知棒ｂ上端部の傾動方向にある受光素子e₁
に照射される光量が多くなると、これと対角線上
に位置する受光素子e₂への照射光量が減少すると
ともに、他の一対の受光素子e₃，e₄に対する照射
光量はその両者間において差が生じない。しかし
て、上記照射光量に差のある受光素子e₁，e₂間の
差出力信号により倣い駆動装置を動作せしめ、溶
接トーチが溶接開先に正しく沿うように制御する
ものである。

（Ｄ 発明が解決しようとする問題点）［第１１
図、第１２図］ ところが、上記した従来の自動倣い検知器にあ
つては、検知棒ｂが傾動しても、その傾動が僅か
なため、反射鏡面ｃは筒体ａ内においてその軸方
向に対して垂直な方向に平行移動したのと変りな
い。

即ち、自動倣い検知器の必要精度は0.05〜
0.5m／ｍが通常で、検知棒ｂの傾動支点から両
端部（開先摺接部と反射鏡面ｃ）までの寸法比は
３〜５：１で傾動支点から反射鏡面ｃまでの寸法
の方が短いため、反射鏡面ｃの移動量は0.01〜
0.1m／ｍ程度しかなく、中立状態（第１１図ａ
参照）から検知棒ｂが傾動するとき、反射鏡面ｃ
は近似的に横方向へ微小量だけ平行移動したにす
ぎないと見ることができる（第１１図ｂ参照）。
そして、平行移動した反射鏡面ｃにて反射された
反射光はその反射角にほとんど変化が生じず、従
つて、各受光素子e₁，e₂，e₃，e₄の受光量にも殆
ど変化はなく、実際には検知棒ｂの傾動を殆ど検
知することができないという問題があつた。

そこで、反射鏡面ｃを小さくし、反射鏡面ｃの
周縁部にて反射された光束が各受光素子に受光さ
れるようにすることにより、反射鏡面ｃが平行移
動したときに移動側にある受光素子ｅの受光量が
増し、反移動側にある受光素子ｅの受光量が減少
するようにして、両受光素子間ｅ，ｅの受光量に
差が生じるようにすることが考えられる（第１２
図）。

しかしながら、理論上はそうであつても、実際
には、反射鏡面ｃの周縁にて反射される光は発光
素子ｄから出射された光束に拡がりが必要である
ため一番弱い光束でしかなく、その光を受光して
も、受光素子ｅは事実上反射鏡面ｃの移動を検知
することはできない。

即ち、上記したような従来の自動倣い検知器に
あつては、一つの発光素子ｄの光束を反射鏡面ｃ
にて反射し、該反射光を四つのの受光素子e₁，
e₂，e₃，e₄にて受光しようとするものであるた
め、反射光は一定の拡がりがなければならず、そ
の反射光の輪郭はぼけてしまい、各受光素子e₁，
e₂，e₃，e₄が受光する光は弱いものになつてしま
い、しかも、各受光素子e₁，e₂，e₃，e₄が受光し
得るように光束に拡がりを持たせるためには発光
素子ｄ及び受光素子e₁，e₂，e₃，e₄と反射鏡面ｃ
との間の距離を大きくしなければならず、なおさ
ら、各受光素子e₁，e₂，e₃，e₄が受光する光は弱
いものになつてしまう。

そのため、上述した従来の自動倣い検知器にお
いて反射鏡面ｃの直径を小さくしたところで、反
射鏡面ｃの微小な動きを検知することができず、
精度の良い検知器にすることができないという問
題があつた。

また、受光素子e₁，e₂，e₃，e₄を発光素子ｄを
中心にその円周上に配置したものであるため、受
光素子e₁，e₂，e₃，e₄の夫々の間隔を狭くするこ
とに限りがあり、その分、筒体ａの外径寸法を大
きくせざるを得ず、装置の小型化を図ることがで
きなかつた。しかも、前述のように各受光素子
e₁，e₂，e₃，e₄にて受光される光が弱いため、で
きるだけ精度を良くするために強い光を発する発
光素子、即ち、大きな発光素子を使用すると、尚
更、筒体ａの外径寸法を大きくしなければならな
いという問題もあつた。

（Ｅ 問題点を解決するための手段） 本発明自動倣い検知器は、筒体内にて検知棒を
傾動自在に配置し、該検知棒の筒体内側端部に反
射板を設け、一つの発光素子から出射された光が
前記反射板にて反射し一つの受光素子に受光し得
るように発光素子と受光素子とを対応せしめて、
フオト・センサとし、前記反射板を、その周縁
が、検知棒の中立状態おいて筒体の軸方向から見
て、各フオト・センサに略均一に重なるように配
置したものである。

従つて、本発明自動倣い検知器によれば、一つ
の発光素子に一つの受光素子を対応せしめたた
め、各受光素子が受光する光をより強いものにす
ることができ、かつ、前記反射板を、その周縁
が、検知棒の中立状態おいて筒体の軸方向から見
て、各フオト・センサに略均一に重なるように配
置したため、反射板の微小な動きによつて、各フ
オト・センサの受光素子の受光量に大きな変化が
生じ、検知棒の僅かな傾動を検知することができ
る。

（Ｆ 実施例） 以下に、本発明自動倣い検知器の実施の一例を
第１図乃至第５図に従つて詳細に説明する。

（ａ 概観）［第１図］ 図中１は自動倣い検知器であり、該自動倣い検
知器１は金属製の筒体２と、該筒体２の下端開口
部付近においてその中間部が自在軸承３により傾
動自在に支承された検知棒４と、前記筒体２の内
部上方に配置された光検知手段５とから構成され
ている。

（ｂ 筒体）［第１図］ 筒体２は、検知棒４を支持する自在軸承３を備
えた前半部２ａと光検知手段５を備えた後半部２
ｂとに分割されており、前半部２ａと後半部２ｂ
とはその一方が他方に対して円周方向に回動自在
になるように結合され、更に、その回動は、略45
度間隔で３点においてクリツクストツプがかかる
ようになつている。

（ｃ 検知棒）［第１図］ 前記検知棒４の筒体２の前半部２ａから突出し
た端部には溶接開先６と接触する接触子７が同軸
に取着されており、また、反突出端には円板状の
反射板８がその反射面が検知棒４の軸心に対して
垂直となるように取着されている。

９，９は傾動自在に支承された検知棒４を一方
向に付勢するためのバネであつて、両バネ９，９
は共に筒体２の中心に向つて付勢力が働くように
配置されており、かつ、その力の作用方向の互い
に為す角度が略直角になるように筒体２の前半部
２ａの上端側に支持されている。

１０，１０は前記２つのバネ９，９によつて付
勢された検知棒４を受け止めるための受けピンで
あつて、各受けピン１０，１０は夫々前記バネ
９，９の作用方向の延長上に位置するように筒体
２に取着されている。

（ｄ 光検知手段）［第２図乃至第６図］ 光検知手段５は、検知棒４の反突出端側に取着
された反射板８と該反射板８に対向した筒体２内
の上部に配設された４個のフオト・センサ１１₁，
１１₂，１１₃，１１₄とから構成されている。

（ｄ−１ フオト・センサ）［第３図］ フオト・センサ１１は小型円筒状の枠体に隔壁
１２を挟んで発光素子１３と受光素子１４とが配
置された一体型のものであり、発光素子１３から
出射された光が当該フオト・センサ１１に対して
平行に配置された反射面１５にて反射されたとき
に、該反射光の殆どが受光素子１４に受光され得
るようになつている。

（ｄ−２ フオト・センサの配置）［第４図乃至
第６図］ １６は前記フオト・センサ１１₁，１１₂，１１
_３，１１₄を保持し、筒体後半部２ｂに内嵌される
保持具であり、該保持具１６には同一円周上に４
つのフオト・センサ挿入孔１７₁，１７₂，１７₃，
１７₄が貫通状に形成されている。そしてフオ
ト・センサ１１₁，１１₂，１１₃，１１₄は前記保
持具１６の各フオト・センサ挿入孔１７₁，１７
_２，１７₃，１７₄に挿入取着され、筒体２の軸心
を中心に同一円周上に配置される。この場合、発
光素子１３と受光素子１４との配置関係は各フオ
ト・センサ１１において反射板８との関係で同一
でなければならず、例えば、発光素子１３の中心
とその対応する受光素子１４の中心とを結んだ線
が、筒体２の軸心と交叉するように配置されてい
る。

尚、発光素子１３と受光素子１４の配置関係は
第６図に示すように各発光素子１３₁，１３₂，１
３₃，１３₄及び各受光素子１４₁，１４₂，１４₃，
１４₄が同一円周上に配置されるようにしても良
い。

１８はプリント基板であつて、前記保持具１６
の後端部に取着され、また、前記各フオト・セン
サ１１，１１，………の端子１９，１９，………
が当該プリント基板１８の図示しない回路に接続
され、かつ、これによつてプリント基板１８に支
持されている。

２０は各発光素子１３，１３，………及び受光
素子１４，１４，………と図示しない外部動作電
源及び倣い動作のためのスライドユニツトの制御
回路等との間を電気的に接続するためのコネクタ
であつて、筒体２の後半部２ｂの後端部に取着さ
れている。

（ｄ−３ 反射板）［第２図、第４図乃至第６図］ 検知棒４の反突出端に取着された円形の反射板
８はその大きさが筒体２後半部２ｂ内に配置され
たフオト・センサ１１₁，１１₂，１１₃，１１₄の
中心を結んだ円の大きさと略同一とされており、
検知棒４が中立状態にある場合においては、各発
光素子１３から出射された光量の略半分が反射板
８にて反射され、各受光素子１４に受光されるよ
うになつている。なお、各受光素子１４に受光さ
れる光量は各発光素子１３から出射された光量の
略半分であることが精度的に最も好ましいが、こ
れに限られず、各組における受光素子１４の受光
量間において同一であれば良い。

尚、本実施例においては、フオト・センサ１１
として、発光素子１３及び受光素子１４を有する
一体型のものを示したが、これに限らず、発光素
子１３と受光素子１４とが別体のものを上記した
ように反射板８に対向配置せしめてフオト・セン
サとしても良い。

（ｅ 動作）［第４図、第５図］ しかして、検知器１において、各フオト・セン
サ１１₁，１１₂，１１₃，１１₄の発光素子１３₁，
１３₂，１３₃，１３₄から出射された光束は、そ
れぞれ反射板８にて反射され、対応する受光素子
１４₁，１４₂，１４₃，１４₄に受光される。そし
て、各受光素子１４₁，１４₂，１４₃，１４₄によ
り受光された光のアナログ量の差によつて、検知
棒４の傾動状態を検出することができる。

即ち、検知棒４の軸心が筒体２の軸心と略一致
する状態、すなわち、中立状態（傾動角０度）に
あるときは、各フオト・センサ１１₁，１１₂，１
１₃，１１₄の各発光素子１３₁，１３₂，１３₃，１
３₄から出射された光束は夫々その略半分の量の
光束が反射板８にて反射され、残りの半分の量の
光束は、反射板８にて反射されることはなく、従
つて、対応する各受光素子１４₁，１４₂，１４₃，
１４₄には各発光素子１３₁，１３₂，１３₃，１３₄
から出射された夫々の光束の略半分の量が受光さ
れ、これにともない各受光素子１４₁，１４₂，１
４₃，１４₄で光−電変換される電気出力信号の出
力レベルも等しいこととなる。従つて、上記各電
気出力信号を受けたスライドユニツト制御回路
（図示しない。）は検知棒４が中立状態にあると判
断する。

一方、検知棒４が傾動状態、例えば、検知棒４
が第１図の矢印Ａ方向に任意の角度傾動された場
合は、一方の相対向するフオト・センサ１１₁と
１１₃における受光素子１４₁と１４₃との間でこ
の受光量に差が生じ、他方の相対向するフオト・
センサ１１₂と１１₄における受光素子１４₂と１
４₄との間ではその受光量に差が生じない。

即ち、検知棒４が傾動した状態にあるときの反
射板８の位置は、例えば、第５図ａに示すように
その中心が筒体２の軸心からずれ、例えば、フオ
ト・センサ１１₁側へ傾き、フオト・センサ１１₁
の発光素子１３₁から出射された光束が反射板８
にて反射する光量が増加し、逆にフオト・センサ
１１₃の発光素子１３₃からの出射された光束が反
射板８にて反射する光量が減少し又は無くなる。
なお、このとき、受光素子１４₂と１４₄との夫々
の受光量はその両者間において差が生じない。し
かして、受光素子１４₁と１４₃間の受光量の相対
的差が大きくなり、これにより制御回路は検知棒
４が矢印Ａ方向に傾動されたことを判断すること
となる。

また、検知棒４が矢印Ａ方向と逆の方向に傾動
したときには、フオト・センサ１１₃の受光素子
１４₃の受光量がフオト・センサ１１₁の受光素子
１４₁の受光量に比してより多くなり、前記制御
回路が、検知棒４が矢印Ａ方向と逆方向に傾動さ
れたことを判断し、更に、検知棒４が矢印Ａ方向
と垂直な方向に傾動されたときは、フオト・セン
サ１１₂の受光素子１４₂とフオト・センサ１１₄
の受光素子１４₄との間に受光量の相対的な差が
生じ、検知棒４が矢印Ａ方向と垂直な方向に傾動
されたことが判断される。

（ｆ 両利き倣い、片利き倣い）［第７図］ この自動倣い検知器１は倣いを両利きにする
か、右利きにするか、あるいは左利きにするかと
いう倣いモードの選択をフオト・センサ１１₁，
１１₂，１１₃，１１₄と、バネ９，９及び受けピ
ン１０，１０との間の筒体２の周方向における相
対的位置関係を変更させることによつて簡単に行
なうことができる。その相対的位置関係の変更は
筒体２の前半部２ａを後半部２ｂに対して周方向
に回転して行なえば良い。

即ち、両利きの場合は、第７図ａに示すよう
に、筒体２の前半部２ａの周方向における向きを
２つのバネ９，９の付勢力の合力の力方向が上向
きになるようにし、また、筒体２の後半部２ｂの
周方向における向きは、フオト・センサ１１₃が
上向きになるようにして、筒体２を固定すれば良
い。

片利きの場合は、第７図ｂ，ｃに示すように、
上記両利きの場合より筒体２の前半部２ａを45度
回転した状態にすれば良い。この回転の方向は右
利きにするのか左利きにするのかによつて異な
る。

尚、周方向に回転自在に取着された筒体２の前
半部２ａと後半部２ｂとは両利き倣いの位置関係
及び片利き倣いの位置関係においてクリツクスト
ツプがかかるようになつており、両利き倣い及び
片利き倣いを容易に選択することができるように
なつている。

（ｇ 検知器を自動倣い溶接機に用いた使用例）
［第８図］ 第８図は本発明に係る自動倣い検知器１を用い
た自動倣い溶接機の全体図を示すものである。

該溶接機は一方向（左右方向）の移動を行なう
第１のスライド機構２１と、該スライド機構２１
による移動方向に対して直角の方向（上下方向）
の移動を行なう第２のスライド機構２２とを備え
ている。

上記第１のスライド機構２１は溶接母材２３，
２３の開先２４のラインに沿つて動作される送り
機構（図示せず）に保持されていると共に、第１
のスライド機構２１の可動部２５はスライド機構
２１に塔載した左右動用モータ２６により回転さ
れる送りねじ（図示せず。）等により左右方向に
移動され、そして可動部２５には上記第２のスラ
イド機構２２が固着されている。

また、第２のスライド機構２２はこれに塔載さ
れた上下動用モータ２７によつて回転される送り
ねじ（図示せず。）等により上下方向に移動され
る可動部２８を備えており、該可動部２８にはこ
れより水平方向に延びるブラケツト２９の基部が
固着され、更に、該ブラケツト２９の先端部に
は、左右方向及び上下方向に位置を微調整するた
めの調節ブロツク３０および保持具３１を介して
母材２３，２３の溶接開先２４を倣う前記検知器
１が保持されている。すなわち、上記位置調節ブ
ロツク３０はこれに設けたつまみ３２により保持
具３１の位置を第１のスライド機構２１による移
動方向と同一の左右方向に微細に調整することが
できる構造になつていると共に、位置調節ブロツ
ク３０には第２のスライド機構２２による移動方
向と同一の上下方向に微細に移動されるつまみ３
３付の軸３４が設けられており、該軸３４の下端
に金具３５を介して上記保持具３１が一体に連結
されており、上記つまみ３２，３３を操作するこ
とによつて保持具３１に把持された検知器１の検
知棒４を母材２３，２３の開先２４に位置合せす
ることができるようになつている。

また、上記ブラケツト２９には前記調節ブロツ
ク３０の稍後方の位置にて溶接トーチ３６が母材
２１に対して垂直に対置するように固定されてい
る。

そして、検知器１の保持具３１への取付けは、
保持具３１に形成した取付孔３７内に検知器１の
筒体２を斜め方向から挿通し、締付ねじ３８を締
め付けることによつて行う。その取付後、つまみ
３２，３３の操作によつて検知棒４の位置を溶接
トーチ３６に対して適宜な位置関係を保つように
調節する。尚、この場合、検知器１は溶接母材２
３に対する垂直線に対して上端が溶接機の送り方
向（第８図の矢印Ｘの方向）に適宜な角度で傾け
られて支持されている。

（ｈ 自動倣い溶接機の動作）［第８図］ 上述した自動倣い溶接機は次のように動作す
る。尚、本自動倣い溶接機に使用される検知器１
は両利き倣い用のものとする。

検知器１の接触子７の先端が溶接開先２４に圧
接されないときは、検知棒４はバネ９，９により
第１図の矢印Ａと逆の方向に付勢され、受けピン
１０，１０に突き当るまで傾動された状態にあ
り、反射板８はフオト・センサ１１₃側に片寄つ
て停止されている。従つて、相対向するフオト・
センサ１１₁と１１₃の受光素子１４₁と１４₃、フ
オト・センサ１１₂と１１₄の受光素子１４₂と１
４₄との間の受光量の関係は、受光素子１４₁＜受
光素子１４₃、受光素子１４₂＝受光素子１４₄と
なり、これに伴い各受光素子１４₁乃至１４₄から
出力されるそれぞれの光量に応じた電気信号がコ
ネクタ２０を通して図示しない制御回路に送り込
まれ、検知棒４の傾動状態が判定される。そし
て、上述の状態にあつては検知棒４が自在軸承３
を中心にして下方向へ傾動されていると判断し、
上下動用モータ２７に駆動指令を与え、該モータ
２７を逆転方向へ起動し、可動部２８を下降せし
める。そして、可動部２８の下降に伴いブラケツ
ト２９と一体的な溶接トーチ３６及び検知器１が
開先２４に向けて下降され、接触子７の先端が開
先２４に当接して検知棒４がバネ９，９の弾発力
に抗して軸承３を支点に第１図の矢印Ａ方向に僅
かに回動されて検知棒４が中立状態になる。そし
て、反射板８の中心が筒体２の軸心と一致し、各
フオト・センサ１１₁，１１₂，１１₃，１１₄の各
発光素子１３₁，１３₂，１３₃，１３₄から出射さ
れた各光は反射板８にて反射し、同量の光が各受
光素子１４₁，１４₂，１４₃，１４₄に受光される
こととなり、上記制御部は検知棒４が中立状態に
なつたと判断し上下動用モータ２７の回転を停止
し、これによつて、スライド機構２２の可動部２
８の下降動作が停止する。これにより溶接トーチ
３６は母材２３，２３の溶接開先２４に対し最適
な位置にセツトされたことになる。

そして、第１及び第２のスライド機構２１，２
２を含む倣い溶接機に図示しない送り機構により
送りがかかれば、検知器１は母材２３，２３の開
先２４に倣い、これに案内されて溶接トーチ３６
は開先２４を順次溶接して行くのである。

このとき、開先２４のラインに母材平面方向の
曲がり、あるいは母材厚さ方向の起伏があれば、
これに倣つて検知棒４が軸承３を支点にして回動
し、反射板８の位置が移動し、各受光素子１４₁，
１４₂，１４₃，１４₄での受光量を検知すること
により検知棒４の変位を検出する。すると、これ
に応じてモータ２６及び２７の一方又は両方が正
回転あるいは逆回転して各スライド機構２１又は
２２を左右あるいは上下に動作させ、溶接トーチ
３６が常に開先ライン上を正しく追随するように
される。

（Ｇ 発明の効果） 以上に述べたところから明らかなように、本発
明自動倣い検知器は、筒体内に検知棒をその一端
部が筒体先端から突出するように挿入すると共に
検知棒の中間部を筒体内にて傾動自在に支承し、
該検知棒の筒体内側端部に反射板を設けると共
に、一つの発光素子から出射された光が前記反射
板にて反射し一つの受光素子にて受光し得るよう
に発光素子と受光素子とを対応せしめてフオト・
センサとし、複数のフオト・センサを筒体内にお
いて検知棒からその反突出端側へ稍離間した位置
に同一円周上に等間隔に配置し、さらに、前記反
射板を、その周縁が、検知棒の中立状態おいて筒
体の軸方向から見て、各フオト・センサに略均一
に重なるように配置し、各フオト・センサの受光
量の差により検知棒の傾動状態を検知するように
したことを特徴とする。

従つて、本発明自動倣い検知器によれば、複数
の発光素子と受光素子とを備え、一つの発光素子
から出射された光を前記反射板にて反射し一つの
受光素子に受光するように発光素子と受光素子を
対応せしめたため、各受光素子が受光する光をよ
り強いものにすることができ、かつ、前記反射板
を、その周縁が、検知棒の中立状態おいて筒体の
軸方向から見て、各フオト・センサに略均一に重
なるように配置したため、反射板の微小な動きに
よつても各フオト・センサの受光素子の受光量に
変化が生じ、検知棒の僅かな傾動を検知すること
ができる。

また、複数のフオト・センサを同一円周上に等
間隔に配置することにより、筒体の外径寸法を小
さくし、また、構造を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明自動倣い検知器の実
施の一例を示すもので、第１図は縦断面図、第２
図は要部の拡大縦断面図、第３図はフオト・セン
サを説明するための拡大側面図、第４図ａ，ｂは
中立状態における各受光素子の受光状態を説明す
るもので、ａ図は各発光素子の光束を模式的に表
わした説明図、ｂ図は反射板と受光素子との関係
を示した説明図、第５図ａ，ｂは傾動状態におけ
る各受光素子の受光状態を説明するもので、ａ図
は各発光素子の光束を模式的に表わした説明図、
ｂ図は反射板と受光素子との位置関係を示した説
明図、第６図は発光素子と受光素子の配列関係の
別の例を説明する説明図、第７図ａ乃至ｃは第１
図における−線に沿う断面図で、バネ及び受
けピンと各フオト・センサとの位置関係を示す説
明図、第８図は本発明自動倣い検知器を用いた自
動倣い溶接機の一例を示す全体の斜視図、第９図
及び第１０図は従来の自動倣い検知器を示すもの
で、第９図は縦断面図、第１０図は第９図のＸ−
Ｘ線に沿う断面図、第１１図ａ，ｂは従来の自動
倣い検知器における問題を説明するための説明図
で、ａ図は中立状態の反射光を示す説明図、ｂ図
は傾動状態の反射光を示す説明図、第１２図ａ，
ｂは従来の自動倣い検知器の改良型における問題
を説明するための説明図で、ａ図は中立状態の反
射光を示す説明図、ｂ図は傾動状態の反射光を示
す説明図である。 符号の説明 １……自動倣い検知器、２……筒
体、４……検知棒、８……反射板、１１₁，１１
_２，１１₃，１１₄……フオト・センサ、１３₁，１
３₂，１３₃，１３₄……発光素子、１４₁，１４₂，
１４₃，１４₄……受光素子。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 筒体内に検知棒をその一端部が筒体先端から
   突出するように挿入すると共に検知棒の中間部を
   筒体内にて傾動自在に支承し、 該検知棒の筒体内側端部に反射板を設けると共
   に、 一つの発光素子から出射された光が前記反射板
   にて反射し一つの受光素子にて受光し得るように
   発光素子と受光素子とを対応せしめてフオト・セ
   ンサとし、 複数のフオト・センサを筒体内において検知棒
   からその反突出端側へ稍離間した位置に同一円周
   上に等間隔に配置し、 さらに、前記反射板を、その周縁が、検知棒の
   中立状態おいて筒体の軸方向から見て、各フオ
   ト・センサに略均一に重なるように配置し、 各フオト・センサの受光量の差により検知棒の
   傾動状態を検知するようにした ことを特徴とする自動倣い検知器。