JPH01180086A

JPH01180086A - 磁石コード板

Info

Publication number: JPH01180086A
Application number: JP63003644A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kamewaka; 亀若　真一
Original assignee: Macome Corp
Current assignee: Macome Corp
Priority date: 1988-01-11
Filing date: 1988-01-11
Publication date: 1989-07-18
Anticipated expiration: 2011-07-10
Also published as: JP2514393B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、例えば自走無人車の誘導、自動倉庫のスタ
ッカクレーンの位置決め等において絶対番地を検出した
い場合等に用いて好適な磁石コード板に関する。

（発明の概要）この発明は、複数の磁石を所定の配列で配置してＮ極ビ
ット、Ｓｉビット及び無着磁ビットから成る３値のコー
ド化をする磁石コード板において、同極ビット同士の磁
石の間の無着磁ビットの部分に同極ビット同士の磁石か
らの磁界を相殺するような補償用磁石を設けることによ
り、無着磁ビットに生ずる隣接磁界の影響を打ち消し、
誤検出を防止するようにしたものである。

〔従来の技術〕

例えば自走無人車の誘導、自動倉庫のスタッカクレーン
の位置決め等において絶対番地を検出したいという要求
がある。この絶対番地の検出の方法の一つとして、複数
の永久磁石を配列しコード化して磁石コード板を形成し
、この磁石コート板を磁気センサにより検出することが
行われている。

複数の永久磁石を配列してコード化し、磁石コード板を
作成するとき、第５図に示すようにＮ極磁石のビット（
以下、Ｎ極ビットと百う）を論理「１」、無着磁部のビ
ット（以下、無着磁ビットと言う）を論理ｒＯＪ、Ｓ極
磁石のビット（以下、Ｓ極ビットと言う）を論理「２」
として３値のコ−ドを組む方法がビット数が少なくて多
くのコードを組むことが出来るので経済的で良い方法で
ある。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが上述の如き従来の磁石コード板の場合、無着磁
ビットの位置に隣接するＮ極又はＳ極ビットの磁界が影
響を及ぼし、無着磁ビットの位置にＮ極又はＳ極の磁界
が生じて誤検出してしまう欠点がある。このことはビッ
ト間隔が狭いとき、磁気センサと磁石コード板が接近し
たとき、及び無着磁ビットがＮ極又はＳ極の同極のビッ
トにより挟まれるとき顕著に現われる０例えば無着磁ビ
ットの両側のビットがＮ極であれば、無着磁ビットの位
置には３４４の磁界が生じ、Ｓ極のビットとし゛Ｃ誤検
出されるごとになる。

このことを更に第６図及び第７図を参照して説明する。

第６図は従来の磁石コード板（１）上を磁気センサ（２
）で走査して絶対番地の検出を行う場合で、第６図Ａは
その上面図、第６図はその側面図である。

ここでは例えば厚さが１．６ｆｉ、長さが３７０ｆｉ、
幅が１１０ｆｉの鉄板（３）上にＮ極磁石（４）、無着
磁部（５）及びＳ極磁石（６）が所定間隔で配列されて
いる。すなわち図面上鉄板（３）の−蚕座側に例えば厚
さが０．８鶴、幅が５００のゴム磁石から成るＮ極磁石
（４１）が設けられ、これより所定間隔例えば３０ｍｍ
おいて例えば幅が５０鶴の無着磁部（５）が設けられ、
これより所定間隔例えば３０ｍｍおいて例えば厚さが０
．８ｆｉ、幅が５０１−のゴム磁石から成るＮ極磁石（
４２）が設けられ、これより所定間隔例えば３０ｍｍお
いて例えば厚さが０．８ｎ＋、幅が５０ｍのゴム磁石か
ら成るＳ極磁石（６１）が設けられ、史にこれより所定
間隔例えば３０鶴おいて厚さが０．８ｆｉ、幅が５０ｍ
ｍのゴム磁石から成るＳ極磁石（６２）が設けられる。

そしてこのように形成された磁石コードＨ＜１１の上を
矢印ａで示すような方向に磁気センサ（２）を移動させ
て垂直方向の磁束密度を検出すると、磁石コードＦｉｆ
ｌ）の発生する磁界の磁束密度分布は第７図の如くなる
。すなわち第７図において、左側のＮ極ビットはＮ＆磁
石（４１）に対応し、中央の無着磁ビットは無着磁部（
５）に対応し、右側のＮ極ビットはＮ極磁石（４２）に
対応している。また、この第７図において、Ｏガウスの
ラインより上はＮ極、下はＳ極である。

この第′１図より、同極同士である左右のＮ極ビットに
挾まれた無着磁ビットの位置にはＳ櫓の磁界が現れてい
ることがわかる。そして、磁石コード板（１１と磁気セ
ンサ（２）の距離ｄが４０ｍの時のＮｉビットの位置の
磁束密度の大きさと、距％ＩＩｉ　ｄが２０目の時の無
着磁ビットの位置の磁束密度の大きさが近づいているこ
とがわかる。この結果、磁気センサ（２）で絶対番地の
検出を行う時に、無着磁ビットをＳ極ビットとして誤検
出してしまい、本来この場合コードは（１０１２２）で
なるところを（１２１２２）と誤ったコードとして検出
されてしまう。

この発明は斯る点に鑑みてなされたもので、無着磁ビッ
トに生ずる隣接磁界の影響を打ち消し、常に正しい絶対
番地を検出することができる磁石コード板を提供するも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、複数の磁石を所定の配列で配置してＮｉビ
ット、Ｓ極ビット及び無４磁ピントから成る３値のコー
ド化をする磁石コード板において、同極ビット同士の磁
石（１２１，１２２）の間の無着磁ビットの部分に同極
ビット同士の磁石からの磁界を相殺するような補償用磁
石（１３）を設けるように構成している。

〔作用〕

同極ビット同士の磁石（１２１，１２２）の間の無着磁
ビットの部分に同極ビット同士の磁石からの磁界を相殺
するように部分的に着磁を施した補償用磁石（１３）を
設ける。例えば無着磁ビットの両側がＮ極ビットの時は
無着磁ビットの部分に部分的にＮ極の着磁を施した補償
用磁石を設け、無着磁ビットの両側がＳ極ビットの時は
無着磁ビットの部分に部分的にＳ極の着磁を施した補償
用磁石を設ける。これにより両側のＮ極又は５ＶｊＡビ
ツトの影響を打ち消し、正確に絶対番地を検出できる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第１図〜＠４図に基いて詳
しく説明する。

第１図は本実施例の構成を示すもので、同図において、
（１０）はこの発明による磁石コード板であって、この
磁石コード板（１０）は例えば厚さが１．６ｍｍ　、幅
が１１０ｗの鉄板（１１）と、この鉄板（１１）の上に
配列された複数の例えばゴム磁石から成るＮ極磁石（１
２ｘ　）　、　　（１２２）と、これ等Ｎ極磁石（１２
１）及び（１２２）間に設けられた例えばゴム磁石から
成る補償用磁石（１３）とから構成される。つまり、Ｎ
極ビットの位置にＮ極磁石（１２ｓ　）　、　　（１２
２）が設けられ、無着磁ビットの位置に補償用磁石（１
３）が設けられる。この場合Ｎ極ビットと無着磁ビット
の２値の場合であるが、勿論Ｓ極ビットも含めて３値の
場合もコードに応じて構成でき、その組合わせもコード
に応じて任意にとり得ることは言うまでもない、補償用
磁石（１３）の形状は取扱いを容易にするためにＮ極磁
石（１２１）及び（１２２）と同一形状とされる。また
、磁石（１２１）　、　　（１２２）及び（１３）は例
えば幅が５０鶴、長さが１１（１ｍとされ、相互の間隔
は例えば３０鶴とされる。Ｎ極磁石（１２１）　、　　
（１２２）はその面全体を均一に着磁して用いられる。

一方、補償用磁石（１３）は第１図に破線で示すように
本実施例では部分的にストライプ状に着磁される。この
着磁は無着磁ビットの両側がＮ極の場合（第１図の場合
）、第２図Ａに斜線で示すようにＮ極に着磁され、無着
磁ビットの両側がＳ極の場合（図示せず）、第２図Ｂに
斜線で示すようにＳ極に着磁される。本実施例では第１
図及び第２図に示すように部分的にストライプ状に着磁
する領域を例えば３箇所とし、その幅を４ｆｉとしてい
る。勿論この数値は一例であって、要は無着磁ビットに
生ずる隣接磁界の影響を打ち消すに足る路間等の弱い磁
界を発生する着磁の領域が補償用磁石内に確保されてお
ればよい。

第３図は第１図の磁石コード板（１０）の上を磁気セン
サ（図示せず）を移動させて垂直方向の磁束密度分布を
検出した場合を示すもので、第３図において、左側のＮ
極ビットはＮＴｈ磁石（１２１）に対応し、中央の無着
磁ビットは？１極ｏｉ用磁石（１３）に対応、右側のＮ
極ビットはＮ極磁石（１２□）にヌ・１応している。ま
た、この第３図において、０ガウスより上はＮ極、下は
Ｓ極である。

この第３図より、同極同士である左右のＮ極ビットに決
まれた無着磁ビットの位置に生ずる磁界は、磁石コード
板（１０）と磁気センサの距ｒＪ　ｄが４０寵では略Ｏ
ガウスであり、また距１１１１ｔｄが２Ｏｎ又は１５ｗ
ｍでも僅かであることがわかる。しかも、この状態は無
着磁ビットの幅５００にわたって保たれており、従って
、第７図に示したような無着磁ビットの位置に発生して
いるＳ極の磁界が補償用磁石（１３）からの磁界により
＋１ち消されて第３図では略零磁界になっていることが
わかる。

このように本実施例では、同極同士である左右のＮ極ビ
ットに挟まれた無着磁ビットの位置に生するＳ極の磁界
を？ｉ供用磁石（１３）からの磁界により打ち消して、
誤検出を防止することができる。

なお磁石コード＆（１０）で表わされる各ビットは色で
識別するようにしてもよい０例えばＮ極ビットは黄色に
、Ｓ極ビットは緑色にし、また無着磁ビットは黄色又は
緑色に白のストライプ、つまり両側をＮ極で挟まれた無
着磁ビットはＮ極のストライプ状の着磁を行うので黄色
地に白のストライプ、両側をＮ極で挟まれた無着磁ビッ
トはＳ極のストライプ状の着磁を行うので緑地に白のス
トライプを色付けをして用いるようにする。

また、上述の実施例では部分的にストライプ状に着磁し
た補償用磁石（１５）を用いた場合であるが、これに限
定されることなく、無着磁ビットに生ずる隣接磁界の影
響を打ち消すに足る路間等の弱い磁界を発生する着磁の
領域が補償用磁石に確保されたものであればよく、例え
ば第４図に示すように部分的にスポット状に着磁した補
償用磁石（１３’）を用いてもよい。

また、上述の実施例では無着磁ビットの両側にＮ極ビッ
トが存在する場合であるが、無着磁ビットの両側にＳ極
ビットが存在する場合も同様に通用でき、この場合は無
着磁ビットの位置にＮ極の磁界が生じるので、この磁界
を打ち消すべく、無着磁ビットの位置には例えば第２図
Ｂに示すようなＳ極を部分的にストライプ状に着磁した
補償用磁石を用いればよい。

また、上述の実施例の各寸法の値は一例であって、必要
に応じて任意に設定し得るものである。

〔発明の効果〕

上述の如くこの発明によれば、同極ビット同士の磁石の
間の無着磁ビットの部分に補償用磁石を設けて同極ビッ
ト同士の磁石からの磁界を相殺するようにしたので、無
着磁ビットの部分に生ずる隣接磁界の影響を７１ち消す
ことができ、誤検出を防止し、常に正しい絶対番地を知
ることができる。

また、補償用磁石の着磁の幅とその個数を変えることに
より、全体としての発生磁界の強さを容易に調節するこ
とができる。また、無着磁ビットの位置に配される補償
用磁石を広い幅にわたって略均−な磁束密度分布を持つ
ようにすることができる。更にＮ極又はＳ極磁石と同一
形状の補償磁石を用いることができ、取り扱いが容易で
、作業性がよく、しかも外観的にもすぐれたものとする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図はこ
の発明の要部の一例を示す構成図、第３図はこの発明に
よる磁石コード板の磁束密度分布を示す特性図、第４図
はこの発明の要部の他の例を示す構成図、第５図は従来
の磁石コード根の一例を示す図、第６図は従来の磁石コ
ード板の磁束密度分布を検出するための説明図、第７図
は従来の磁石コード板の磁束密度分布を示す特性図であ
る。（１０）は磁石コード板、（１１）は鉄板、（１２１）
　。（１２２）はＮ極磁石、（１３）は補償用磁石である。

Claims

【特許請求の範囲】複数の磁石を所定の配列で配置してＮ極ビット、Ｓ極ビ
ット及び無着磁ビットから成る３値のコード化をする磁
石コード板において、同極ビット同士の磁石の間の上記無着磁ビットの部分に
上記同極ビット同士の磁石からの磁界を相殺するような
補償用磁石を設けたことを特徴とする磁石コード板。